《家用和类似用途清洁机器人》

1QB/T4833—202×家用和类似用途清洁机器人本文件规定了家用和类似用途清洁机器人（以下简称“清洁机器人”）的产品分类、要求、检验规则、标志、使用说明、包装、运输和储存，描述了相应的试验方法。本文件适用于单相额定电压不超过250V，在家庭、商店和学校等类似场所由非专业人员使用的清洁机器人的设计、生产、检验和销售。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T73开槽平端紧定螺钉GB/T923六角盖形螺母GB/T1019-2008家用和类似用途电器包装通则GB/T2829-2002周期检验计数抽样程序及表（适用于对过程稳定性的检验）GB/T4214.1-2017家用和类似用途电器噪声试验方法通用要求GB4343.1家用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射GB4706.1家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求GB4706.7家用和类似用途电器的安全真空吸尘器和吸水式清洁器具的特殊要求GB/T5296.2消费品使用说明第2部分：家用和类似用途电器GB/T61701型六角螺母GB/T11746-2008簇绒地毯GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输入电流≤16A）GB/T34454-2017家用干式清洁机器人性能测试方法GB/T38048.1-2020表面清洁器具第1部分：试验材料和设备的通用要求GB/T38048.2-2021表面清洁器具第2部分：家用和类似用途干式真空吸尘器性能试验方法QB/TXXXX-20XX家用和类似用途清洁机器人能耗试验方法IEC/ASTM62885-7:2020表面清洁器具第7部分：家用和类似用途干式清洁机器人性能试验方法（Surfacecleaningappliances-Part7:Dry-cleaningrobotsforhouseholdorsimilaruse–Methodsformeasuringtheperformance）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1清洁机器人cleaningrobot在一定的区域内，无需人为干预即可自主工作的自动地面清洁器具。3.2干式清洁机器人drycleaningrobot不借助水或溶液清理地面的清洁机器人（3.1）。2QB/T4833—202×3.3擦拖式清洁机器人moppingcleaningrobot借助水或溶液，采用擦拖动作清理地面的清洁机器人（3.1）。3.4吸水式清洁机器人water-suctioncleaningrobot借助水或溶液，通过真空等方式清理地面的清洁机器人（3.1）。3.5组合式清洁机器人combined-typecleaningrobot同时具备干式、擦拖式和吸水式中两种或两种以上清洁方式的清洁机器人（3.1）。3.6标准运行模式standardoperatingmode制造商明示的器具标准挡位对应的运行模式。如无相关明示，则标准挡位为其开机默认挡位和/或默认设置。3.7最大运行模式maximumoperatingmode制造商明示的器具最高功率状态的运行模式。如无相关明示，则按其最大挡位运行，并同时开启所有可同时开启的附加功能和传感器。3.8清洁头cleaninghead清洁机器人（3.1）底部用以吸入被清洁物的入口。3.9充电座dockingstation基座baseunit可提供手动或自动充电、从清洁机器人（3.1）中移除污物、数据处理或其他辅助功能的装置。3.10覆盖率coveragerate清洁机器人（3.1）在规定区域和时间内，清洁头（3.8）运行所覆盖的面积与规定区域面积的比例。3.11充满电fullycharged按照器具使用说明或制造商明示的方式对器具进行充电，其充电过程完成的状态。4产品分类根据使用功能和清洁方式，清洁机器人可分为干式清洁机器人、擦拖式清洁机器人、吸水式清洁机器人和组合式清洁机器人。5要求5.1工作环境如制造商无特别说明，清洁机器人应按照下列条件运行：3QB/T4833—202×a)室内或类似室内环境；b)环境温度5℃~40℃,最大相对湿度95%；c)无显著振动，无腐蚀性气体和易燃性气体；d)器具使用说明中规定的其他环境条件。5.2安全和电磁兼容清洁机器人应符合GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1和GB17625.1的相关要求。5.3清洁性能5.3.1直线硬地板清洁5.3.1.1直线硬地板除尘清洁机器人直线硬地板除尘率不应小于70%。清洁机器人直线硬地板除尘率的实测值不应小于其标称值的95%。按照表1所示等级进行分级。表1直线硬地板除尘率等级AB80%90%C75%80%D70%75%5.3.1.2硬地板去除中尺寸颗粒声称具有硬地板去除中尺寸颗粒功能的清洁机器人，应给出中尺寸颗粒去除率的标称值。清洁机器人硬地板中尺寸颗粒去除率的实测值不应小于其标称值的95%。5.3.1.3硬地板去除大尺寸颗粒声称具有硬地板去除大尺寸颗粒功能的清洁机器人，应给出大尺寸颗粒去除率的标称值。