一种狭小空间伸缩式蠕动救援机器人的制作方法

一种狭小伸缩蠕动救援人的作方1.本发明属于防救援技术领域具体涉及一种狭小间伸缩式蠕动救机器人。背技：2.在我们的生环境中存在着大各种不同用途的孔洞等，特别是电设施中的坑洞，电力等狭小空间。施人员在其中发生倒等意外事件时有生，而目前的救方式仍需要用绳下放施救人员深井下寻找待救人员由于孔洞过于狭小施救人员难以进，且空气流通较甚至含有毒气体，救的难度很大，危性很高。因此新的救援方式采用器人参与救援，但器人在救援过程中需要拖拽受伤人，易造成被救人二次伤害，如头部伤或供氧不足窒息。所以为了保证援工作顺利以及员安全，必须克服述救援方式的不足3.为解决狭小间事故救援的困，研究一种新型狭空间救援方法，过机器人代替人员进狭小空间实施救，狭小空间救援器人具有机械臂和员固定机构，通过面操作人员的控，狭小空间救援器人搜寻到被救人，使用机械臂对人姿态进行调整，固定机构对人员腿部或手臂进行固，并向狭小空间出进行拖拽，最终成救援。拖拽式援方案实施速度快成功率高，在狭小间内的通过性好环境适应性强，人员在空间内拖拽，与地面摩擦会造二次伤害。为了避免人员二次伤害，狭小间救援机器人携带一个活动担，担架初始固定狭小空间救援机人内部，在固定被人员后，活动担架主行走到人员下并托举被救人员避免人员与地面的擦。该活动担架狭小空间救援机人共同组成了完的救援方案，为实这一目的，要求该动担架具备自主动能力，克服人与地面摩擦实现自托举的能力，人员氧能力，其实质是一个小型的机人。4.中国专利cn201810819564.6提供了一种管道蠕动机器人，由制装置和若干个收尾相连的蠕模块组成，蠕动块包括：两个径蠕动关节，任一径蠕动关节包括环绕布的若干个连杆构，所述连杆机在角度驱动装置的动下实现径向伸缩连接两个所述径蠕动关节且可进轴向伸缩的伸缩关；以及，设于径向动关节外端的变关节，变向关节另一蠕动模块端部径向蠕动关节外端连接，变向关节端部分别与两侧径向蠕动关节进行向的转动连接，且向关节两端部以平行于径向平面轴为转轴进行相对动。该管道蠕动器人精准的模仿蚯蚓的运动方式实现曲线运动与直运动，且适应能力。但其无法适用狭小空间救援工，也无法对被救人起到一定的保护和氧功能。5.中国专利cn201911215757.1涉及管道机器人技术领域，具体及一种蠕动管道机器人的控制法及蠕动管道机人，将蠕动管道器人放入目标管道，通过上位机向蠕管道机器人发送始化和运行命令蠕动管道机器人内置的dsp控制器收到令，dsp控制器向蠕动管道器人的驱动器、清器和支撑控制器发布指，支撑控制器收指令调整蠕动管机器人的支撑架姿，并适应管道的直，驱动器驱动机人进行移动，清器对管道进行清。本发明中通过位机向蠕动管道器人的dsp控制器下达指令，控制蠕动道机器人在管道移动，可在实现动的过程中同时对道进行清淤。此发的功能作用于清，与本发明的定与狭小空间救援不。技实要素：6.为解决上述术问题，本发明供一种狭小空间伸式蠕动救援机器，配合狭小空间救援器人的救援工作对被救人员头部行有效防护并供氧从而避免救援过程中的次伤害，结构上用了层叠式蠕动装，其运动方式有效的减少蠕动过中的阻力，同时证未使用时的便性，减少空间使用7.本发明提供种狭小空间伸缩蠕动救援机器人，位于狭小空间救机器人腹部位置，配自有动力，通过缆为蠕动救援机人供电。蠕动救援器人不使用时置于援机器人腹部，少空间使用，需使用时，释放该蠕救援机器人。8.本发明采用技术方案如下：9.