机器人焊机应用技术

机器人焊机应用技术目录机器人的定义与分类机器人的构成机器人的动作顺序与原理4.机器人控制系统种类今后新车型开发时机器人应用计划

-操作机器人应用弧焊同步设备7.机器人JIG视频介绍☞

所谓“机器人”

:

是指将人类技能制作成程序，能反复进行巨物装载、交换、移送等多种作业的装置或机器。

即，通过程序变更不仅能移动物体还能添加感应器进行加工、组装等作业的多功能主体。

☞根据运动形态分类

1.스카라ROBOT(直交机器人):沿X,Y,Z轴的方向运动.

2.多关节

机器人(4轴以上的机器人):动作结构由关节构成的的机器人3.圆柱坐标机器人

(CylindericalRobot):动作结构为圆柱坐标形式的机器人

4.直角坐标机器人

(CartesianRobot):动作结构为直角坐标形式的机器人

5.

极坐标机器人

(SphericalRobot):动作结构为极坐标形式的机器人

☞根据用途分类

1.操作机器人

2.组装机器人3.涂装机器人4.弧焊机器人5.点焊机器人1.

机器人的定义与分类2.1全体构成图2.

机器人的构成2.机器人的构成2.2机器人各条轴的名称B轴

减速器

与

伺服电机R1轴减速器与伺服电机R2轴

减速器

与

伺服电机H轴

减速器

与

伺服电机V轴减速器与伺服电机S轴

减速器

与

伺服电机(가반중량：165kg)2.3动作范围与速度

2.ROBOT的构成

单位：mm：P点动作范围2.4作业领域

2.ROBOT的构成2.5作业领域设定检讨2.ROBOT的

构成SIMULATORPROGRAM

☞作业领域设定检讨必要项目

1)

JIG3D(2D)设计

DATA2)ROBOT(ARCorHANDLINGROBOT)选定

3)作业产品数据(ARCWELD’GorSPOTWELD’G部位)4)根据SIMULATORPROGRAM算出作业半径并且设定

ROBOT与JIG间的设置间隔，决定吊具尺寸

5)扩大作业领域的方法

:报告台(ROBOT本体安着带)高度调整2.6.CONTROLLER구성도电源供给CPUSERVOAMPSERVOMOTOR命令2.ROBOT的构成

2.7CONTROLLER的

INPUT/OUTPUTSIGNAL使用

2.ROBOT的构成

ARCROBOT的基本接点

:I/OBOARD와외장입/출력CARD간CONNECT결선

-INPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)-OUTPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)(2)H/ROBOT의기본접점:I/OBOARD와외장입/출력CARD간결선으로사용

-INPUT:32점,OUTPUT:32점

-JIG다수와I/LOCK연결시접점부족으로인한I/LOCK반추가제작하여사용

(접점의증대)(3)ARCROBOT&JIGINTERFACE:ARCROBOTCONTROLLER의기본접점으로사용

-JIG입력(ROBOT출력):16점[ROBOT원위치,ROBOT기동중,자동운전,

종합이상,용접완료(1차/2차),jig간섭무,작업완료]-JIG출력(ROBOT입력):16점[차종4점(BINARYCODE사용:15차종할당),ROBOT기동,일시정지,비상정지,JIG진입조건(1차/2차)(4)H/ROBOT&JIGINTERFACE:사용용도에따라상이함예)BKMAINMFL’RLINE的

ROBOT活用2.ROBOT的

构成使用设备:-ARCROBOT1台

-HANDLINGROBOT1台

-ROBOTW/DJIG1台

-L/TEST1台

-维修用CHUTE1台

-MAINRESO’PLT1台

-ASS’Y装载

PLT1台

-配置

MARK’GM/C1台(2)H/ROBOT使用接点

-56ARCARD:2张

-56DRCARD:1张

-28ARCARD:1张

-24RCARD:1张(3)INPUT:101分

O/PUT:88점사용으로

I/LOCK사용,접점확장하여사용중임

(SPARE접점INPUT7점

O/PUT:13점)H/ROBOTM/RESOPLTASS’Y装载PLTMark’GMC维修用

CHUTEL/TEST利用专用TEACH’GPENDANTER设置CONTROLLER에UP-LOADPROGRAM에의해각축의SERVOAMPDATA전송伺服放大器的数据传送到伺服电机各轴驱动3.ROBOT的动作顺序与原理3.1ROBOT的动作顺序ROBOT全体现况63%37%◆ARCROBOT–H/ROBOT现况◆◆