清洁机器人硬地板大尺寸颗粒去除率的实测值不应小于其标称值的95%。5.3.2矩形框硬地板除尘清洁机器人矩形框硬地板除尘率不应小于75%。清洁机器人矩形框硬地板除尘率的实测值不应小于其标称值的95%。按照表2所示等级进行分级。表2矩形框硬地板除尘率等级AB88%93%C83%88%D75%83%5.3.3边、角除尘清洁机器人边、角除尘率不应小于65%。5.4移动能力4QB/T4833—202×5.4.1最小可通过间隙宽度清洁机器人最小可通过间隙宽度的实测值不应大于其机身宽度再加20mm。5.4.2最小可通过高度清洁机器人最小可通过高度的实测值不应大于其机身高度再加6mm。5.4.3最大可通过门槛高度清洁机器人最大可通过门槛高度的实测值不应小于其标称值的90%（向下取整）。5.5覆盖率5.5.1单房间覆盖率清洁机器人单房间覆盖率不应小于60%。清洁机器人单房间覆盖率的实测值不应小于其标称值的95%。按照表3所示等级进行分级。表3单房间覆盖率等级AB72%78%C66%72%D60%66%5.5.2多房间覆盖率清洁机器人多房间覆盖率不应小于66%，且实测值不应小于其标称值的95%。5.6综合性能5.6.1能耗清洁机器人能耗的实测值不应大于其标称值的1.1倍。5.6.2噪声清洁机器人噪声值应以声功率级dB(A)标识，实测值与标称值的允差不应超过+3dB(A)。标准运行模式下噪声不应大于75dB(A)；最大运行模式下噪声不应大于86dB(A)。5.6.3自动充电功能清洁机器人自动充电功能的完成率应为100%。5.6.4单次充电运行时间清洁机器人单次充电运行时间的实测值不应小于45min。5.6.5防跌落清洁机器人在运行期间不应发生跌落。5.6.6遥控功能遥控器在使用说明规定的遥控距离范围内应能控制清洁机器人执行使用说明规定的动作。5QB/T4833—202×5.7其他性能声称具有直线地毯清洁性能、矩形框地毯除尘性能、硬地板缝隙除尘性能、除尘二次污染性能、拖地性能的清洁机器人，应使其相关性能达到满足正常使用的水平。制造商应给出清洁机器人在正常工作环境下的运行耐久性信息，运行耐久性不宜小于600h。6试验方法6.1试验的一般条件6.1.1试验环境除非另有规定，试验在下列条件下进行：a)温度23±2）℃,清洁性能试验23±5）℃,其他试验；b)相对湿度：45%～55%，清洁性能试验；30%～60%，其他试验；c)大气压：86kPa～106kPa；d)光照度200±50）lx，且无明显室外光线，覆盖率试验除外；e)色温：5000K～6000K，矩形框硬地板清洁试验；2000K～7000K，其他试验；f)无强对流空气。6.1.2试验设备试验用仪器仪表的精度和不确定度应满足下列要求：a)电工测量仪表：除已有具体规定的仪表外，用于型式检验的，其精度应不低于0.5级，用于出厂检验的，其精度应不低于1.0级；b)温度计：不确定度应在±0.5℃;c)计时仪器：不确定度应在±0.5%；d)长度测量工具：不确定度应在±1mm。6.1.3试验模式除非另有规定，试验在标准运行模式下进行。6.1.4尺寸允差除非另有规定，本文件所给出的尺寸应符合表4中规定的允差范围。表4尺寸允差单位为毫米>3～6±0.5>6～30±1.0>30～120±1.5>120～400±2.5>400～1000±4.0>1000～2000±6.0>2000～4000±8.06QB/T4833—202×6.2安全和电磁兼容清洁机器人应按照GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1和GB17625.1中的相关规定进行试验。6.3清洁性能6.3.1直线硬地板清洁6.3.1.1清洁机器人的预处理如果清洁机器人的边刷可以拆除，应在直线硬地板清洁的所有试验中拆除边刷。在每次试验之前，清洁机器人（或二次收集系统）内可更换的滤材和收集灰尘的部件（如集尘器）应更换新的。但在一次试验过程中，滤材和收集灰尘的部件不应更换。如果清洁机器人使用的是一次性集尘器，在每次试验前应装配新的集尘器（由制造商提供，或可在市场上购买到的相同型号）。如果清洁机器人使用的是可重复利用的集尘器（作为原装单独集尘器或作为一次性集尘器的外壳则在每次试验前，集尘器应根据制造商使用说明清理干净，直到质量变化在原始质量的1%或2g以内，取较低值。纺织品材质的集尘器不应使用刷子或水清洁，除非制造商在使用说明中另有说明。塑料材质的集尘器应根据使用说明的要求进行清洁，如果用液体清洗，则试验前应使其充分干燥。一些可循环使用的集尘器是由硬质容器和滤材组成的。这种情况下硬质容器和滤材一起被当作集尘器，视为一个部件。为了尽量降低湿度的影响，清洁机器人（包括收集灰尘的部件）应按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.4的规定进行预处理。在每次试验之前根据制造商使用说明将电池充满电。6.3.1.2直线硬地板清洁测试模式6.3.1.2.1一般要求直线硬地板清洁试验要求清洁机器人以标准运行模式的速度保持向前直线运行。本测试模式应确保清洁机器人能以可重复性的测试模式，按照规定的最小距离，以固定的速度向前直线运行。本测试模式应满足全部相关安全要求。本测试模式能根据试验的性质（比如多次除尘运行）多次重复启动。当清洁机器人无本测试模式时，清洁机器人应在接近直线运行（布灰区域内的覆盖率尽可能接近100%）的模式（例如遥控模式）下试验。