3.6.1 安装末端工具

3.6.1安装末端工具3.6.1安装末端工具工业机器人本体是一个机械臂，需要安装各种末端执行工具，比如握爪、焊枪等，才能完成搬运、焊接等任务。在给机器人安装工具前，需要先完成工具定义。3.6.1安装末端工具下面结合具体实例来说明PS软件中给机器人安装工具的方法和过程。【例3-10】在PS软件中给机器人安装母盘、平口手爪工具。操作步骤如下。3.6.1安装末端工具【例3-10】在PS软件中给机器人安装母盘、平口手爪工具。操作步骤如下。（1）打开PS软件，依次单击“文件”→“断开研究”→“新建研究”，弹出“新建研究”对话框，单击“创建”按钮，完成新研究创建。单击“建模”→“插入组件”，弹出“插入组件”对话框，在PS软件的系统根目录文件夹中双击“Robot_IRB120.cojt”文件夹，将IRB120机器人本体插入；重复“插入组件”操作，双击“MPlate.cojt”文件夹，将母盘插入；重复“插入组件”操作，双击“Gripper_Flat.cojt”文件夹，将平口手抓工具插入。注意：①上述3个文件夹必须事先拷贝到PS软件的系统根目录文件夹中。②也可以在例3-4或例3-5的基础上插入组件。③也可以直接打开Chap3\IRB120_Gripper\IRB120_Gripper.psz文件。图3-207插入3个组件3.6.1安装末端工具（2）参照例3-4、例3-5、例3-6，分别进行机器人、平口手抓和母盘工具定义。注意：①右击平口手抓或母盘，单击“工具定义”，弹出“工具定义”提示框，如图3-208所示，点击“确定”，在弹出的“工具定义”对话框中查看工具是否定义。②右击平口手抓或母盘，在弹出的菜单中单击“姿态编辑器”，弹出“姿态编辑器”对话框，查看工具姿态是否定义。③右击机器人，在弹出的菜单中单击“机器人调整”，弹出“机器人调整”对话框，鼠标左键按住某一坐标轴拖动，看工具是否跟随运动，查看工具是否安装，单击“重置”，单击“关闭”。图3-208工具定义提示框3.6.1安装末端工具（3）在对象树或图形窗口中单击选中“Robot_IRB120”，单击“机器人”→“安装工具”，或者在图形窗口中右击“Robot_IRB120”，在弹出的菜单中单击“安装工具”，均可弹出“安装工具-机器人Robot_IRB120”对话框。如图3-209（a）所示，“工具”可输入或在对象树点选“MPlate”，坐标系为“基准坐标系”，其他默认，单击“应用”，单击“关闭”，完成母盘安装。（a）安装母盘工具图3-209机器人安装工具3.6.1安装末端工具（4）选中“Robot_IRB120”，单击“机器人”→“安装工具”，弹出“安装工具-机器人Robot_IRB120”对话框。如图3-209（b）所示，“工具”点选“Gripper_Flat”，坐标系为“基准坐标系”，在“安装位置”下拉列表中选中“MPlate”，“坐标系”为母盘工具坐标系“TCPF1”，单击“应用”，单击“翻转工具”2次，单击“关闭”，完成手抓安装。（b）安装平口手抓工具图3-209机器人安装工具3.6.1安装末端工具（5）此时，母盘工具和平口手抓工具未能很好地对齐。选中“Gripper_Flat”，单击鼠标右键，在弹出的菜单中单击“放置操控器”，弹出“放置操控器”对话框。如图3-210所示，单击“步长：100deg”，弹出“步长”对话框，输入“0.1”，单