适用于狭小空间的深井救援机器人的智能救援方法

适用于狭间的井救援机的智救援法适用于狭小空间深井救援机器人智能救援方法1.本技术是申号为：201710194767.6，请日：2017-03-28，专名称“一种适用于狭小空的深井救援机器及救援方法”的发明专利的分案请。技术领域2.本发明涉及井救援技术领域特别涉及适用于狭空间的深井救援器人的智能救援方法背技：3.在我们的生环境中存在着大各种不同用途的孔洞，如废弃机井矿井、探井、管道建筑基桩孔、排深井等。由于各原因使人或物意外入其中的事件时有生，而目前的救方式仍需要用绳吊起施救人员，施人员深入井下寻找救人员，由于这类井、孔大多直较小空气流通较差至含有毒气体使得救人员的救援危和难度都很大，至会导致施救人员迷，而有的孔洞于狭小，施救人难以进入。4.为了克服现救援方式的不足已有相应的发明，如cn201010032458.7中所述的一种小直深井救援器，该案包括1个定管，1个动管，1个护板开合调节管，1个板，2个护板，3个直流电其中一个为动管降电机、一个为托板摆动电机、个为护板开合电，3个观察摄像头，3个照明灯1套语音通话器，1根气软管，1个12v直流便携气泵(或氧气瓶)，1个12v便携式直流电源，1小型笔记本电脑相应的电器控制关和连接电缆线等该装置可以实现施救员在地面上通过直径深井救援器井下被困对象实施援，避免了让施人员直接进入深，且救援器的尺可以适应较狭窄孔。但是该发明存在下问题：5.1.该救援器降过程是由现场员操作，而很多孔洞并不是垂直设，而是存在斜度或弧，且井内无光照能见度很低，这情况下为了避免磕，救援器下降的速往往很慢，特别井内存在井水，器人需要先悬空下一段距离再进入水下潜时，下降及潜的速度难以掌，往往导致救援不时；而当救援器住待救人员向上动时，一般是在口拉拽绳索将救援拉起，同样需要注救援器上方的地环境，导致救援上升速度缓慢，而井救援的一个非常要的问题就是施时间短，施救速决定了施救效果，此该救援器实际使过程中的施救效不甚理想。6.2.有的废井深，为了防止救绳不够的情况，往需要准备很长的用救援绳，导致机器的体积大且难以带。7.3.若在深井遇到沿深井截面向突出的障碍物，救援器无法躲避行，适用范围有限。技实要素：8.针对上述问，本发明目的是供一种通过能力强救援及时、便于带的适用于狭小空间深井救援机器人智能救援方法。9.为实现上述明目的，本发明采用的技术方案是一种适用于狭小间的深井救援机器人所述的机器人包水平设置的椭圆壳形探路体、多个壳形救援体，沿竖方向、探路体与援体之间、相邻援体之间通过救援相互连接成可拆卸的串联结构，救体位于探路体上，救援绳与探路体救援体分别连接的头处设置自动连/分离机构，自动连接/分离机构括分别设置在探路体外面上端凹槽内、援体外表面上端槽内，可沿竖直方伸缩的第一电动活杆，第一电动活杆的端头设置挂；所述的救援体外面下端与救援绳的端连接，救援绳另一端与电动挂连接，挂环与电动钩的尺寸相适应。10.所述救援体的半径尺寸小于或于探路体的水平面面上其椭圆短轴寸；所述的探路、救援体各自的端面相应位置设四旋翼或六旋翼式行机构，飞行机构括六角星形状的架，支架上相应置分别安装飞行旋、蓄电池、速度传器、陀螺仪、旋驱动电机；11.所述探路体的侧面上、沿竖直向设置两排水平环排列的支腿组，排支腿组包括多个自动伸缩的折叠支腿，支腿收缩探路体外侧面上相位置设置的凹槽内，不突出探路体外表面；位于探体外侧面下方的一支腿向探路体的下外侧倾斜设置，于探路体外侧面方的一排支腿向探体的上方外侧倾斜置；所述支腿的端设置驱动轮，动轮内设置轮毂电及用于制动驱动轮制动器，驱动轮面与井壁接触；述探路体沿水平面面中其椭圆形长轴近的支腿完全伸后的长度小于其圆形短轴附近设置支腿完全伸展后的度；12.