这种情况应在报告中予以记录。如清洁机器人无法通过以上方式进行该试验，则视为不符合5.3.1的要求。6.3.1.2.2测试模式的进入制造商应清楚地描述进入测试模式的方法，且该方法易于操作。一旦进入测试模式，清洁机器人应处于待测状态。一旦器具处于待测状态，试验人员应能通过操作清洁机器人（比如按键）或远程控制（比如按下遥控器上的按键）的方法，以直线清洁速度savg_hard启动单次测试模式。savg_hard按照GB/T34454-2017第8章的规定进行试验得出。一旦测试模式运行完成，清洁机器人应恢复至待测状态，如果需要，可以开始执行其他测试模在不退出待测状态的前提下，清洁机器人应能被提起并重新摆放复位。试验人员应能根据使用说明或通过重新关闭再开启电源，退出测试模式。7QB/T4833—202×6.3.1.2.3测试模式的运行测试模式的运行包含清洁机器人从静止位置的启动以及在停止前的直线运行。清洁机器人在直线运行中，应能按照图1在恒定速度区域和通过区域保持以savg_hard的速度匀速运行。加速区域和减速区域用于清洁机器人加速至直线清洁速度和减速至停止。注：上述的速度和距离属于试验得到的数据信息，不属于输入要求。图1测试模式运行的描述在测试模式的运行中，清洁机器人的基本清洁系统应以标准运行模式启动。其他所有可能会阻止清洁机器人直线运行的“加强”清洁系统（例如灰尘传感器）不应启动。可采用必要步骤以确认测试模式与标准运行模式相关。例如吸入压力，噪声等能用于测试模式和标准运行模式的比较。6.3.1.2.4测试模式运行速度清洁机器人应以savg_hard的速度运行。由于受外界因素的影响，比如驱动系统的打滑、导向系统的分辨力等，清洁机器人的实际运动不会和上述描述一样精确。实际速度应在savg_hard的±10%内。如果实际速度无法满足上述要求，应在报告中说明该不符合项，停止试验。试验的实际速度应与试验结果一起记录。6.3.1.3硬地板除尘6.3.1.3.1试验装置试验装置的尺寸为长2000mm（最小值），宽600mm（最小值），如图2所示。布灰区域应为700mm×（W-20）mm，其中W是清洁头的宽度。注：在布灰区域宽度的计算中，减掉20mm是为了避免灰尘撒到清洁机器人可触及的宽度之外。布灰区域两端200mm长的加速区域和减速区域是为了使清洁机器人在进入布灰区域时达到规定的运行速度。试验表面为未经处理的层压松木板或等效木板，厚度至少为15mm。8QB/T4833—202×图2直线硬地板除尘试验装置6.3.1.3.2试验灰尘的分布每次试验前，试验装置应清理干净。将符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型试验灰尘，以50g/m²±0.1g/m²的分布密度尽可能均匀的分布在布灰区域上。为均匀分布灰尘，可使用手动布灰器（见图3）或使用任何能达到均匀分布的方法。为了保证灰尘仅分布在布灰区域内，可使用与布灰区域尺寸相等的边框标识。图3手动布灰器6.3.1.3.3试验方法按照6.3.1.1完成试验前准备工作后，集尘器按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9规定的方法进行称重，初始质量为M0。清洁机器人应开启并使用制造商提供的方法（见6.3.1.2.2）选择测试模式。清洁机器人应放置在图2中指定的起始位置，其清洁头中心与布灰区域的中心线对齐。在准备过程中可以通过使用对准辅助装置（比如激光棒）进行确认对准。清洁机器人应进行单次运行（通过试验区域一次）。清洁机器人在运行停止之后，小心地移出集尘器，按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9规定的方法再次称重，灰尘质量（M1,k）由此时集尘器质量与M0之差得到。1次清洁试验包含1次运行（直线向前运动）。清洁试验再重复2次。在每次试验开始前，清洁机器人和集尘器按照6.3.1.1预处理。如果3次试验中任意两次直线硬地板除尘率的偏差大于10%，那么再增加2次试验。每次试验测得的直线硬地板除尘率按公式(1)计算：9P式中：QB/T4833—202×..........................................................（1）P1,k——第k次试验直线硬地板除尘率，以百分数表示；Mk——第k次试验中布灰区域的初始灰尘总质量，单位克（g）；M1,k——第k次试验收集的灰尘总质量，单位克（g）。完成了上述n次试验后，最终的直线硬地板除尘率P1按公式（2）计算：P=..................................................（2）式中：P1——直线硬地板除尘率，以百分数表示；n——试验的次数。6.3.1.4硬地板去除中尺寸颗粒6.3.1.4.1试验装置按照6.3.1.3.1的规定设置试验装置。6.3.1.4.2中尺寸颗粒的分布将表5中规定的螺钉和螺母，以分布密度为15g/m2±0.1g/m2的螺钉和分布密度为15g/m2±0.1g/m2的螺母的方式混合，尽可能均匀分布在布灰区域里。混合物应以任意位置和方向摆放。为了保证中尺寸颗粒仅分布在布灰区域内，可使用与布灰区域尺寸相等的边框标识。表5中尺寸颗粒6.3.1.4.3试验方法按照6.3.1.3.3的规定进行试验和计算。