【ch08】逻辑指令和预进功能

第八章逻辑指令和预进功能工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初级01数字输出指令PARTONE01数字输出指令数字输出指令(OUT)用于在程序中的某个位置输出信号，在程序中可以设定数字输出指令的相关参数，如图8-1所示。02等待指令PARTTWO02等待指令在机器人程序运行过程中，用户可以加入一些等待指令进行程序的处理，等待指令包括WAITFOR和WAIT。1.WAITFOR指令WAITFOR指令为与信号有关的等待指令，需要时可将多个信号(最多12个)按逻辑连接。如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于逻辑连接的栏，可连接的信号包括IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFLAG，如图8-2所示。02等待指令02等待指令(1)运算符逻辑连接的运算符包括:NOT:“非”，该运算符用于否定，即使值取反(由“TRUE”变为“FALSE”)。AND:“与”，仅当连接的两个表达式都为TRUE时，结果才为TRUB。OR:“或”，当连接的两个表达式中至少有一个为TRUE时，结果为TRUE。EXOR:“异或”，当连接的两个表达式有不同的值时，结果为TRUE。02等待指令(2)运算符的优先级运算的基本规则:先运算括号中的表达式，未括起来的表达式按照其优先级从左向右进行运算。运算符的优先级如表8-2所示。02等待指令(3)辑运算举例逻辑运算举例(1代表TRUE，0代表FALSE)如图8-3所示。02等待指令2.WAIT指令WAIT指令为与时间相关的等待指令，程序将根据输入的时间在某个点上等待，如图8-4所示。在等待时间内，机器人暂停动作。03脉冲输出指令PARTTHREE03脉冲输出指令脉冲输出指令(PULSE)用于设定一个脉冲，如图8-5所示。在此过程中，输出端在特定时间内被设置为定义的电平，此后输出端由系统自动复位。输出端的设定和复位不取决于之前的输出端电平。04轨迹切换指令PARTFOUR04轨迹切换指令轨迹切换指令以运动的起始点或目标点为基准触发轨迹切换动作，切换过程无须中断机器人运动，且切换动作的时间可推移。轨迹切换指令支持的控制方式包括LIN、CIRC和PTP。轨迹切换指令可分为“静态”(SNYOUT)和“动态”(SYNPULSE)两种。其中，SYNOUT切换的信号与SYNPULSE切换的信号相同，只是切换的方式不同。04轨迹切换指令1、SYNOUT指令静态轨迹切换指令SYNOUT如图8-6所示。04轨迹切换指令2、SYNPULSE指令动态轨迹切换指令SYNPULSE如图8-7所示。SYNPULSE指令与SYNOUT指功能类似，只是在确定信号状态上有所不同。04轨迹切换指令[例8-1]设起始点为P2，目标点为P3，两个点均为精确停止点，如图8-8所示。04轨迹切换指令说明:OUT1和OUT2确定了切换的大概位置，虚线确定了切换极限。切换极限:开始:切换点最多可延迟至精确停止点P3(+ms)。结束:切换点最多可前移至精确停止点P2(-ms)。如果Delay给定的数值过大，则KRC4系统将自动在切换极限处进行切换。04轨迹切换指令[例8-2]起始点P2是精确停止点，目标点P3被圆滑过渡(是轨迹路径逼近点)，如图8-9所示。04轨迹切换指令说明:OUT1和OUT2确定了切换的大概位置，虚线确定了切换极限，M为圆滑区域中点。切换极限开始:切换点最多可延迟至P3点圆滑区域的起始处(+ms)。结束:切换点最多可前移至P3点圆滑区域的起始处(-)，最多可延迟至P3点圆滑区域的结束处(+)。如果Delay给定的数值过大，则KRC4系统将自动在切换极限处进行切换。04轨迹切换指令[例8-3]起始点P2和目标点P3均被圆滑过渡，如图8-10所示。说明:0UT1和OUT2确定了切换的大概位置，虚线确定了切换极限，M为P3点圆滑区域中点。切换极限开始:切换点最多可前移至P2点圆滑区域的结束处，最多可延迟至P3点圆滑区域的起始处(+ms)。