双轴机器人操作说明书

电气控制系统操作阐明书（1）各部分的操作开关、指示灯状态、触摸屏画面阐明1．控制柜门上的电源开关1．控制柜门上的电源开关此开关是控制机器人系统的总电源开关，关上控制柜门1．控制柜门上的电源开关此开关是控制机器人系统的总电源开关，关上控制柜门将此开关旋倒“on”位置，外部电源给系统供电。注：此开关不能控制机器人焊机的电源，焊机电源是外部电源独立供电，由焊机上的电源开关来接通或切断焊机电源。2．操作盒上的按钮指示灯操作盒面板布置图2．1控制电源通断开关1．电源通断钥匙开关此开关用来接通与切断控制部分的电源，正常开机时此按钮应旋在“电源通”档位，当此按钮旋在“电源断”档位，机器人电源、夹具气缸电磁阀电源以及操作面板上触摸屏、指示灯电源均被切断。2．运转准备带灯按钮只有在指示灯点亮后来才夹具、机器人才可以动作。点亮条件：在气压正常，夹具没有故障，机器人没有报警，没有异常遮光幕，没有急停的条件下，按运转准备按钮，此灯点亮。在示教操作或自动条件下且选择远程模式此灯保持常亮不闪烁，在手动模式下此灯处在闪烁状态。若选择手动模式并且设备进行点检时，此灯也保持点亮。2）熄灭条件气压偏低，或运行过程中遮光幕，或是机器人发生报警以及急停，此灯都自动熄灭，只有在排除故障后按“异常复位”解除异常，再按“运转准备”按钮，能继续点亮“运转准备”指示灯。2．2运转准备按钮2．3异常复位按钮3．异常复位按钮此按钮可以复位异常报警以及信号塔灯的红色灯柱，在异常状况没有完全解除时，不能复位信号塔灯的红色灯柱，但可以复位蜂鸣器，在异常状况完全排除时才能复位红色信号灯柱。2．4非常停止按钮4．非常停止按钮在出现异紧急状况时或在进出机器人安全删内时按下此按钮，此时安全删内的进入可（绿色大灯）亮，按逆时针方向旋转此按钮可解除急停。4．非常停止按钮在出现异紧急状况时或在进出机器人安全删内时按下此按钮，此时安全删内的进入可（绿色大灯）亮，按逆时针方向旋转此按钮可解除急停。2．5熔接通断选择开关5．熔接通断选择开关在正常工作时此选择旋钮旋在“焊接通”档位，当在自动状态先此选择开关旋在“焊接断”档位时，机器人仅走轨迹但不进行焊接，在机器人完毕焊接动作后卷帘门打开，报警。此旋钮用以检查机器人轨迹及夹具动作与否对的。2．6自动手动选择开关6．自动手动选择开关此旋钮用来选择自动或手动模式，机器人只有在自动模式才能完毕焊接任务，车种选择也只能在自动模式下进行。机器人原点检测，换电极灯设备点检动作只能在手动模式下进行。2．7手动辅助按钮7．手动辅助按钮此按钮配合操作面板上的“动作”、“夹具原位”、以及触摸屏上面的设备点检、车种选择、耐久运行开始、耐久运行结束、计数器的清零等按钮来工作。2．8动作按钮8．动作按钮在手动态下进行各个操作时，在触摸平各个操作画面选择需要动作的按钮，然后按“手动辅助”＋“动作”进行单独动作，在手动状态先进行设备点检时，在触摸屏设备点检画面选择需要点检的内容，然后按“手动辅助”＋“动作”按钮进行机器人清枪、校原点、换点检等操作。2．9夹具原位按钮9．夹具原位按钮在手动态下，当机器人系统处在作业原点时且运转准备等点亮时，按“手动辅助”＋“夹具原位”按钮，夹具动作到原位状态。3．人机界面画面阐明3．1画面选择菜单画面选择此画面用上面的菜单项选择项用来进入各个字画面，按对应的按钮，屏幕就会跳到有关的画面里面，其中设备保全画面比较特殊，当按此按钮时，会弹出输入密码对话框，提醒操作者输入密码，当密码输入对的后，会进入耐久试验画面，密码不对的会弹出对话框提醒密码错误。初始密码为“9999”。3．2车种选择画面车种选择画面此画面用来选择焊解的座椅种类，车种选择的条件如下（必须一下条件都满足）：a.自动模式b.伺服接通c.夹具原位d.机器人在主程序首行或在主程序中e.没工件在席f.没有遮光幕g.机器人原位h.机器不在自动运行中选择时按“手动辅助”＋“车种选择按钮”来选择，夹具会自动运行到所选车种的原位状态。当在夹具原位时，“夹具原位”指示灯亮。3.3综合状态画面3。综合状态表达状态表达分三幅画面来显示当系统检测到对应的状态时对应的指示等点亮。