硬地板中尺寸颗粒去除率以P2表示。6.3.1.5硬地板去除大尺寸颗粒6.3.1.5.1试验装置按照6.3.1.3.1的规定设置试验装置。6.3.1.5.2大尺寸颗粒的分布将表6中规定的大尺寸颗粒，按照图4所示方式，均匀分布在图4的模板上。QB/T4833—202×表6大尺寸颗粒图4大尺寸颗粒模板模板应对齐，保证最大数量的排平行放置在（W-20）mm的范围内，其中W是清洁头宽度（如图5），第一排是长排（包含9个孔）。所使用的孔应在清洁头覆盖区域中间。每个孔的单个大尺寸颗粒应随机方向放置。QB/T4833—202×图5直线大尺寸颗粒模板6.3.1.5.3试验方法按照6.3.1.3.3的规定进行试验。但不必称量集尘器质量，而是数集尘器中大尺寸颗粒的数量。硬地板大尺寸颗粒去除率应按公式（3）计算为：P=.................................................................（3）式中：pd——硬地板大尺寸颗粒去除率，用百分数表示；DIB——集尘器里大尺寸颗粒的数量；DD——分布的大尺寸颗粒的数量。6.3.2矩形框硬地板除尘6.3.2.1试验装置试验装置的尺寸为长2000mm，宽1150mm，如图6所示。试验装置围墙高度应至少为300mm。围墙的内侧颜色应为18%灰。试验房间天花板的高度不应超过3.5m。清洁机器人的其他部件（如充电座）不应放在试验装置内，但为了启动清洁功能所需的充电座除外。试验装置布灰区域的尺寸为长1300mm，宽500mm。试验地板为未经处理的层压松木板或等效木板，厚度至少为15mm。图6矩形框硬地板除尘试验装置6.3.2.2试验灰尘的分布QB/T4833—202×每次试验前，试验装置应清理干净。将符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型试验灰尘，以50g/m²±0.1g/m²的分布密度尽可能均匀的分布在1300mm×500mm的中央布灰区域，如图6所示。为均匀分布灰尘，可使用手动布灰器（见图3）或使用任何能达到均匀分布的方法。6.3.2.3集尘器的预处理为了降低湿度的影响，应对集尘器进行预处理。试验样机在集尘器未装灰的条件下运行3min。预处理后，将集尘器从清洁机器人上拆下称重并记录质量。对于一次性集尘器，试验前应根据使用说明的要求准备相同规格的新集尘器。对于可重复利用的集尘器，每次称重前按下列要求将其清理干净，确保其质量与初始质量的误差不对于织物集尘器，清洗时不应用刷子或水洗；对于塑料集尘器，应按照使用说明要求清洗。如果使用水洗的方式，则称重或试验前应使其充分干燥。最后，集尘器应被放进清洁机器人中。如果集尘器不能从清洁机器人上移除，则将整个清洁机器人称重并记录质量。6.3.2.4试验方法试验前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mb0,ij。将充满电的清洁机器人依次放置在图6所示的2个位置点，清洁机器人以标准运行模式运行至自动停止或5min，取较短者。每个位置重复3次该试验。点的位置如下：——位置点1：从右下角开始，清洁机器人的初始运行方向为以45°指向试验装置；——位置点2：从左下角开始，清洁机器人的初始运行方向为与围墙的长边平行。在每次试验结束后，应取出集尘器称重并记录质量mbf,ij,并按公式（4）计算每次运行的矩形框硬地板除尘率：Kb,ij=100%.........................................（4）式中：kb,ij——起点为Sbi的第j次矩形框硬地板除尘率，以百分数表示；mbf,i,j——起点为Sbi的第j次试验后集尘器的质量，单位为克（g）；mb0,i,j——起点为Sbi的第j次试验前集尘器的初始质量，单位为克（g）；mb,D分布在试验区域的灰尘质量，单位为克（g）。起点为Sbi的矩形框硬地板除尘率按公式（5）计算：Kb,i=.................................................（5）式中：kb,i——起点为sbi的3次矩形框硬地板除尘率的算术平均值。如果单个位置点3次试验中任意两次矩形框硬地板除尘率的偏差大于10%，那么再增加2次试验，即共进行5次试验，则起点为Sbi的矩形框硬地板除尘率按公式（6）计算：Kb,i=........................................（6）式中：QB/T4833—202×kb,i——起点为sbi的5次矩形框硬地板除尘率的算术平均值。最终，矩形框硬地板除尘率取2个位置点试验结果的算术平均值Kb，按公式（7）计算：Kb=......................................................（7）6.3.3边、角除尘6.3.3.1试验装置试验装置规格为：厚度至少为15mm，试验装置围墙的高度至少为300mm，如图7所示。试验装置围墙内侧颜色为18%灰。地板为未处理的层压松木板，厚度应至少为15mm。图7边、角清洁试验装置6.3.3.2试验灰尘的分布每次试验前，试验装置应清理干净。将符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型试验灰尘，以50g/m2±0.1g/m²的分布密度均匀分布到沿围墙50mm宽的带状区域中，见图7所示的阴影部分。