智能小车系统设计-基于STM32 课件 【ch06】实验4-舵机控制实验

实验4舵机控制实验智能小车系统设计——基于STM3201实验简介通过学习智能小车核心板上的舵机接口电路原理图、STM32微控制器高级定时器的功能、寄存器及STM32固件库函数，编写舵机驱动，并利用DbgCar调试组件测试舵机驱动程序。STM32F103RCT6芯片的高级定时器有TIM1和TIM8。高级定时器由一个16位自动装载计数器组成，由一个可编程的预分频器驱动。实验简介02实验原理舵机介绍

1.舵机功能简介舵机位于智能小车正前方，搭载有超声测距模块，其实物图如图6-1所示。实验原理舵机介绍

2.舵机规格简介厂商所提供的舵机规格包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(s/60°)、测试电压(V)及质量(g)等基本内容。（V）及质量（g）等基本内容。扭力定义为在摆臂长度1cm处，能吊起的物体的质量（kg），摆臂长度越长，则扭力越小。速度定义为舵机转动60°所需要的时间。实验原理舵机介绍

3.TS90A舵机参数TS90A舵机搭载有智能小车超声测距模块。通过舵机可以控制超声测距模块左右转动，以获取不同方向障碍物的距离。TS90A舵机参数如表6-1所示。实验原理实验原理舵机控制原理

TS90A是通过调节PWM信号的占空比来控制舵机转动的角度。舵机的控制需要一个周期为20ms的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般为0.5～2.5ms。以180°侍服舵机为例，0.5～2.5ms对应0°到180°,高电平宽度与舵机角度呈线性关系，具体如图6-2和表6-3所示。实验原理舵机接口电路原理图智能小车上共有3个舵机模块接口，本实验只使用J₁接口，舵机接口电路原理图如图6-4所示，其中PC6、PC7和PC8对应TIM8的CH1、CH2和CH3。所以只需要TIM8将特定的PWM波输出到PC6、PC7和PC8中就能控制舵机转向不同的角度。实验原理舵机接口电路原理图智能小车上共有3个舵机模块接口，本实验只使用J₁接口，舵机接口电路原理图如图6-4所示，其中PC6、PC7和PC8对应TIM8的CH1、CH2和CH3。所以只需要TIM8将特定的PWM波输出到PC6、PC7和PC8中就能控制舵机转向不同的角度。高级定时器TIM1和TIM8简介1.重复计数器在高级定时器中，每N次计数递增溢出或递减溢出时，数据从预装载寄存器传输到影子寄存器(TIMxARR自动重载入寄存器、TIMx_PSC预装载寄存器，以及在比较模式下的捕获/比较寄存器TIMx_CCRx),N为TIMx_RCR重复计数寄存器中的值。实验原理实验原理高级定时器TIM1和TIM8简介2.互补输出和死区插入高级控制定时器(TIM1和TIM8)能够输出两路互补信号，并且能够管理输出的瞬时关断和接通。这段时间通常被称为死区，用户应该根据连接的输出器件及其特性(电平转换的延时、电源开关的延时等)来调整死区时间。实验原理高级定时器TIM1和TIM8简介3.重定向OCxREF到OCx或OCxN在输出模式下(强置、输出比较或PWM),通过配置TIMxCCER寄存器的CCxE和CCxNE位，OCxREF可以被重定向到OCx或OCxN的输出。实验原理高级定时器部分寄存器

1.TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)TIMx_RCR的结构、偏移地址和复位值如图6-10所示，对部分位的解释说明如表6-4所示。实验原理高级定时器部分寄存器

1.TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)TIMx_RCR的结构、偏移地址和复位值如图6-10所示，对部分位的解释说明如表6-4所示。实验原理高级定时器部分寄存器

1.TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)TIMx_RCR的结构、偏移地址和复位值如图6-10所示，对部分位的解释说明如表6-4所示。实验原理高级定时器部分寄存器

2.TIM1和TIM8刹车和死区寄存器(TIMx_BDTR)TIMx_BDTR的结构、偏移地址和复位值如图6-11所示，对部分位的解释说明如表6-5所示。实验原理高级定时器部分寄存器

1.TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)TIMx_RCR的结构、偏移地址和复位值如图6-10所示，对部分位的解释说明如表6-4所示。实验原理高级定时器部分寄存器

1.TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)TIMx_RCR的结构、偏移地址和复位值如图6-10所示，对部分位的解释说明如表6-4所示。实验原理实验原理高级定时器固件库函数TIM_ARRPreloadConfig函数可以使能或除能TIMx在ARR上的预装载寄存器，通过向TIMx→CR1写入参数来实现。具体描述如表6-6所示。实验原理高级定时器固件库函数TIM_ARRPreloadConfig函数可以使能或除能TIMx在ARR上的预装载寄存器，通过向TIMx→CR1写入参数来实现。具体描述如表6-6所示。03实验步骤实验步骤步骤1:复制并编译原始工程步骤2:添加Servo文件对步骤