一种狭小空伸缩式蠕动救援器人，包括前伸缩和后伸缩板，所前伸缩板安装在后伸板内，所述前伸板的底部中间连有齿轮条，所述前缩板安装有刹车滚，所述前伸缩板有托板，所述托设有连接有氧气管所述托板设有与氧管连通的氧气出，所述后伸缩板有与齿轮条相对应滑槽，所述后伸缩的下侧连接有伺电机，所述伺服机的动力输出端连有与齿轮条相匹配齿轮，所述后伸板的上侧安装有滚落挡片，所述后缩板连接有车轮动及刹车装置，所车轮动力及刹车置的动力输出端连有车轮，所述后伸板连接有挂钩，述挂钩连接有绳索。10.作为本发明的种优选方案，前缩板安装有两个支，所述支座安装轴，所述刹车滚安装在轴的两侧11.作为本发明的种优选方案，所述挂钩与伸缩板螺纹连接12.作为本发明的种优选方案，所氧气管连接有的氧管接口，所述氧管接口安装在前伸板下侧，所述氧管接口与氧气出连通。13.作为本发明的种优选方案，所托板为弧形板设计14.作为本发明的种优选方案，所托板处连接有软质料透气垫。15.本发明的有益果：16.本发明提供一狭小空间伸缩式动救援机器人，伸式蠕动救援机器拥有前后伸缩板，蠕动前进的方式有效的减少前进阻力，更快的达到救人员的头部位置对头部进行有效防护，并为被救员提供氧气，该蠕机器人上装有防滚挡片，能够防止援过程中的人员动脱落，避免在拖过程中导致被救人滚落，造成二次害。附图说明17.本发明可以通附图给出的非限性实施例进一步说；18.图1为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例的结构示意图；19.图2为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例的结构示意图；20.图3为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例中前伸缩板的构示意图一；21.图4为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例中前伸缩板的构示意图二；22.图5为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例中后伸缩板的构示意图；23.图6为本发明种狭小空间伸缩蠕动救援机器人实例的使用状态参结构示意图；24.主要元件符号明如下：25.前伸缩板1齿轮条11、刹车滚轮12、托13、氧气出口14、支座14、轴15、后伸缩板、滑槽21、伺服电机22、轮23、防滚落挡片24、氧管3、氧气管接口31车轮动力及刹车置4、车轮41、挂钩5、绳索51、救机器人63。具体实施方式26.为了使本领域技术人员可以更地理解本发明，下结合附图和实施对本发明技术方案一步说明。27.如图1～图所示，本发明的一狭小空间伸缩式动救援机器人，包前伸缩板1和后伸缩2，前伸缩板1安装在后伸板2内，前伸缩板1的底部中间连接有齿轮11，前伸缩板1安装有刹滚轮12，前伸缩板1设有托板13，托板13设有接有氧气管3，托板13设与氧气管3连通的氧气口14，后伸缩板设有与齿轮条11相对应的槽21，后伸缩板2的下侧接有伺服电机22，服电机22的动力输出端连有与齿轮条11相匹配的齿23，后伸缩板2的上侧装有防滚落挡片24，后伸板2连接有车轮动力及车装置4，车轮动力刹车装置4的动力输出端接有车轮41，后伸缩板2连接有挂钩5，挂钩5接有绳索51。28.在使用一种狭空间伸缩式蠕动援机器人的时候，图6所示，其安装在狭小空间救援机人6腹部位置，当狭小空救援机器人行至救人员前：29.待救人员在狭空间内晕倒之后相对空间出口，人头部可能朝外或里，特别是一些道型的空间，因空间受限，机器往往无法绕过待救员，所以针对待人员的不同方向机器人均应有救能力；30.若待救人员头朝外，则控制救机器人6通过绳索51释放蠕动救机器人进入待救人员部下方位置，起防护头部损伤的用，同时开启供氧置，通过氧气管的传输为待救员提供氧气；31.