6.3.3.3集尘器的预处理按照6.3.2.3的规定对集尘器进行预处理。6.3.3.4试验方法试验开始前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mc0,ij。QB/T4833—202×将充满电的清洁机器人依次放置在图7所示的3个位置点，清洁机器人以标准运行模式运行至自动停止或15min，取较短者。点的位置如下：——位置点1：从右下角开始，清洁机器人的初始运行方向为与围墙的长边平行；——位置点2：从右下角开始，清洁机器人的初始运行方向为与围墙的长边成45°的方向；——位置点3：从右下角开始，清洁机器人的初始运行方向为与围墙的短边平行。在每次试验结束后，应取出集尘器称重并记录质量mcf,ij。按公式（8）计算起点为sci的边角除尘率：(mcf,ij-mc0,(mcf,ij-mc0,ij)K=,m,cDm,式中：以百分数表示；单位为克（gKc,i——起点为以百分数表示；单位为克（gmcf,ij——试验后集尘器的质量，mc0,ij——试验前集尘器初始的质量，单位为克（g）；mc,D——分布在试验区域的灰尘质量，单位为克（g）。 最终的边角除尘率按公式（9）计算3个位置点边角除尘率的算术平均值Kc：Kc=c,i......................................................................（9）6.4移动能力6.4.1试验装置试验装置如图8所示，其尺寸为长2000mm，宽1150mm，周边围墙高度为300mm。围墙内壁为未处理的松木板。试验所在房间的高度不应高于3500mm。试验装置地板为未处理松木板或等效木板，厚度不应小于15mm。本试验装置是各项移动能力试验的基本配置。对于不同的移动能力试验，还应加入额外的装置，这些装置会在后面的各项试验中分别予以说明。QB/T4833—202×图8基础试验装置6.4.2试验前准备6.4.2.1试验环境应记录试验环境的温度和湿度。6.4.2.2试验地板的预处理将试验地板清理干净，以确保在试验前无灰尘残留。6.4.2.3清洁机器人的预处理在每次运行开始前，应按照制造商的说明将清洁机器人的电池充满电。6.4.3试验方法6.4.3.1一般要求对于所有的移动能力试验，一次试验应由从两个不同起始位置的各一次运行组成，起始位置如图9所示。启动清洁机器人，使其以标准运行模式运行。如果清洁机器人在5min内停止运行，或其已经移动到试验装置的另一端，则此次运行结束。如果清洁机器人在5min后仍在运行但却没有移动到试验装置的另一端，则使其停止运行，此次运行结束。如果清洁机器人因为与试验装置接触卡死而停止，则此次运行结束。在后续试验开始前，试验装置和清洁机器人应按照6.4.2.2和6.4.2.3进行处理后，再进行下一项试验。一次移动能力试验（包含2次运行）应再重复两次。一台清洁机器人样机的一组完整试验应包含3次试验，总计6次运行。允许采用设备记录运行过程，在运行完成后再进行评估。图9移动能力试验起始位置和移动方向6.4.3.2最小可通过间隙宽度QB/T4833—202×6.4.3.2.1附加装置对于本项试验，应在试验装置上添加一个可调节挡板墙或等效装置，如图10所示。该装置应放置在试验装置长边的中间位置。附加挡板墙的各部件高度是300mm，材质为未处理松木板。组成挡板墙的两个部件详细尺寸如图部件1应固定在试验装置的围墙上。部件2依靠部件1进行导向移动。在清洁机器人撞击挡板墙时，确保部件2不弯曲。因此，在不干扰清洁机器人运行的前提下，可在试验装置上根据需要增加额外的支撑物。图10最小可通过间隙宽度试验装置图11最小可通过间隙宽度试验装置挡板部件示意图6.4.3.2.2试验方法QB/T4833—202×间隙的大小通过部件2或者等效的装置进行调节。间隙尺寸通过部件2的边缘与围墙之间的距离来调节，如图10所示。间隙的调节增量为2mm。当预设的间隙宽度调节完毕后，部件2应固定在部件1上。挡板墙的所有部件都应固定牢固，且应保证清洁机器人在撞击挡板墙时，墙体本身不会发生移动或弯曲。最小可通过间隙宽度的试验流程如图12所示。初始参数d0是将清洁机器人的机身宽度向上圆整。将机身宽度再加20mm后验证其通过性，若顺利通过则减10mm,下次若顺利通过再减2mm，若不能顺利通过则再加2mm，直到找到其最小可通过间隙宽度；反之若不能顺利通过则加20mm，重复上述步骤，直到找到其最小可通过间隙宽度。图12最小可通过间隙宽度试验流程图6.4.3.3最小可通过高度6.4.3.3.1附加装置对于本项试验，如图13所示应在试验装置上添加一个隧道。隧道的顶板由尺寸为1150mm×665mm×20mm未处理松木板组成。隧道的前后两边应安装150mm高的前夹板。隧道顶部应固定在长和宽为40mm×40mm的垫片上。垫片的高度可变，用来改变间隙的尺寸。等效的试验装置也可以用来构建隧道并调节尺寸。隧道装置位于试验装置的中心位置，并且不能被清洁机器人移动。如果需要，隧道可以固定在试验装置围墙上。为了能试验在200mm之内的所有间隙尺寸，推荐使用一组包含4个100mm，4个50mm，8个20mm，4个10mm和4个5mm厚度的垫片。建议使用最小数量的垫片组来调节高度。QB/T4833—202×图13最小可通过高度附加隧道工装的试验装置示意图6.4.3.3.2试验方法间隙的调节可以通过垫片或等效装置来实现。