工业机器人操作与应用（初级） 课件 第11、12章 中断程序编程、KUKA 抓手工艺包

第十一章中断程序编程工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初级01中断指令语法说明PARTONE01中断指令语法说明中断指令的语法格式如下:语法格式说明如表11-1所示。01中断指令语法说明中断指令的示例如下:02中断程序的有效性PARTTWO02中断程序的有效性主程序无法识别子程序中的声明，但是如果在子程序的声明中写有关键词GLOBAL，则其可被上一层程序识别。下面示例中的DECL2、DECL3在主程序和子程序中均有效，DECL5在子程序和主程序SUB0指令后的程序中有效，DECL4仅在子程序中有效。02中断程序的有效性03中断程序的优先级PARTTHREE03中断程序的优先级中断程序按照优先级的大小执行，如果多个中断同时出现，则先执行高优先级的中断再执行低优先级的中断(1为最高优先级，128为最低优先级)。如图11-1所示，在执行Main（）程序的过程中，中断程序INTER13（）被触发，系统将执行INTER13（）中的指令，在ITER13（）中又触发了中断程序INTER12（），系统将执行INTER12（）中的指令，在INTER12（）中又触发了中断程序INTER14（），当ITER12（）执行完后，返回INTER13（）中，执行下一条指令，待INTER13（）执行完以后，再执行INTER14（）。03中断程序的优先级04中断程序的激活和取消PARTFOUR04中断程序的激活和取消激活与取消中断程序的语法格式如下:INTERRUPT操作<编号>其中，操作ON表示激活一个中断程序，操作OFF表示取消一个中断程序。编号是指对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级)，编号可以省略。如果省略，ON或OFF作用于所有已声明的中断程序。示例如下：04中断程序的激活和取消在示例中，中断程序因输入端2的状态变换而被触发。在INTERRUPTON时，不允许输入端2已是TRUE状态，否则无法触发中断程序。在此情况下，状态变换最早允许在INTERRUPTON后的一个扫描周期(=12ms)中发生，可通过在INTERRUPTON后编程设定WAITSEC0.012来实现。由于WAIT指令将终止预进若不希望出现预进终止可在WAIT指令前插入CONTINUE指令，原因是INTERRUPTON在中断程序被激活前需要经过一个扫描周期。05中断程序的禁用和许可PARTFIVE05中断程序的禁用和许可禁用与许可已激活的中断程序的语法格式如下:INTERRUPT操作<编号>其中，操作DISABLE表示禁用一个中断程序，操作ENABLE表示许可一个中断程序。编号对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级),编号可以省略。如果省略DISABLE或ENABLE作用于所有已激活的中断程序。05中断程序的禁用和许可当输入端$IN[7]为TRUE时，中断程序被许可，中断程序SUB()被调用，如图11-2所示。05中断程序的禁用和许可当输入端$IN[7]由TRUE变为FALSE时，中断程序被许可，中断程序SUB()同样被调用，如图11-3所示。06BRAKE指令PARTSIX06BRAKE指令BRAKE指令用于在中断程序中使机器人停止运动。在出现某个事件后，BREAK指令可使机器人立即停止。BREAK指有两个制动斜坡可选择(STOP1和STOP2)。当机器人停止运动时，中断程序先继续执行，一旦中断程序结束，机器人将继续运动。BRAKE指令可以在识别到中断时无延迟地开始制动。BRAKE指令只能用于中断程序。语法格式如下:BRAKE<FIFF>06BRAKE指令BRAKE指令的说明见表11-2。07中断程序编写说明PARTSEVEN07中断程序编写说明中断程序编写说明如下。在中断程序中不能用联机表格进行位置点的输入，不能用初始化指令INI。如果在中断程序中加入了BRAKE指令，则中断条件一旦被满足(脉冲上升沿)，将执行中断程序。如果中断程序中没有BRAKE指令，且处理中断程序的时间短于主程序规划的轨迹时间，则机器人可不中断而继续运行，如果处理中断程序的时间长于主程序规划的轨迹时间，则机器人在其规划轨迹的终点停止，然后执行中断程序。一旦中断程序执行完毕，将返回主程序继续执行。07中断程序编写说明中断程序的示例如下:07中断程序编写说明示例中，如果在P1点和P2点之间触发中断程序，应注意主程序中预先读入的位置点坐标对中断程序中XP1点的影响。