所述探路体的部壳体由透明材制作而成，其底部体内侧分别设置线路由器、水压压传感器、探路器第一处理器，红热成像仪、海拔高计、摄像头，探体底部壳体外侧置用于固定待救员的救援机构；13.所述的救援体设置无线路由器第二处理器；所述第一处理器、第处理器通过各自无线路由器通信所述的第一处理器第二处理器还可通过各自的无线路由与远程监控台上置的第三处理器行无线通信。14.优选的，所述救援机构包括探体底部设置的双臂械手，双臂机械上相应位置设置颈固定机械手。15.优选的，所述支腿为多个支杆两首尾相互铰接形的w式波浪状结构，支腿上设置可使个支杆收缩成w式波浪结或展开成一个接长直杆结构的支腿驱动装置，述支杆为电动式电动液压式可伸杆，所述的驱动轮支腿连接处设置压传感器。16.优选的，所述探路体底部壳体侧还设置有毒气体测器；所述的救体的底部壳体外侧置氧气瓶、有毒体中和罐。17.根据上述权任一种适用于狭小间的深井救援机器的救援方法，其征在于：所述的救方法依次包括探定位、现场施救快速上升；18.所述的探路定步骤包括释放探体、绘制地图、释救援体、定位；19.所述的释放探体步骤为：将探体放在井口正上方远程监控台的第处理器向第一处理发送启动信号，一处理器启动飞机构，使探路体以度v0下降，下降程中探路器、摄头实时采集探路下方一定距离处的个深井截面图，所述深井截面图为与路体运动方向呈90°的井壁截面轮廓状，第一处理器比探路器、摄像各自采集的深井截面图，两个深井截面图井壁截面轮廓更的一个记为第一类井截面图，另一个为第二类深井截图，即井壁截面廓周长更大的一个第一类深井截面图另一个为第二类井截面图；20.所述的绘制地步骤为：探路体降的过程中，探路、摄像头按照一频率向第一处理器送探路体下方一距离处的多个第类深井截面图、第类深井截面图，海高度计按照时间序、将深度h分别标记在第一类井截面图、第二类深井面图中，第一处器提取出第一类井截面图、第二类井截面图的轮廓尺，以探路体的椭球心的运动轨迹扫描线，分别以第类深井截面图、第类深井截面图的廓尺寸为截面，多截面扫略方式绘出两个三维模型，第一类深井截面对应的三维模型为第一类深井地图与第二类深井截面相对应的三维模记为第二类深井图；第一处理器实通过无线路由器向上方的多个救援、远程监控台发第一类深井地图、二类深井地图；21.所述的释放救体步骤为：探路下降一定深度后，动救援体上的飞机构，向井内间隔放多个救援体，二处理器根据探体的下降速度v0以及第二类深井地图实调整探路体的下速度v2，使救援体与探路体之间的离、相邻救援体之间距离始终保持在定范围之内；所的救援体下降过程，通过其上设置的线路由器实时向上方的多个救援、远程监控台发送一类深井地图、第类深井地图；22.所述的定位步为：当探路体上置的红外热成像仪测到下方一定距处有待救人员时，路体上的飞行机减速下降并悬停空中，探路体减速同时伸开多个支腿使支腿与井壁轮内侧面接触，当路体相对的两个侧面上各自至少有两个腿的压力传感器测到的压力值大一定值，且速度传器发送的探路体的降速度为0，飞行机构停运动；压力传感检测的压力值达到预定值的驱轮动作，使探路继续下降到待救员上方一定距离处停止运动，然后通无线路由器发出位信号；23.探路体上方的个救援体收到定信号后以最大速度v3向下运动至探路体附近并与探路体动连接成串联结；所述的v3为救援体根据探路传递的第二类深井地图计出的最大下降速，多个救援体下过程中第二处理器时调整v3，使相救援体之间的安距离始终保持在定范围之内；24.