顶板四角上的一个垫片或一组垫片都可分别调节。间隙的初始高度是清洁机器人的机身高度向上圆整，增量是2mm，直到找到其最小可通过高度。如图13所示。6.4.3.4最大可通过门槛高度6.4.3.4.1附加装置对于本项试验，应在试验装置的中间加一条附加门槛，如图14所示。在此项试验中，应使用两种不同类型的门槛——圆柱形和矩形，如图15所示。圆柱形门槛的高度h是指圆柱体的直径。矩形门槛的宽度是40mm，其边缘有半径为3mm的倒角。门槛是表面未处理或未打磨的铝合金材质。附加门槛应牢固固定在试验装置上，以确保其不会朝各个方向移动（例如滚动或弯曲）。图14最大可通过门槛高度试验装置示意图图15试验门槛示意图6.4.3.4.2试验方法每次试验前，应将预设类型和高度的门槛固定在试验装置上。门槛一定应牢固固定，确保其不会朝各个方向移动（例如滚动或弯曲）。首次试验门槛高度为标称值，门槛高度的单次调节量为1mm，直到找到其最大可通过门槛高度。6.5覆盖率6.5.1单房间覆盖率QB/T4833—202×按照GB/T34454-2017中第7章的规定进行试验。运行时间由2h修改为30min。威尔顿地毯修改为：地毯应符合GB/T11746-2008规定的要求：a)尺寸：1680mm×1200mm；b)颜色：乳白色或米黄色；c)结构规格：100%尼龙，簇绒，U型植毛，绒头长10mm，总厚度13mm，面密度2.35kg/m2。6.5.2多房间覆盖率6.5.2.1试验装置除GB/T34454-2017中7.2.2地面布置做下述调整外，试验装置应符合GB/T34454-2017中7.2的要求。试验区域的地面布置如图16所示。图中分隔墙（见阴影部分）高度应至少为300mm，图中分隔物、落地灯及其电源线、圆柱形障碍物、加热器基板和背靠墙的布置和要求应符合GB/T34454-2017中的7.2和表2的相应规定。图16多房间覆盖率试验装置6.5.2.2试验前准备QB/T4833—202×按照GB/T34454-2017中7.3的规定准备试验。6.5.2.3试验方法除试验时间由2h调整为30min外，试验应按照GB/T34454-2017中7.4的规定进行，如图17所示。多房间覆盖率应按照GB/T34454-2017中7.5的规定进行计算。图17多房间覆盖率试验的起始位置6.6综合性能6.6.1能耗按照QB/TXXXX-20XX的方法进行能耗试验。6.6.2噪声试验应在符合GB/T4214.1-2017要求的半消声室内进行，噪声采样位置应符合GB/T4214.1-2017中7.1.4半球面的要求。清洁机器人放置在一个光滑硬木地板上试验。硬木地板尺寸为1000mm×1000mm，吸声系数低于0.1，面密度至少为50kg/m2。划痕和其他不规则地板表面粗糙度应低于0.5mm，以防止由其产生的湍流噪声。QB/T4833—202×为了避免清洁机器人在试验过程中超出试验区域，可适当提高地板表面与实验室地面的落差。但地板中心和噪声采样位置的距离应保持不变。清洁机器人在标准运行模式或最大运行模式下运行3min后开始进行试验，试验3次取其算术平均值。6.6.3自动充电功能按照GB/T40229-2021的第7章规定进行试验。6.6.4单次充电运行时间6.6.4.1试验装置按照GB/T34454-2017中7.2的规定设置试验装置。6.6.4.2试验前的准备在即将开始试验前，应将清洁机器人充满电。6.6.4.3试验方法按照GB/T40229-2021中第8章的规定进行试验。6.6.5运行耐久性6.6.5.1试验装置试验装置长和宽为1500mm×1500mm，周边围墙高为300mm。试验地板为未经处理的层压松木板或等效木板，厚度至少15mm。6.6.5.2试验方法试验前确保清洁机器人正常装配，然后将其放置在试验装置内。按照标准运行模式以运行45min然后停止30min的方式循环工作，累计运行时间至600h，检查其功能是否满足本文件的要求。6.6.5防跌落6.6.5.1试验装置除以下修改外，按照GB/T40229-2021中9.2的规定设置试验装置。台阶高度由175mm修改为100mm。基座上表面的颜色为18%灰。6.6.5.2试验方法按照GB/T40229-2021中9.3和9.4的规定进行试验。6.6.6遥控功能将遥控器置于离清洁机器人距离为使用说明规定的最远处（至少为8m），正对器具，在水平面向左偏离30°至向右偏离30°的范围，以及在垂直面向下偏离15°至向上偏离15°的范围，依次操作遥控器各功能按键，确认清洁机器人是否能完成对应的功能。6.7其他性能直线地毯清洁性能试验方法见附录A。QB/T4833—202×矩形框地毯除尘性能试验方法见附录B。硬地板缝隙除尘性能试验方法见附录C。除尘二次污染性能试验方法见附录D。拖地性能试验方法见附录E。运行耐久性试验方法见附录F。7检验规则7.1检验分类清洁机器人的检验分为出厂检验和型式检验。7.2出厂检验清洁机器人在制造厂应经受100%的出厂检验。出厂检验的项目应至少包括电气强度、输入功率、接地电阻（如适用）。出厂检验的方法可参照GB4706.1、GB4706.7、强制性产品认证的相关规则和企业对产品的特殊要求执行。出厂检验的结果应全部项目合格，否则判定该产品不合格。