02-11 解析法对铰链四杆机构进行运动分析

第2章平面机构的运动分析

——解析法对铰链四杆机构进行运动分析机械原理TheoryofMachines&Mechanisms北航机械原理课程教学团队问题描述1解析法做机构的速度分析2小结3目录问题描述已知：各杆长度l1、l2、l3、l4，构件1的转角j1

和等角速度w1。求：构件2和3的的角位移j2和j3、角速度w

2和w

3、角加速度e

2和e

3。l1l2ABC14Dl3l43j1w12问题描述1解析法做机构的运动分析2小结3目录解析法做机构的速度分析w1l1l2ABC14Dl3l43j1yx解:①

建立坐标系2已知：各杆长度l1、l2、l3、l4，构件1的转角j1

和等角速度w1。求：构件2和3的的角位移j2和j3、角速度w

2和w

3、角加速度e

2和e3。w1l1l2ABC124Dl3l43j1yx解:①

建立坐标系②用向量表示各构件l1l2j2l3j3l4j2l2③建立封闭向量方程l1+l2

=

l3

+l4④投影向量方程

l1cosj1+l2cosj2

=

l3

cosj3

+l4l1sinj1+l2sinj2

=

l3

sinj3解析法做机构的速度分析已知：各杆长度l1、l2、l3、l4，构件1的转角j1

和等角速度w1。求：构件2和3的的角位移j2和j3、角速度w

2和w

3、角加速度e2和e

3。解:①

建立坐标系②用向量表示各构件w1l1l2ABC124Dl3l43j1yxl1l2j2l3j3l4③建立封闭向量方程l1+l2

=

l3

+l4④投影向量方程

l1cosj1+l2cosj2

=

l3

cosj3

+l4l1sinj1+l2sinj2

=

l3

sinj3⑤

解方程组，求构件2、3的角位移j2、j3

写为三角函数标准形式解析法做机构的速度分析已知：各杆长度l1、l2、l3、l4，构件1的转角j1

和等角速度w1。求：构件2和3的的角位移j2和j3、角速度w

2和w

3、角加速度e

2和e

3。⑤

解方程组，求构件2、3的角位移j2、j3(2)(1)(3)(4)令：则有：w1l1l2ABC124Dl3l43j1yxl1l2j2l3j3l4解析法做机构的速度分析令：M=1（M=+1）Cˊ（M=-1）⑤

解方程组，求构件2、3的角位移j2、j3(2)(1)(3)(4)w1l1l2ABC124Dl3l43j1yxl1l2j2l3j3l4解析法做机构的速度分析求j2

⑤

解方程组，求构件2、3的角位移j2、j3(2)(1)(3)(4)（M=+1）Cˊ（M=-1）w1l1l2ABC124Dl3l43j1yxl1l2j2l3j3l4解析法做机构的速度分析⑤

解方程组，求构件2、3的角位移j2、j3(2)(1)⑥求构件2、3的角速度w1求求w1Ayxl1l2BC12Dl33j1-j2l1l2j2=0l3j3-j2l1l2BC12Dl33j1l1l2j2l3j3l1l2BC12Dl33l1l2l3解析法做机构的速度分析⑥求构件2、3的角速度

⑦求构件2、3的角加速度求求注：角加速度的正负可表明角速度的变化趋向：角加速度与角速度同号表示加速，反之减速。解析法做机构的速度分析问题描述1解析法做机构的运动分析2小结3目录小结w1l1l2ABC124Dl3l43j1yx解:①

建立坐标系②用向量表示各构件l1l2j2l3j3l4③建立封闭向量方程l1+l2

=

l3

+l4④投影向量方程

l1cosj1+l2cosj2

=

l3

cosj3

+l4l1sinj1+l2sinj2

=

l3

sinj3⑤

解方程组，求构件2和3的角位移j2和j3、角速度w2和w3、角加速度e2和e3

第1步第2步第3步第4步已知：各杆长度l1、l2、l3、l4