4-4 实现线控底盘的远程控制

《ROS原理与技术应用》能力模块四掌握线控底盘的调试方法

任务四实现线控底盘的远程控制导入在智能小车完成线控底盘的通信连接与底盘校准之后，进入到正式的控制底盘运动环节。假设你作为一名智能小车线控底盘调试员，需要通过实际的远程控制小车完成运动操作，直接观察底盘的行进情况。目录

CONTENTS0102线控底盘远程控制的定义线控底盘远程控制的方法新授一、线控底盘远程控制的定义远程控制线控底盘运动是指从局域网的另一台设备（可以是桌面电脑）的终端以SSH服务远程登录到线控底盘端，并在远程终端输入指令访问线控底盘控制智慧猫小车完成直线行走、刹车及转弯等常规运动。一、线控底盘远程控制的定义SSH（安全外壳协议，SecureShell）是由IETF的网络小组（NetworkWorkingGroup）所制定，是一个建立在应用层基础上，专为远程登录会话和其他网络服务提供可靠安全性的安全协议。目前SSH适用平台有UNIX、LINUX、windows等，应用范围非常广泛，能够有效放置远程管理过程中的信息泄露问题。相较于传统的网络服务程序，SSH可以将所有传输的数据进行加密，通过基于秘钥或者口令的形式进行安全验证，能够有效防止DNS和IP欺骗，提高数据传输的安全性。SSH进行安全验证的具体过程如图所示：通过秘钥进行安全传输之后，能够顺利完成远程登录的操作。远程登录成功后，即可通过不同的功能节点来实现远程控制线控底盘，能够更加灵活地控制智能小车的运动。接下来我们将从键盘节点和手柄节点两个方面来讲解如何实现远程控制。二、线控底盘远程控制的方法常见的远程控制线控底盘运动控制方法有以下两种键盘节点控制手柄节点控制0102二、线控底盘远程控制的方法

（一）键盘节点控制

键盘控制是指在远程端登录线控底盘时，安装键盘控制节点，从而通过键盘的方向键控制线控底盘的运动。盘的上下左右按键对应前进后退往左往右的方向控制，除此之外，还有其他按键控制小车底盘的运动方向和运动速度。键盘方向按键与运动方向的对应关系如表所示：键盘速度调整按键与速度调整的对应关系如表所示：二、线控底盘远程控制的方法（二）手柄节点控制在智慧猫的底盘控制实现方式中，除了基础的键盘控制，还可以使用配套的遥控手柄来完成小车运动控制。实现手柄节点控制的具体步骤如下：5编译手柄控制功能包4创建手柄控制节点的launch文件1安装手柄

驱动包3创建手柄控制节点的配置文件2创建手柄控制功能包二、线控底盘远程控制的方法在配置文件的创建过程中，需要对核对手柄每个按钮对应的数字，完成测试工作。其中对应的数字显示有0~5共5个轴（Axes），有0~11共12个按钮（Buttons）。轴与数字的对应关系和按钮与数字的对应关系分别如左表和右表所示：二、线控底盘远程控制的方法键盘节点和手柄节点控制线控底盘运动的意义在于验证了ros_arduino_bridge节点从其它功能节点订阅信息并发布到线控底盘（如图所示），打通了数据传输使用全流程，后续可以使用ROS中的其它功能节点代替键盘或遥控节点，发布或订阅控制线控底盘运动的信息。任务实施一、任务准备（一）软件、硬件准备（二）安全要求及注意事项1.安装好ROS系统电脑一台； 4.无线键鼠一套2.行云桥智慧猫一台； 5.HDMI线一条3.显示器一台

智慧猫的电源已充满01ROS系统上已安装好SSH登录需要的软件02智慧猫和电脑需要连接至同一网络（同一个路由器）03实施步骤有：二、实施步骤键盘控制线控底盘运动01手柄控制线控底盘运动02二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤1：键盘控制线控底盘运动

键盘控制是指在远程端登录线控底盘时，安装键盘控制节点，从而通过键盘的方向键控制线控底盘的运动。（1）远程登录到线控底盘，并安装键盘控制节点，输入以下指令：（2）完成远程登录后，启动底盘通信节点并启动键盘控制节点：启动线控底盘通信节点：然后在新打开的终端中完成远程登录后，输入如下指令启动键盘节点：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤1：键盘控制线控底盘运动

启动后键盘启动窗口显示如图所示：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动

（1）手柄驱动包的安装在台式电脑的命令行终端中输入如下指令：（2）创建手柄控制的功能包远程登录到线控底盘的指令终端中，并输入如下指令：进入到工作空间的src目录下：创建功能包joy_control，功能包的依赖项为roscpp，rospy，std_msgs：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动

（3）创建手柄控制节点的配置文件：<1>将手柄的无线适配器插到主机上，并按北通的logo实现配对，配对完成后（手柄上两个指示灯靠右侧的那个会长亮，代表完成配对）<2>在终端上查看是否识别到手柄，如图所示，指令如下：如上图显示/dev/input/js0，则表示找到手柄接收器连接的对应端口js0。<3>核对手柄每个按钮对应的数字，输入指令如下：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动

然后启动测试工具，如图所示，指令如下:按住手柄的任何一个按键，都会看到有一个数字后面的“0”变成了其它数字，这样就可以找到每个数字与手柄按键的对应关系。例如将手柄的左摇杆网前推，则可以看到数字“1”后面有数字显示，如下图所示：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动

<4>创建手柄的启动参数：axis_linear:1#左摇杆控制前后运动scale_linear:0.5#线速度系数scale_linear_turbo:1.5#线速度加速系数axis_angular:2#右摇杆控制左右运动scale_angular:0.6enable_button:6#左侧使能键，此键与方向键一同按下，方向键才有效enable_turbo_button:7#右侧触发键，起加速的作用axis_linear:1#左摇杆控制前后运动scale_linear:0.5#线速度系数scale_linear_turbo:1.5#线速度加速系数axis_angular:2#右摇杆控制左右运动scale_angular:0.6enable_button:6#左侧使能键，此键与方向键一同按下，方向键才有效enable_turbo_button:7#右侧触发键，起加速的作用在打开的文档窗口中添加右侧内容：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动

（4）创建节点的launch文件：在打开的文档窗口中添加如下内容：二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化

步骤2：手柄控制线控底盘运动