7.3型式检验7.3.1正常生产应每年进行1次型式检验，有下列情况之一时，亦应进行型式检验：a)新产品试制定型鉴定时；b)停产6个月以上，恢复生产时；c)当设计、工艺、关键元器件、原材料有重大变化，可能影响到产品性能时；d)抽样样品结果与上次型式检验有较大差异时；e)国家质量监督机构提出进行型式检验要求时。7.3.2型式检验的项目应包括7.3.2.1和7.3.2.2，结果应同时符合两部分的判定要求。7.3.2.1GB4706.7、GB4343.1及GB17625.1所适用的所有项目，试验结果应全部合格，否则判定该产品不合格。7.3.2.2表7中适用项目的检验样品应从出厂检验合格的产品中按照GB/T2829-2002的规定抽取，检验结果应符合表8的要求，否则判定该产品不合格。表7检验项目1A2A3A4A5B6B7B8A9BBQB/T4833—202×AABABCC表8质量结果判定n1=3020313n2=31234458标志、使用说明、包装、运输和储存8.1标志清洁机器人的标志应符合GB4706.1、GB4706.7和GB/T5296.2的相关规定。包装上标称的尺寸、质量（毛重、净重）与实际偏差不应超过8%。8.2使用说明清洁机器人使用说明应符合GB/T5296.2的要求，且应标有如下内容：a)清洁机器人名称，型号；b)清洁机器人概述，包括产品特点、主要使用性能指标及标称值（包括但不限于直线硬地板除尘率、中尺寸颗粒去除率、大尺寸颗粒去除率、矩形框硬地板除尘率、最大可通过门槛高度、单房间覆盖率、多房间覆盖率、能耗和噪声等）；c)安装和使用要求，维护和保养注意事项；d)清洁机器人附件名称；e)常见故障及处理办法一览表，售后服务事项；f)制造厂名和地址；g)以下注意事项及内容：——安全注意事项；——放置场所的注意事项；——使用时的注意事项；——集尘器更换和清洗时的注意事项；——其他注意事项。8.3包装清洁机器人的包装箱应符合GB/T1019-2008中5.6、5.7和5.9的要求。8.4运输QB/T4833—202×清洁机器人在运输过程中应避免碰撞，曝晒及雨雪直接淋袭。8.5储存清洁机器人应储存在环境温度为-10℃~40℃、通风良好、无腐蚀性气体的仓库中。QB/T4833—202×附录A（资料性）直线地毯清洁试验方法A.1试验装置使用6.3.1.3.1规定的试验装置，并在上面覆盖GB/T38048.2-2021中C.1规定的威尔顿地毯。试验装置的尺寸为长2000mm(最小值)，宽600mm（最小值），试验装置的布置见图A.1。图A.1直线地毯除尘试验装置A.2试验前准备A.2.1新地毯的预处理在做试验前，任何新地毯应根据GB/T38048.1-2020中5.2的规定进行预处理。A.2.2试验地毯的清洁每次试验之前，应清理地毯上残留灰尘并进行以下预处理。清理地毯时推荐使用GB/T38048.2-2021中7.3.3规定的地毯拍打装置。如果没有使用地毯拍打装置，应将地毯正面倒置在刚性网状支撑面上手动拍打或用动力吸嘴清理。拍打之后，使用除尘能力好的真空吸尘器去除残余灰尘，以0.50m/s±0.02m/s在威尔顿地毯上沿着地毯绒毛方向来回运行5次。整个试验的加速区域和减速区域应使用清理设备进行清洁。A.2.3试验地毯的确认和预处理地毯清洁后，用于试验的清洁机器人应装有干净的集尘器，用于确认地毯已清洁干净并无可见灰尘。如果5次运行后收集的灰尘质量小于0.2g，则认为地毯清理干净；否则重复清洁直至吸取灰尘质量小于0.2g。为了防止灰尘逐渐进入地毯，应保持地毯的质量尽量接近原始的地毯质量。A.2.4清洁机器人的预处理按照6.3.1.1的规定对清洁机器人进行预处理。A.2.5地毯上的测试运行速度QB/T4833—202×清洁机器人应以savg_carpet的速度运行。savg_carpet按照GB/T34454-2017第8章的规定进行试验得出。A.3直线地毯除尘A.3.1地毯上灰尘的分布每次试验前，试验地毯和试验装置均应清洁干净。将符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.2的2型灰尘，以125g/m2±0.1g/m2的分布密度尽量均匀地分布在整个布灰区域。试验灰尘总质量根据（W-0.02）m×0.7m×125g/m2计算，W为清洁头宽度，单位为米（m）。布灰长度为0.7m。为均匀分布灰尘，可使用手动布灰器（见图3）或使用任何能达到均匀分布的方法。为了保证灰尘仅分布在布灰区域内，可使用与布灰区域尺寸相等的边框标识。A.3.2地毯上灰尘的埋入使用符合GB/T38048.2-2021中7.3.6.1要求的滚轮，沿着地毯绒毛方向来回往复运行10次，把灰尘压入地毯。滚轮沿着地毯绒毛方向向前运行，以0.50m/s±0.02m/s的速度匀速压过整个布灰区域。确保整个布灰区域被完全且平坦地压过。然后地毯静置10min，以便其从碾压状态恢复至常态。A.3.3试验方法按照6.3.1.3.3的规定进行试验和计算。但1次试验包括3次运行。在一次试验过程中，清洁机器人和集尘器不应清理，进行3次运行。每次运行后小心地移出集尘器，按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9规定的方法称重。A.4地毯去除中尺寸颗粒A.4.1中尺寸颗粒的分布按照6.3.1.4.2的规定在地毯上分布中尺寸颗粒。A.4.2试验方法按照A.3.3的规定进行试验和计算。