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文档简介
超声波传感器频率:f=40KHz速度:s=340m/s发射持续250微秒计时器:Vex内部时钟可以计算出超声波从发射到接收的时间间隔(t)。
距离=s*t/2思考:为什么要除以2呢?阈值阈值是用于在一个范围的数值中设定的临界值,因此,即便有很多种可能,但这些值总是要么大于阈值,要么小于阈值。使用阈值,可以让机器人执行一些特定的行为,取决于某个特定的值(通常是某个传感器的值)与阈值的相互关系。如上图所示的是使用超声传感器的VEX机器人,图中所示的阈值是25cm,我们可以创建一个行为,告诉机器人一直向前运动,直到超声传感器检测到有物体的距离小于25cm。该阈值就可以用于让机器人决定在哪个点应该执行什么样的行为。端口设置taskmain(){while(sensorValue[sonarSensor]>25) {motor[leftmotor]=63;motor[rightmotor]=63;}motor[leftmotor]=0;motor[rightmotor]=0;}taskmain(){inta; SensorValue[rightEncoder]=0; SensorValue[leftEncoder]=0; wait1Msec(2000); motor[rightMotor]=50; motor[leftMotor]=50; a=SensorValue[sonar]; while(a>15) { if(SensorValue[rightEncoder]<SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=59; motor[leftMotor] =60; }
elseif(SensorValue[rightEncoder]>SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=63; motor[leftMotor]=57; }
elseif(SensorValue[rightEncoder]==SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=60; motor[leftMotor]=60; } } motor[rightMotor]=0; motor[leftMotor]=0; wait1Msec(500);}小结思考1、描述一下机器人是怎样检测障碍物的,还有什么方法?2、简述一下超声波传感器intput和output端口的插接方法。3、超声波检测障碍物的实现原理及软件实现的条件。/products/
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