所述的现场施步骤为：当探路下降至待救人员上一定距离处停止动后，第一处理器析红外热成像仪递的待救人员轮参数，识别出待救员的躯干位置、胳位置、头部位置探路体根据待救员的躯干位置、胳位置控制多轴式双机械手呈向下的c形，并抱在待救人员腋部位；25.所述的救援体达待救人员上方与探路体构成串联结构后，打开其设置的氧气瓶、有气体中和罐，使救人员附近充满气；接着探路体、援体各自的飞行机启动，带动待救员缓慢向上运动定距离，当待救人双脚离地后，双臂械手上设置的颈固定机械手将待人员的颈部靠紧；后红外热成像仪采待救人员站立状的外轮廓参数并递给第一处理器；26.所述的快速上步骤为：探路体飞行机构启动，使路体、救援体共带动待救人员一起上飞行，向上飞过程中救援体对路体施加一定的拉，使相邻救援体之设置的救援绳、路体与救援体之设置的救援绳具有定的拉紧力；所述探路体、救援体上飞行时各自的动轨迹与探路体、援体下降时各自的动轨迹相同。27.优选的，所述探路定位步骤中水压压力传感器监的压力值突然增且持续一定时间，时速度传感器监到探路体下降的度突然减小，则第处理器判断此时井有水存在，将水压力传感器监测压力值突然增大时的高度h标记为水位，将水位线分别记在第一类深井地图、第类深井地图中，同时关闭探体的飞行机构；28.第一处理器分探路体下方的多第一类深井截面图算出多个支腿的展距离d及伸展时间t，同时实时控制支腿驱动装使支腿伸展，当压传感器检测到驱动轮与壁接触并达到一压力后，支腿停伸展；当第一处理检测到探路体相对两个侧面上各自少有两个支腿的力传感器发送的压值达到预期，则控压力值达到预期驱动轮上的轮毂机运动，使探路体速度v1下降。29.优选的，所述探路定位步骤中第一处理器实时分探路体下方的多第二类深井截面图当第一处理器判探路体可以保持平姿势通过多个第类深井截面图轮廓则控制探路体继以速度v0下降，当第一处理器断探路体无法保持水平姿通过其下方的多第二类深井截面轮廓，则将探路体多个第二类深井截图轮廓干涉的区标示为障碍物，路体在障碍物上方定距离处悬停，并开多个支腿，使腿与井壁轮廓内面接触，当探路体对的两个侧面上各至少有两个支腿压力传感器检测的压力值大于一定，且速度传感器发的探路体的下降度为0，则飞行机构停止动；第一处理器计算探路体依通过其下方多个碍物时需要沿竖平面倾斜的角度，并根据与障碍物同高且相对应的第一深井截面图计算探路体下降过程中其上多个支腿伸展与井壁内侧接触伸展距离d及伸展时间t；30.然后第一处理控制多个支腿伸，使探路体沿竖直面倾斜一定角度以速度v1通过障物；所述的v1的计算方法：第一处理器根与探路体最接近的一个第一类井截面图计算出个支腿的伸展距d及伸展时间t，根据多个伸展时间t中最大值计算出探体向下运动至该深一类井截面图处最大速度，该最速度即为v1；当探路体下没有继续出现障碍，则探路体恢复水平姿势，启动飞行机构，起支腿，使探路重新以速度v0继续下降；31.所述的快速上步骤中，探路体过其上方障碍物的法与探路体下降绕过其下方同样的碍物的方法一致32.优选的，所述快速上升步骤中当探路体、救援体于水位线以下时探路体的多个支腿展，使探路体、援体依靠驱动轮的轮毂电机提供的动力上升；当探路、救援体位于水线以上时，探路、救援体各自的飞机构启动，同时收支腿，探路体、援体依靠飞行机提供的驱动力上升33.优选的，所述探路定位步骤中有毒气体检测器实检测深井中的有气体成分及含量，一处理器将有毒体成分及含量标在第二类深井地图，同时将该信息分传递给救援体、程监控台；所述探路定位步骤中，援体下降至第二类井地图中标示的毒气体含量较高区域时，打开其上置的有毒气体中和进行有毒气体中；当第一处理器断深井中存在有毒体中和罐无法处理有毒气体，则向程监控台发送报信号。34.