【ch05】机器人触觉导航

基础机器人制作与编程(第3版)第五讲机器人触觉导航“十三五”职业教育国家规划教材任务一安装并测试机器人的胡须5.1安装并测试机器人的胡须01搭建好胡须硬件1、准备好胡须硬件，如图5.1所示。2、断开BasicDuino微控制器的电源。3、按照图5.2所示将机器人胡须安装到面包板上。5.1安装并测试机器人的胡须01搭建好胡须硬件3、按照图5.2所示将机器人胡须安装到面包板上。按照如图5.3所示胡须电路示意图和图5.4所示胡须安装实物图在面包板上将电路搭建。5.1安装并测试机器人的胡须01搭建好胡须硬件3、按照图5.2所示将机器人胡须安装到面包板上。安装胡须后的基础机器人如图5.5所示。需要特别注意的一点是，面包板需要与BasicDuino微控制器共地，所以要将BasicDuino微控制器的负极(GND)与胡须相连，具体连接方式如图5.6所示。5.1安装并测试机器人的胡须01测试胡须例程：TestWhiskers.bs2。本例程用来测试胡须的功能是否正常。通过显示存储在P7和P5的输入存器(IN7和IN5)中的二进制数值，测试BasicDuino微控制器是否检测到胡须的状态。当相应输入寄存器的存储值为1时，说明胡须没有被按下；当存储值为0时，说明胡须被按下。任务二现场测试胡须5.2现场测试胡须1、断开BasicDuino微控制器的电源。2、参照图5.7所示的LED胡须测试电路图完成实际接线。搭建LED胡须测试电路5.2现场测试胡须1、重新接通BasicDuino微控制器的电源。2、将程序TestWhiskers.bs2另存为TestWhiskersWithLeds.bs2。3、在PAUSE50和LOOP之间插入以下两段IF…THEN语句。4、运行程序TestWhiskersWithLeds.bs2。5、轻轻按下胡须，测试上述程序。如果每根胡须在接到自己的3-pin接头时红色LED灯均变亮，则测试通过。对LED胡须测试电路编程任务三胡须导航5.3胡须导航当机器人向前行走碰到障碍物时，它的一根或两根胡须会被按下，此时可以调用第4讲中的基本动作子程序使机器人倒退或转弯，以避开障碍物重新向前行走，直到遇到另一个障碍物后再重复上述过程。为了实现上述功能，需要编程使机器人能够进行条件判断。PBASIC语言中有一个条件判断指令语句IF...THEN。编写程序，使机器人能够基于胡须导航5.3胡须导航主程序中的IF…THEN语用于检测胡须所有可能的状态。一个全速前进的脉冲可以使机器人前进大约1/2cm。发送一个控制脉冲，然后检测胡须状态是一个好主意。由于IF...THEN语句一般嵌套在DO...LOOP之中，所以每次程序从ForwardPulse返回都要运行到LOOP语句处，然后再返回到DO，此时IF…THEN语句会再次执行检测胡须的状态。带着胡须的机器人是如何漫游的任务四机器人迷路时的人工智能决策5.4机器人迷路时的人工智能决策编程逃离墙角编写逃离墙角程序时，需要使用IF…THEN嵌套语句，即令程序先检查一种条件，如果该条件成立(条件为真)，则再检查包含于这个条件之内的另一个条件。程序EscapingCorners.bs2是如何工作的1、首先创建3个特别的变量用于探测墙角；2、变量必须经过初始化(给定初始值)；3、看如何探测连续和交替碰到墙角。首先检查是否有任何一根胡须被按下；4、假如有胡须被按下,则检查当前状态是