如果程序中没有BRAKE指令，则主程序中的运动不会停止，同步输出端20.21为TRUE，待主程序触发中断程序时的预进轨迹结束后，再执行中断程序中的运动指令，然后执行返回轨迹指令。08RESUME指令PARTEIGHT08RESUME指令RESUME指令将中断所有正在运行的中断程序和子程序，返回到声明中断程序的程序中。RESUME指令只允许出现在中断程序中，如果中断程序被声明为GLOBAL，则不允许使用RESUME指令。在出现RESUME指令时，预进指针不允许在产生中断的行，至少在其下一行。在执行RESUME指令后，机器人的运动取决于以下运动指令。1、PTP指令:做PTP运动；2、LIN指令:做LIN运动；3、CIRC指令:始终以LIN运动移至CIRC运动的目标点。08RESUME指令在执行RESUME指令后，机器人可能不再位于原来的运动起始点。因此，机器人运行的轨迹可能与原来规划的轨迹不同。尤其对于CIRC指而言，这将隐藏着巨大的危险，因此在执行RESUME指令时要确保机器人运动的安全。也就是说，机器人必须能够从任何一个它执行RESUME指令时可能处于的位置出发，以LIN运动移至CIRC运动的目标点。09中断程序中的系统变量PARTNINE09中断程序中的系统变量与轴坐标相关的系统变量包括:$AXISINT，触发中断信号的位置点。$AXISACT，当前的实际位置点。$AXISRET，离开轨迹时的位置点。$AXISBACK，轨迹起始点。$AXISFOR，轨迹目标点。09中断程序中的系统变量与笛卡儿坐标相关的系统变量包括:$POSINT，触发中断信号的位置点。$POSACT，当前的实际位置点。$POSRET，离开轨迹时的位置点。$POSBACK，轨迹起始点。$POSFOR，轨迹目标点。谢谢观看第十二章KUKA抓手工艺包工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初级01KUKA抓手工艺包的安装PARTONE01KUKA抓手工艺包的安装Gripper-&SpotTech是用户根据实际生产过程中的工艺要求安装的抓手工艺包。抓手工艺包安装后，用户可以快捷、方便地操作抓手。1.安装方法点击“主菜单”一“投入运行”一“辅助软件”选项，点击“配置”按，再点击“路径选择”按钮，打开“InstallTech-配置安装路径”窗格，图12-1所的安装路径为KRC4系统的D盘存储区，用户也可选择其他辅助存储设备进行安装。最后点击“安装”按钮进行抓手工艺包安装。01KUKA抓手工艺包的安装01KUKA抓手工艺包的安装2.查看是否安装成功安装完成后，可通过点击“主菜单”一“投入运行”一“辅助软件”选项查看是否安装成功，如图12-2所示。软件状态为“已安装”表示安装成功。01KUKA抓手工艺包的安装安装完成后，也可通过点击“主菜单”一“帮助”一“信息”选项查看安装状态，但无法进行软件的卸载等操作，如图12-3所示。02工艺按键说明及配置PARTTWO03工艺按键说明及配置安装抓手工艺包后，需要进行工艺按键的配置。用户可按照实际的工艺要求通过smartHMI操作界面进行配置。工艺按键的配置操作要求用户权限为专家以上。1.配置步骤点击“主菜单”一“配置”一“输入/输出端”一“Gripper”选项，打开“Gun”窗格。03工艺按键说明及配置03工艺按键说明及配置2.抓手类型抓手工艺包中包括5种预设的抓手类型如表12-2所示。用户可以根据需要进行配置在KRC4系统中，可对多达16个不同的抓手进行配置。03抓手指令编写PARTTHREE03抓手指令编写安装抓手工艺包后，可通过预设的联机表格直接在所选的程序中编写抓手指令。有两条抓手指令可供选择。1.抓手指令用户可编写抓手的相应指令，使指令相对起始点或目标点执行。在联机表格中，需要增加CONT，并给出以ms为单位的延迟时间(Delay)。但在编写过程中一定要注意，预进功能可在运行过程中提前触发相应指令，可能造成一些危险。03抓手指令编写延迟示意图(带CONT)如图12-5所示。03抓手指令编写2.SETGripper指令(无CONT)点击“主菜单”-“指令”一“GripperTech”一“SetGripper”选项，打开“编辑器”窗格，在联机表格中配置SETGripper指令参数(无CONT)，点击提示信息区域中的“OK”按钮可存储更改。3.SETGripper指令(带CONT)在联机表格中配置SETGripper指令参数(带CONT)，如图12-7所示