本发明的有益果在于：救援机人可以依靠飞行机和支腿在井下实飞行运动或爬行运，体积紧凑，且以满足水下救援探路体下降时遇到碍物可以进行躲避通过能力强，适狭小空间救援。路体下降时绘制一类深井地图、第类深井地图有利于高救援体、探路的下降速度以及升速度。附图说明35.图1为机器人路系统原理图；36.图2为探路体侧的支腿与井壁触正视图；37.图3为图2中a-a剖视图；38.图4为探路定步骤中释放探路、救援体示意图；39.图5为探路定步骤中探路体绕障碍物示意图；40.图6为自动连/分离机构示意图；41.图7为快速上步骤中救援机构作示意图；42.图8为机器人行救援的救援方流程图。具体实施方式43.如图1-图6所的一种适用于狭小间的深井救援机人，包括水平设置的椭圆球壳形探体1、多个球壳形救援体2，沿竖直向、探路体1与救援体2之间、相邻救援体2之间通过救援绳3相互连成可拆卸式的串联构，救援体2位于探路体1上方，救援绳3与探路体1、救援3与救援体2连接的端头处设置自动接/分离机构，自动连接/分离机包括分别设置在路体1外表面上端凹槽、救援体2外表面上端凹内，可沿竖直方伸缩的第一电动活塞杆101，一电动活塞杆101的端头置挂环102；所述的救体2外表面下端与救援绳的一端连接，援绳3的另一端与电动挂钩104连，挂环102与电动挂钩104的寸相适应。44.探路体1的外为椭圆球形，可有效减小其横截面寸，且保证其有够的容纳空间；遇障碍物时，探路1可以旋转一定角度绕过碍物，提高其通过性能；为了证探路体1顺利下降，其水平面的椭圆球截面轮小于我国第5百分位成年子肩膀处横截面廓，为了保证救援2顺利下降，救援体2的球半径尺寸于或等于探路体1沿水平面其圆截面轮廓的短尺寸；45.所述的探路体1、救援体2各自的上端面相应置设置四旋翼或旋翼式飞行机构5，飞行构5包括水平设置在探路1、救援体2上部的六星形状的支架，支架上相位置分别安装飞旋翼、蓄电池、度传感器51、陀螺仪52、旋翼驱动机53；46.所述探路体的外侧面上、竖直方向设置两水平环形排列的腿组，每排支腿组包括多可自动伸缩的折式支腿12，支腿12收缩进探路1外侧面上相应位置设的凹槽内后，不出探路体1的外表面；位于探路1外侧面下方的一排支12向探路体1的下方外侧倾设置，位于探路1外侧面上方的一排支腿12向探体1的上方外侧倾斜设置；所支腿12的外端设置驱动轮，驱动轮内置轮毂电机及用制动驱动轮的制器，驱动轮表面与壁接触；47.由于深井的截类似于圆形，而了提高探路体1的通过能力，其状为椭圆球壳形，因此好的实施方式是沿水平截面，所探路体1椭圆形长轴附近的支腿12完伸展后的长度小其椭圆形短轴附近置的支腿12完全伸展后的长度，这样以有效减小探路体1的重量。48.所述探路体的底部壳体由明材料制作而成可以是透明树脂合材料，也可以是透明pvc料材料，也可以其他具有一定强度透明复合材料，路体1底部壳体内分别设置无线路器7、水压压力传感器109、探路111、第一处理器112，红外热成像仪113、海高度计117、摄像头118，探路体1底部壳体外侧置用于固定待救员的救援机构6；救援机构6可以伸缩进探路体1的壳体，这样可以使探体1具有防水功能；所述的探路111可以是超声波式路器，也可以是光式探路器，也以是其他方式的探路器。49.所述的救援体2内设置无线路由器7、第二处器211；所述的第一处器112、第二处理器211通过各自的无线路由器7通信，所的第一处理器112、第二处理器211还以通过各自的无路由器7与远程监控台9上设置第三处理器91进行线通信，远程监台9内设置无线路由器7。50.所述的救援机6包括探路体1底部壳体侧设置的双臂机手61，双臂机械手61上相位置设置颈部固机械手62。51.