ARCROBOT制造商现况◆

85%斗山机电9台FANUC2台现代重工业110台◆

H/ROBOT制造厂现况◆

H/ROBOT127台ARCROBOT74台现代重工业63台12%3%87%斗山机电17台13%

☞协助控制(同时控制)1)控制机器人之间，或者机器人与夹具间的相对补间动作与相对速度

2)同时控制MFL’R设备上附着的回转轴（附加轴）与两台机器人

(适用于本公司TQ/BHLINE)

스테이션트윈협조시스템4.ROBOT控制

SYSYTEM种类夹具互助系统

☞协助控制的特征

1)용접하는로봇의상대가자유롭게동작가능하므로용접품질의향상및최적의용접자세를취할수있음

2)협조／독립기능을사용해스마트한프로그램구축이가능

①택트타임의단축이가능

2대의로봇이독립,비동기에동작가능하기때문에각로봇으로완전히다른동작이가능.

②로봇대기시간의삭감이가능복잡한연산등실시하는경우,연산용의JOB이로봇동작JOB과병행해처리가능하므로연산을위한로봇대기시간(SIGNAL-WAITTIME)이불필요합니다.

Muffler1axisManifold2axesManifold3axes

☞ROBOT单独控制

1)로봇과로봇또는,로봇과지그가각각별도의프로그램으로독립해동작하는기능

2)여러대의로봇시스템에서1대의용접로봇으로제품용접하고한쪽편의로봇은제품이송또는미용접구간의용접이가능(당사대부분단독제어방식사용中)

1)ARC焊

-작업자수동용접구간이과다한곳

-A/TW/D시TOOL및제품의간섭으로인한

TORCH진입이어려운구간용접시①BRK’T용접②RESOBAFF’SUB용접③원주용접(주로동기제어)2)SPOT용접

-UCC&차체LINE의H/ROBOT에SPOT건추가하여

SPOT용접

-공정인원감소의목적으로자동HANDL’GLINE에사용①UCC압입후SPOT용접②차체BRK’T용접③고가의SPOTM/C대체5.

本公司

ROBOT适用

事例3)产品

HANDL’G-MFL’R형상이복잡해지고중량이증가함

-작업자근골격계피로호소로인하여대책강구

-차체잉여ROBOT를JMMAINMFL’RLINE에적용함으로써처음으로

H/ROBOT를MFL’R에적용하게된계기가됨①超重产品移送②无人化

LINE③人员减少4)A/SLINE다품종화

-다품종소량생산및A/SLINE대상으로

ASS’Y가접JIG에서TAG용접→

H/ROBOT으로제품LOAD’G→ARCROBOT와동기제어로본접

-한개의LINE에서여러ITEM을동시에생산함으로LINE가동률을증대

-B/OUT차종제작의공간및공정의합리화를도모6.ROBOT응용계획1)HDCTRMFL’R무인화LINE6.ROBOT应用计划序设备名数量金额(单位

:千元)작업인원UPH소요평수비고1A/TW/DJIG1台139,0001명5026평2BRK’TROBOTW/DJIG118,0003LEAKTESTER115,0004ROBOT5208,0005ROBOTHANGER517,5006부품자동공급장치734,0007ROBOT설치시운전공사115,0008CONTROLLERPNL제작설치152,0009PULSE용접기220,00010INVERTER용접기24,800TOTAL26423,3001명5026▣主要设备&投资费用6.ROBOT应用计划2)HDCTRMFL’RHANDLINGROBOT应用

LINE6.ROBOT应用计划序设备名数量金额(单位

:千元)作业人员UPH所需坪数备注1H/ROBOT(400KG)2112,0001名6016坪2H/ROBOT(165KG)135,0