04轨迹切换指令结束:切换点最多可前移至P3点圆滑区域的起始处(-)，最多可迟至P3点圆滑区域的结束处(+)。如果Delay给定的数值过大，则KRC4系统将自动在切换极限处进行切换。当在SYNOUT指令的联机表格中选择PATH时，控制方式仅限于LIN和CIRC，不适用于PTP，输入信息如图8-11所示。04轨迹切换指令04轨迹切换指令[例8-4]起始点P1是精确停止点，目标点P3被圆滑过渡，如图8-12所示。04轨迹切换指令说明:0UT1确定了进行切换的大概位置，虚线确定了切换极限，M为P2点圆滑区域中点。切换极限开始:切换点最多可前移至精确停止点P1。结束:切换点最多可延迟至下一个的精确停止点P4。如果P3点是一个精确停止点则切换点最多可延迟至P3点。如果PATH或Delay给出的数值过大，则KRC4系统将自动在切换极限处进行切换。04轨迹切换指令[例8-5]起始点P1和目标点P3均被圆滑过渡，如图8-3所示。04轨迹切换指令说明:OUT1确定了切换的大概位置，虚线确定了切换极限，M为P2点圆滑区域中点切换极限。开始:切换点最多可前移至P1点圆滑区域的起始处。结束:切换点最多可延迟至下一个精确停止点P4。如果P3点是一个精确停止点，则切换点最多可延迟至P3。如果PATH或Delay给出的数值过大，则KRC4系统将自动在切换极限处进行切换。04轨迹切换指令通过SYNPULSE指可在运动的起始点或目标点触发一个脉冲。脉冲的时间或位置均可推移:脉冲输出信号不必准确地在位置点上被触发，可以提前或延后被触发。SYNPULSE指令的功能与在SYNOUT指中选择PATH时的功能类似，只是信号采用脉冲方式输出。SYNPULSE指令的输入信息如图8-14所示。05用KRL函数进行轨迹切换PARTFIVE05用KRL函数进行轨迹切换1.TRIGGERWHENDISTANCE指令使用KRL中的TRIGGERWHENDISTANCE指令进行轨迹切换时，用户通过将参数输入程序进行设定，不通过联机表格进行设定。使用这个指令比使用SYNOUT指的功能更多。注意:最多可以有8个TRIGGERWHENDISTANCE指令。语法如下:05用KRL函数进行轨迹切换1.TRIGGERWHENDISTANCE指令（1）位置:表示指令被触发的位置点。0:在动作指令的起始点被触发。1:在动作指令的目标点被触发。如果目标点是轨迹路径逼近点，则指令将在该点圆滑区域中点被触发。（2）时间:表示至所选位置点的延迟时间(s)，可用正值和负值，值域为-10000000~+1000000;时间过大或过小时，KRC4系统将自动在切换极限处切换。05用KRL函数进行轨迹切换1.TRIGGERWHENDISTANCE指令（3）指令:包括变量赋值指令(不能给时间变量赋值)、OUT指令、PULSE指令、调用子程序指令。（4）优先级:调用子程序时需要给出子程序优先级。优先级有139及81128可选择优先级40~80预留给系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给出，则令PRIO=-1。05用KRL函数进行轨迹切换2.TRIGGERWHENPATH指令使用TRIGGERWHENPATH指进行轨迹切时，必须通过CP控制方式(LIN或CIRC)使机器人移至目标点，控制方式不允许是PTP。语法如下:（1）行程段:表示相对目标点的位移(mm)。正值表示向运动结束方向推送该指令;负值表示向运动开始方向推送该指令。05用KRL函数进行轨迹切换（2）时间:表示至所选位置点的延迟时间(ms)，可用正值和负值，值域为-10000000~+10000000；时间过大或过小时，KRC4系统将自动在切换极限处切换。（3）指令:包括变量赋值指令(不能给时间变量赋值)、OUT指令、PULSE指令、调用子程序指令。（4）优先级:调用子程序时需要给出子程序优先级。优先级有1~39及81~128可选择。优先级40~80预留给由系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给出，则令PRIO=-1。