所述的支腿12为个支杆121两两首尾相互铰接成的w式波浪状结构，支腿12上设置使多个支杆121收缩成w式波结构或展开成一接近长直杆结构的支腿驱动置122，支腿驱动装置122可以一个液压泵，支121作为一个液压活塞，在支杆121内设置液压道，支杆121相互铰接设置一个液压旋转阀件液压泵工作时即实现多个支腿12的收缩或伸展支腿驱动装置122也可以是个支杆121相互铰接的铰接点设置驱动电机，支腿12成为电动式多轴械手，铰接点处置的驱动电机动实现多个支腿12的收缩或伸展。所述支121为电动式或电动液压可伸缩杆，当支12由w式的波浪形状展开成长杆形状后，支杆121本身长度变化，可以一步延长多个支腿12展开后长度。所述的驱轮与支腿12连接处设置压力传感119。52.更好的实施方是：所述的探路1底部壳体外侧还设置有气体检测器114；所述的救援2的底部壳体外侧设置氧瓶115、有毒气体中和罐116。53.如图7-图8所的，根据上述的任一种适用于狭小间的深井救援机器人的智能救援方，所述的救援方依次包括探路定、现场施救、快速升；54.所述的探路定步骤包括释放探体、绘制地图、释救援体、定位；55.所述的释放探体步骤为：将探体1放在井口正上方，远监控台9的第三处理器91向一处理器112发送启动信号，一处理器112启动飞行构5，使探路体1速度v0飞行下降，下降过中探路器111、摄像头118实时采集探路体1下方定距离处的多个井截面图，所述的井截面图为与探体1运动方向呈90°的井壁截面轮廓状，第一处理器112对比路器111、摄像头118各自采集的深井截面图，两个深井截面图井壁截面轮廓更的一个记为第一类井截面图，另一个为第二类深井截图，即井壁截面廓周长更大的一个第一类深井截面图另一个为第二类井截面图；56.所述的绘制地步骤为：探路体1下降的程中，探路器111、摄像头118按照一定频率向一处理器112发送探路体1下方定距离处的多个一类深井截面图、第二深井截面图，海高度计117按照时间顺序、将深h分别标记在第一类深截面图、第二类井截面图中，第处理器112提取出第一类深井截面图、二类深井截面图轮廓尺寸，以探体1的椭圆球心的运动轨迹为扫描线，别以第一类深井面图、第二类深截面图的轮廓尺寸为截面，多截面扫略方式制出两个三维模，与第一类深井截图对应的三维模型为第一类深井地，与第二类深井面图相对应的三维型记为第二类深井图；第一处理器112实时过无线路由器7向其上的多个救援体2、远程控台9发送v0、第一类深地图、第二类深地图；57.所述的释放救体步骤为：探路1下降一定深度后，启动援体2上的飞行机构5，向井间隔投放多个救援2，第二处理器211根据探路体1的下降速度v0以及第类深井地图实时整探路体2的下降速度v2，使救体2与探路体1之间的距、相邻救援体2之间的距离始保持在一定范围内；所述的救援体2下降程中，通过其上置的无线路由器7实时向其上方多个救援体2、远程控台9发送v0、v2、第一深井地图、第二深井地图；58.所述的定位步为：当探路体1上设置的外热成像仪113探测到方一定距离处有待救人时，探路体1上的飞行机5减速下降并悬停在空，探路体1减速的同时伸多个支腿12，使支腿12与井壁轮内侧面接触，当探体1相对的两个侧上各自至少有两支腿12的压力传感器119检测到压力值大于一定值，速度传感器51发送的探路体1的下降速度为0时，飞机构5停止运动；压传感器119检测的压力值到预定值的驱动动作，使探路体1继续下降到待人员上方一定距处后停止运动，然通过无线路由器7发出定位信号；59.探路体1上方多个救援体2收到定位信后以最大速度v3向下运至探路体1附近并与探体1自动连接成串联结构后悬在空中；所述的v3为救援体2根据探路体传递的第二类井地图计算出的大下降速度，多救援体2下降过程中第处理器211实时调整v3，相邻救援体2之间的安距离始终保持在一定范之内；60.