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文档简介

欢迎进入PID的调试，本文档的主要内容是说明PMAC运动控制卡CLIPPER在气浮直驱机台的调试步骤暨衡量参数好坏的标准。本文档所说调试都是在伺服系统已经可以正确闭环之后。请先简单了解MAC2控制器的PID相关参数，在DELTATAU网站上有更详细的说明。Ixx3oproportionalgain：增大比例增益，能够提高伺服系统的刚性，使伺服系统变硬，能够增大闭环的自然频率。同时，更大的比例增益将提高噪音和扰动对系统的影响。Ixx31derivativegain：微分增益类似于阻尼作用，增大微分能够减小超调，同时也使系统迟Ixx32KvffVelocityFF(feedforward)Gain：速度前馈增益帮助系统减小稳态误差，过大将使系统振动。一般最佳的值等于微分增益。Ixx33KilntegralGain：积分的作用是减小累计误差，太高的积分增益将使系统不稳定，Ixx35KaffAccelerationFF(feedforward)Gain：加速度前馈增益能够在初始加速和减速的时候I7000：决定了MaxPhaseclock频率，根据实际的相位时钟信号。其值依据下面的等式17000=INT[117964.8/(4*PWMFreq(KHZ))-1],CLIPPER卡PWM一般为30Khz.17000最小值设为I7002，表示伺服时钟和相位时钟的关系，ServoFreq(KHZ)=PhaseFreq(KHZ)/(17002+1),在每一个伺服时钟周期伺服上传，PMAC更新指令位置，不管电流环是否关闭。I10告诉Clipper的中断程序一个伺服时钟周期，I10的设置根据下面的等式110=（2*17000+3）（17001+1）（17002+1）*640/9。本机台为x-YAirBearingTable，目标是使机台能够快速、精确、稳定的做轨迹运动。在调试中很重要的一点就是控制伺服轴的跟随误差

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