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文档简介

华中科技大学机械科学与工程学院机电传动控制主讲教师机电传动控制第十一章步进和伺服驱动系统CONTENTS11.1步进电机驱动控制和脉冲式定位控制11.2交流伺服驱动系统11.1

步进电机驱动控制和脉冲式定位控制11.1步进电动机驱动控制运行要求足够功率的电脉冲信号按一定的顺序分配到各相绕组步进电机驱动：脉冲分配（环行分配）+功率放大步进电动机的驱动系统框图11.1步进电动机驱动控制步进电动机驱动器接线环形分配器功能（三相单三拍方式）11.1步进电动机的环形分配器11.1步进电动机驱动控制11.1步进电动机的环形分配器11.1步进电动机驱动控制—数字控制全拍（整步）控制半拍（半步）控制细分（微步）控制半拍驱动模式下相电流的谐波含量更小细分（微步）控制：降低步进相电流谐波，提高位置控制分辨率，改善振动问题采用细分（微步）控制模式，每次脉冲切换时，阶梯式增大或减小相绕组电流的大小11.1步进电动机的环形分配器11.1步进电动机驱动控制—数字控制H桥正向导通：绕组电流快速增加H桥高侧或低侧同时导通：绕组电流缓慢衰减H桥反向导通：绕组电流快速衰减

PWM控制：分配H桥通断状态的占空比，实现对相电流的精细控制11.1步进电动机的环形分配器11.1步进电动机驱动控制—开闭环控制开环控制系统：步进电动机的旋转速度全取决于指令脉冲的频率点位控制的变速运行（“加速-恒速-减速-低恒速-停止”）闭环控制系统：直接或间接检测转子的位置和速度

（精准、平稳）计算与指令位置的差值后自动给出驱动的脉冲串11.2

交流伺服驱动系统11.3步进电动机的控制与应用11.2交流伺服驱动系统11.3步进电动机的控制与应用11.2交流伺服驱动系统11.3步进电动机的控制与应用11

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