所述的现场施步骤为：当探路1下降至待救人员上方一距离处停止运动后，第一处理112分析红外热成像仪113传递待救人员轮廓参，识别出待救人员的躯位置、胳膊位置头部位置，探路1根据待救人员的躯干位置、胳膊位置制多轴式双臂机手61呈向下的c形，并环抱在救人员腋下部位；61.所述的救援体2到达待救人员上方并与探体1构成串联式结构后打开其上设置的氧气瓶115、毒气体中和罐116，使救人员附近充满气；接着探路体1、救援体各自的飞行机构5启动，动待救人员缓慢上运动一定距离，当待救人员脚离地后，双臂械手61上设置的颈部固定机械62根据待救人员头部位参数将待救人员颈部靠紧；然后外热成像仪113采集待救人员站立状态外轮廓参数并传给第一处理器112；62.所述的快速上步骤为：探路体1的飞行构5启动，使探路体1、救援体2共同带动待救员一起向上飞行向上飞行过程中援体2对探路体1施加一定的拉力，使邻救援体2之间设置的救绳3、探路体1与救援2之间设置的救援绳3具一定的拉紧力；述的探路体1、救援体2向上飞行时自的飞行轨迹与路体1、救援体2下降时自的运动轨迹相。63.更好的实施方是：所述的探路位步骤中，第一处器112实时分析探路体1下方的多个第类深井截面图，第一处理器112判断探路体1可以保持水平姿势通过多第二类深井截面轮廓，则控制探体1继续以速度v0下降，当第一处理112判断探路体1无法保水平姿态通过其方的多个第二类深井截面图轮，则将探路体1与多个第类深井截面图轮廓干的区域标示为障物，探路体1在障碍物上方一定离处悬停，并伸开多个腿12，使支腿12与井壁廓内侧面接触，探路体1相对的两个侧面上各至少有两个支腿12的压力传器119检测到的压力值于一定值，且速度传器51发送的探路体1的下降度为0，则飞行机构5停止运动；第一处理器112计探路体1依次过其下方多个障物时需要沿竖直面倾斜的角度，根据与障碍物同度且相对应的第类深井截面图计算探路体1下降过程中其上多个支腿12伸展并与壁内侧接触的伸距离d及伸展时间t；64.然后第一处理112控制多个支腿12伸长使探路体1沿竖直平面斜一定角度并以速度v1爬通过障碍物；所的v1的计算方法为：一处理器112根据与探路1最接近的一个第一类深截面图计算出多支腿12的伸展距离d及伸展时间t，根据多个伸展时间t中的大值计算出探路体1向下运动至该深第一类截面图处的最大度，该最大速度为v1；当探路体1下方没有继续出现障物，则探路体1恢复水平势，并启动飞行构5，收起支腿12，使探路1重新以速度v0继续飞行降；65.所述的快速上步骤中，探路体1绕过其方障碍物的方法探路体1下降时绕过其下方同的障碍物的方法致。66.更好的实施方是：所述的探路位步骤中，水压压传感器109监测的压力值突然增大且续一定时间，同速度传感器51监测到探路体1下降的速度突然减小，则第处理器112判断此时井中水存在，将水压力传感器109监测的压力值突增大时刻的高度h标记为位线，将水位线别标记在第一类深井地图、第类深井地图中，时关闭探路体1的飞行机构5；67.第一处理器112分析路体1下方的多第一类深井截面图算出多个支腿12的伸展距离d及展时间t，同时实时控制支腿动装置122使支腿12伸展，当压力传感119检测到驱动轮与井壁触并达到一定压后，支腿12停止伸展；当第一理器112检测到探路体1相对的个侧面上各自至有两个支腿12的压力感器119发送的压力值达到预，则控制压力值到预期的驱动轮上的轮毂电运动，使探路体1以速度v1爬行下。68.