若待救人员头朝里，则控制救机器人6抓起待救人员脚踝，为动救援机器人提供初始动空间，释放蠕机器人，进入人下方的初始蠕动空；其进入方式按照下步骤进行，32.s1：后伸缩板2通过车轮动力及刹车装置4处于刹车态，刹车滚轮12处于解刹状态，前缩板1在伺服电机22、齿23和通过齿轮条11的配下，从后伸缩板2内滑前进；前伸缩板1上装有刹车轮12，能够有效的减少动机器人在人体方蠕动前进过程的阻力，前伸缩1在前进同时，将人体逐渐托起；33.s2：前伸缩板1的刹车滚轮12处于刹车状，后伸缩板2处于非刹状态，在伺服电机22齿轮23和通过齿轮条11的配合后伸缩板2收缩进，与前伸缩板1处于叠状态；34.s3：重复s1、s2作交替前进，直到达被救人员头部置；35.s4：蠕动救援器人进入待救人头部下侧后，开启氧装置为待救人提供氧气。36.其中，前伸缩1安装有两个支座14，支14安装有轴15，刹车轮12安装在轴15的侧。这样的设计使得刹车滚轮12的安装方式稳定37.其中，挂钩与后伸缩板2螺纹连接。样的设计，使得挂5的拆卸方式简单，且稳固效好。38.其中，氧气管3连接有的氧气管接口31，气管接口31安装在前伸缩1下侧，氧气管接31与氧气出口14连通。样的设计，使得气管3的安装方式好。39.其中，托板13为形板设计。这样设计，使得前伸缩1能够更好的取匹配待救援人。40.其中，托板13处接有软质材料透垫。这样的设计，待救援人其保护作用，防止其受二次伤害。41.上述实施例仅例性说明本发明原理及其功效，而用于限制本发明任何熟悉此技术的士皆可在不违背发明的精神及范下，对上述实施例行修饰或改变。因，凡所属技术领中具有通常知识在未脱离本发明所示的精神与技术思下所完成的一切效修饰或改变，应由本发明的权利求所涵盖。技特：1.一种狭小空伸缩式蠕动救援器人，其特征在于包括前伸缩板(1)和后伸缩板(2)，所述前缩板(1)安装在后伸缩板(2)内，所述伸缩板(1)的底部中间连接有齿轮(11)，所述前伸缩板(1)安有刹车滚轮(12)，所述伸缩板(1)设有托板(13)所述托板(13)设有连接有气管(3)，所述托板(13)设有与氧气管(3)连通的气出口(14)，所述后伸缩(2)设有与齿轮条(11)相对应的滑槽(21)，所后伸缩板(2)的下侧连接有服电机(22)，所述伺服机(22)的动力输出端连接与齿轮条(11)相匹配的齿(23)，所述后伸缩板(2)的侧安装有防滚落挡(24)，所述后伸缩板(2)连有车轮动力及刹车置(4)，所述车轮动力及刹车置(4)的动力输出端连接有车(41)，所述后伸缩板(2)连接有挂钩(5)，所述钩(5)连接有绳索(51)。2.根据权要求1所述的一狭小空间伸缩式蠕动援机器人，其特在于：前伸缩板(1)安装有两个座(14)，所述支座(14)装有轴(15)，所述刹车滚(12)安装在轴(15)的两。3.根据权利要求1所述的种狭小空间伸缩蠕动救援机器人，其特征在于：述挂钩(5)与后伸缩板(螺纹连接。4.根据权利要1所述的一种狭小空间缩式蠕动救援机器人其特征在于：所氧气管(3)连接有的氧气管接口(31)，所述氧气管接口(31)安装前伸缩板(1)下侧，所述氧管接口(31)与氧气出口(14)连通。5.根据利要求1所述的一种狭小间伸缩式蠕动救机器人，其特征在于：所述托(13)为弧形板设计。6.根权利要求5所述的一种小空间伸缩式蠕动救援机人，其特征在于所述托板(13)处连接有软质材料气垫。技总本发明属于消防援技术领域，具涉及一种狭小空伸缩式蠕动救援机人，包括前伸缩和后伸缩板，前缩板的底部中间接有齿轮条，前伸板安装有刹车滚轮前伸缩板设有托，托板设有连接氧气管，后伸缩板有与齿轮条相对应滑槽，后伸缩