A.5地毯去除大尺寸颗粒A.5.1大尺寸颗粒的分布按照6.3.1.5.2的规定在地毯上分布大尺寸颗粒。A.5.2试验方法按照A.3.3的规定进行试验。但不必称量集尘器质量，而是数集尘器中大尺寸颗粒的数量，并按公式（3）计算。A.6地毯去除纤维评价区域（W-20评价区域（W-20）A.6.1纤维的分布图A.2所示的模板应根据清洁机器人清洁头的宽度进行调节。试验区域应为（W+0.04）m×0.05m，W为清洁头宽度。将符合GB/T38048.2-2021的7.2.3要求的纤维材料，用手扯开并均匀分布在试验区域。为确保试验的一致性，纤维不应强制放入地毯。纤维应以4g/m2±0.2g/m2的分布密度均匀分布在试验区域。所用的纤维总质量应根据（W+0.04）m×0.05m×4g/m2计算，W为清洁头宽度，单位为米（m）。试验区域的长度为0.05m。图A.2纤维分布的示例图A.6.2地毯上纤维的埋入按照A.3.2的规定埋入纤维。A.6.3试验方法按照A.3.3的规定进行试验。但不必称量集尘器质量，而对评价区域进行视觉对比。应采用试验前和任意一次运行后的图片进行对比评级。图A.3评价区域的示例图片A.4.4评价地毯去除纤维能力应根据视检来评价。沿着移动方向的清洁头宽度（W-20）mm和700mm为评价区域，清洁头各端的剩余纤维条不属于评QB/T4833—202×价部分。按照表A.1对评价区域进行评价。表A.1包含5个等级。每个级别均有示例图片。表A.1示例图片的等级系统清洁机器人或边刷几乎没有纤维，在试验区域内几乎无纤维去除效果和/或在评价区域里有清洁机器人或边刷有一些纤维，试验区域内有可见的纤维去除效果和/或在评价区域里有一试验区域内获得好的去除效果，评价区域内有试验区域几乎被清理干净，评价区域几乎无可试验区域完全被清理干净，评价区域无可见纤QB/T4833—202×（资料性）矩形框地毯除尘试验方法B.1试验地毯试验地毯应符合GB/T38048.1-2020中第4章的要求。试验地毯的尺寸为2000mm×1150mm。按照A.2.2.1～A.2.2.3的规定进行预处理。B.2试验装置按照6.3.1.3.1的规定设置试验装置，并铺上B.1规定的试验地毯。B.3试验灰尘的分布在每次试验前，试验地毯和试验装置均应清洁干净。将符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.2的2型灰尘，以125g/m2±0.1g/m2的分布密度尽量均匀地分布在整个试验区域，试验区域尺寸为1300mm×500mm，位于试验装置的中心位置。为均匀分布灰尘，可使用手动布灰器（见图3）。B.4地毯上灰尘的埋入按照A.3.2的规定埋入灰尘。B.5集尘器的预处理为了降低湿度的影响，应对集尘器进行预处理。试验样机在集尘器未装灰的条件下运行3min。预处理后，将集尘器从清洁机器人上拆下称重并记录质量。如果集尘器不能从清洁机器人上移除，则将整个清洁机器人称重并记录质量。B.6试验方法按照6.3.2.4的规定进行试验。QB/T4833—202×（资料性）硬地板缝隙除尘试验方法C.1试验设备该试验表面由一块装有一个可拆卸的铝质镶条的木板构成，铝质镶条上有一个3mm±0.05mm宽和1mm±0.05mm深的光滑缝隙。铝质镶条长度大约为清洁机器人清洁头吸口宽度的2倍。铝质镶条应与木质地板表面处于同一水平面，铝质镶条的中心位置处于长度为700mm±5mm试验区域中心位置，并且缝隙方向与清洁机器人运行方向的夹角为45°。试验区域的前后应分别增加至少200mm和300mm的运行长度作为清洁机器人清洁头的加速区域和减速区域。因此，对于给定的试验长度700mm，运行长度至少为1200mm。在向前的1次直线清洁开始时，清洁机器人清洁头的中心线对准加速区域起始位置的中心线，准许有200mm的距离用于加速。试验过程中清洁机器人清洁头应通过整个试验区域，为了留有适当的距离用于减速，清洁头有效深度的后边缘至少通过试验区域末端200mm。C.2试验灰尘的分布铝制镶条称重并且将缝隙填满GB/T38048.2-2021中7.2.2.1中的1型灰尘，刮平灰尘，再次称重铝制镶条并且小心装在试验地板上，避免晃动。缝隙内灰尘的线密度在0.0029g/mm～0.0034g/mm范围之间，否则应重复上述操作。每次清洁完成后，清理缝隙中的灰尘。C.3试验方法试验期间，清洁机器人在标准运行模式下，以与清洁头成45°角的方式通过缝隙向前进行1次直线清洁，清洁头保持对准试验地板的中央。进行1次向前的直线清洁后，铝制镶条缝隙内灰尘去除量由铝制镶条在清洁前后的质量变化确定，两个值都应记录。按公式（C.1）计算硬地板缝隙除尘率：式中：kcr——单次清洁的硬地板缝隙除尘率，以百分数表示；mL——试验前缝隙中的灰尘质量，单位为克（g）；mr——试验后缝隙中残留的灰尘质量，单位为克（g）；L——缝隙长度，单位为米（mB——吸口宽度，单位为米（m）。应进行2次清洁试验，以2次清洁的硬地板缝隙除尘率的平均值作为清洁机器人硬地板缝隙除尘率kcr(2)。硬地板缝隙除尘率按照公式（C.2）计算：Kcr(2)=kcr(1)kcr(2)……（C.2）QB/T4833—202×（资料性）除尘二次污染试验方法D.1试验条件试验在6.1.1规定的清洁性能试验条件下进行。D.2试验设备试验设备和仪器应符合下列要求：a)试验舱的规格应符合GB/T18801-2015