所述的快速上步骤中，当探路1、救援体2位于水位线以下时，探体1的多个支腿12伸，使探路体1、救援体2依靠驱动轮的轮毂电机提供驱动力爬行上升当探路体1、救援体2位水位线以上时，路体1、救援体2各自的飞行机5启动，同时收回支腿12，探路1、救援体2依飞行机构5提供的驱动力行上升。69.更好的实施方是：所述的探路位步骤中，有毒气检测器114实时检测深井中的有毒气成分及含量，第处理器112将有毒气体成分及含标记在第二类深井地图，同时将该信息别传递给救援体2、远程监控台9；所述的探路定位步骤中救援体2下降至第二类深地图中标示的有气体含量较高的区域时，打开上设置的有毒气中和罐进行有毒体中和；当第一处器112判断深井中在有毒气体中和罐116无法处理的有毒气体，则向程监控台9发送报警信号此时位于井口附的救援人员可以将个携带有相应中气体的救援体2再投放入井内，再投放的救援体2可以在相应位置未中和的有毒气体进再次中和，以保待救人员在上升过程中不会因有毒体受到二次伤害。技特：1.适用于狭小间的深井救援机人的智能救援方法其特征在于：所的救援方法对应的机人包括水平设置椭圆球壳形探路(1)，多个球壳形救援体(2)，沿竖直方向探路体(1)与救援体(2)之、相邻救援体(2)之间通救援绳(3)相互连接成拆卸式的串联结，救援体(2)位于探路体(1)上方救援绳(3)与探路体(1)、救体(2)连接的端头处设置自连接/分离机构，自动接/分离机构包括分设置在探路体(1)外表面上端槽内、救援体(2)外表上端凹槽内，可沿竖方向伸缩的第一动活塞杆(101)，第一电动活塞(101)的端头设置挂环(102)；所的救援体(2)外面下端与救援绳(3)的一连接，救援绳(3)的另一端电动挂钩(104)连接，挂环(102)与电挂钩(104)的尺寸相适应；所述救援体2)的球半径尺寸小于或等探路体(1)的水平面截面其椭圆短轴尺寸；所的探路体(1)、救援体(2)各自的端面相应位置设四旋翼或六旋翼式飞行构(5)，飞行机构(5)包括角星形状的支架支架上相应位置分别安装飞行翼、蓄电池、速传感器(51)、陀螺仪(52)、旋翼动电机(53)；所述探体(1)的外侧面上、沿竖直向设置两排水平环排列的支腿组，每排支腿组括多个可自动伸的折叠式支腿(12)，支腿(12)收进探路体(1)外侧面上相位置设置的凹槽后，不突出探路体(1)外表面；位于探路体(1)外侧面下的一排支腿(12)向探路体(1)的下外侧倾斜设置，于探路体(1)外侧面上的一排支腿(12)向探路体(1)的上外侧倾斜设置；述支腿(12)的外端置驱动轮，驱动内设置轮毂电机及于制动驱动轮的动器，驱动轮表面井壁接触；所述路体(1)沿水平面截面中其椭圆长轴附近的支腿(12)完伸展后的长度小其椭圆形短轴附近置的支腿(12)完全伸展后的长度；所述路体(1)的底部壳体由透明材制作而成，其底壳体内侧分别设置无线路由器7)、水压压力传感器(109)、探路(111)、第一处器(112)，红外热成仪(113)、海拔高度计(117)、像头(118)，探体(1)底部壳体外侧设置用固定待救人员的援机构(6)；所述的救援体(2)内置无线路由器(7)、第二理器(211)；所述的第一处器(112)、第二处理器(211)通过各自的无线路器(7)通信，所述的第一处理(112)、第二处理器(211)还可以通过各自的无路由器(7)与远程监控台(9)上设的第三处理器(91)行无线通信；所述的援机构(6)包括探路体(1)底部设的双臂机械手(61)双臂机械手(61)上应位置设置颈部定机械手(62)；所述的探路体(1)底部壳体侧还设置有毒气检测器(114)；所述的救援体(的底部壳体外设置氧气瓶(115)、有毒气体和罐(116)；所述的救援方依次包括探路定位现场施救、快速上升；述的探路定位步包括释放探路体绘制地图、释放救体、定位；所述释放探路体步骤：将探路体(1)放在井口正上方远程监控台(9)的第三处理(91)向第一处理器(112)发送启动号，第一处理器(112)启动飞行机构(5)，探路体(1)以速度v0下降下降过程中探路(111)、摄像头(118)实时采集路体(1)下方一定距离处的个深井截面图，所的深井截面图为与探路(1)运动方向呈90°的井壁截面轮廓状，第一处理器(112)对比探器(111)、摄像头(118)各自采集的深井截面图将两个深井截面图中井壁面轮廓更大的一记为第一类深井面图，另一个记为二类深井截面图，井壁截面轮廓周更大的一个为第类深井截面图，另个为第二类深井截图；所述的绘制图步骤为：探路(1)下降的过程中，探路器(111)、摄像头(118)按照定频率向第一处器(112)发送探路体(1)下方一定距离处的多个一类深井截面图第二类深井截面，海拔高度计(117)按照时间顺序、将深h分别标记在第一类深井面图、第二类深井截面中，第一处理器(112)提出第一类深井截图、第二类深井截图的轮廓尺寸，探路体(1)的椭圆球的运动轨迹为扫线，分别以第一类井截面图、第二深井截面图的轮廓寸为截面，以多面扫略方式绘制两个三维模型，与一类深井截面图对的三维模型记为一类深井地图，第二类深井截面图对应的三维模型记第二类深井地图第一处理器(112)实时通过无线由器(7)向其上方的多个援体(2)、远程监控台(9)发送第类深井地图、第类深井地图；所述的释救援体步骤为：路体(1)下降一定深度后，启动援体(2)上的飞行机构(5)向井内间隔投放个救援体(2)，第二处理器(211)根据探路体(1)的下降速度v0以及第二类深井地图实时整探路体(2)的下降速v2，使救援体(2)与探体(1)之间的距离、相邻救体(2)之间的距离始终持在一定范围之内；所的救援体(2)下降过程中，通其上设置的无线由器(7)实时向其上方的多救援体(2)、远程监控台(9)发送一类深井地图、二类深井地图；所述的位步骤为：当探体(1)上设置的红外热成仪(113)探测到下方一定距离处待救人员时，探体(1)上的飞行机构(5)减速下降悬停在空中，探路体(1)速的同时伸开多支腿(12)，使支腿(12)与井壁轮内侧面接触，当探路(1)相对的两个侧面上各自少有两个支腿(12)的压传感器(119)检测到的压值大于一定值，速度传感器(51)发送的探路体(1)的下降速度为0，飞行构(5)停止运动；压力传感(119)检测的压力值达预定值的驱动轮动作，探路体(1)继续下降到待救人上方一定距离处停止运动，然后通过无线路器(7)发出定位信号；探路体(上方的多个救体(2)收到定位信号后以最大度v3向下运动至探路体(1)附近与探路体(1)自连接成串联结构；所述的v3为援体(2)根据探体(1)传递的第二类深井图计算出的最大下降速度，个救援体(2)下降过程中第二理器(211)实时调整v3，使相邻救援体(2)之间安全距离始终保在一定范围之内；述的现场施救步为：当探路体(1)降至待救人员上一定距离处停止运后，第一处理器(112)分析红外热像仪(113)传递的待救人员廓参数，识别出待人员的躯干位置、胳膊位、头部位置，探体(1)根据待救人员的躯位置、胳膊位置控制多轴式双机械手(61)呈向下的c形并环抱在待救人腋下部位；所述的救援体(2)到达救人员上方并与路体(1)构成串联式结构后，打开上设置的氧气瓶(115)、有毒体中和罐(116)，使待救人附近充满氧气；着探路体(1)、救援体(各自的飞行机构(5)启动带动待救人员缓向上运动一定距离，当待救人双脚离地后，双机械手(61)上设置的颈部固定机手(62)将待