下方显示目前的日期与时间。状态表达3/3画面的显示工件在席对应的传感器的检测状态，左边为因此车种的公用传感器，右边分别对应各车种的部件在席检测状况，可通过此画面来监视部件的在席状况。注：a。区域光栅没遮时对应的指示点亮。b。焊丝在席时对应的RB1（RB2）焊丝指示点亮。c。空压正常时空气压力指示点亮。d。RB1GAS压力正常时指示点亮。e。RB2GAS压力正常时指示点亮。注：当“自动/手动”按钮切换在自动模式时画面会自动跳转到状态表达1/3画面。3.4各个操作画面4。各个操作画面此画面用来进行各个操作，能进行各个操作的条件如下：a.触摸屏显示对应的操作画面。b.选择要单独动作的按钮，使所选的动作的灯点亮。c.在手动操作模式。d.机器人系统在作业原点e.没有选择设备点检选项f.运行准备指示灯点亮g.没有遮光栅j.按“手动辅助”＋“动作”按钮。注：a.个操作过程中假如遮光栅，系统会报警，运行准备灯会熄灭。b.器人校原点、换枪咀、清枪咀过程中，各个操作不能动作。c.“自动/手动”按钮切换在手动模式时画面会自动跳转到各个操作1/2画面。d.当动作到位后，对应的上方的指示灯点亮。3.5设备点检画面5。设备点检画面此画面用来测试指示灯、清枪咀、校原点、换枪咀、送焊丝操作。清枪咀、校原点、换枪咀选择的条件如下：a.手动模式b.夹具原位c.机器人系统原位d.运行准备灯亮e.“手动辅助”＋“点检按钮”注：选择点检后来按“手动辅助”＋“动作”机器人开始动作，完毕后来所选点检的指示灯熄灭。3.6异常状况画面/异常履历画面6。异常状况画面此画面显示报警的内容，当有多条报警时，报警的内容都会显示在画面上，最新的报警出目前最上面，当报警太多，一页显示不完时，触摸报警内容，用“向上滚动”、“向下滚动”或者“向上翻页”、“向下翻页”来查看所有的报警。注：a.异常画面显示活动报警，即：报警发生时出现，报警消除时报警内容消失。b.报警履历显示历史报警，即：报警消除时继续显示报警内容，可以按“手动辅助”＋“解除报警消除”来消除已经消除的报警内容。c.部分报警当触摸报警内容时会弹出对话框，解释报警发生原因以及解除对应的措施。d.当有报警发生时，画面会自动跳到异常画面。3.7计数画面7。计数画面计数画面显示了机器人焊接座椅的总量，以及焊接的批量。可以按“手动辅助”＋“计划”按钮来设置计划总量数与计划批量数，当操作时会跳出键盘对话框让操作者输入数值，当实际数量等于或不小于计划数俩时右边的清除上方的指示灯会点亮，且会报警，可以按“手动辅助”＋“清除”来使计划数清零。3.8保全画面8。保全画面此画面用来做耐久测试。耐久测试选择条件：a.无工件在席b.自动模式c.机器人原位d.运转准备灯亮d.没遮光栅按“手动辅助”＋“耐久运转开始”选择那就运转准备，在选上此操作后,按“手动辅助”＋“耐久运转确认”选择耐久运转模式。在耐久测试过程中按“手动辅助”＋“耐久运转结束”来结束耐久运转。注：a.当选择耐久运转结束时，机器人以及夹具会继续做完此循环动作才正式结束耐久运转。b.选择耐久运转后，断电后开机仍然在耐久运转状态。4。信号塔灯及进入可工件防止可的指示灯阐明4.1信号塔灯1。信号塔灯a.绿色塔灯：当机器人系统（包括ROBOT1、ROBOT2、外部转动轴）作业原点并且夹具在所选车种的原位状态，此灯点亮。b.黄色信号塔灯夹具在自动运转过程中，此灯保持常亮，在耐久运转过程中此灯保持闪亮。c.红色信号灯当机器在运行过程中出现故障或空气压力低、gas气体压力低、机器人出现报警、紧急停止的状况下此灯点亮。注：在出现故障的状况下，绿灯、黄灯都不会点亮，故障恢复重新启动后黄等才会继续点亮。4.2工件放入可进入可指示灯工件放入可进入可指示灯工件放入可为白色大灯，当放入的工件于所选的车种相匹配，并且所选的车种都放置到位后，此指示灯点亮。进入可为绿色大灯，当夹具以及机器人系统在原位且没有动作时此指示灯点亮，这时可以进去作业。注：当急停时，此灯也处在点亮状态，此时可以进入到安全防护栏内部作业。

（2）手动操作及自动操作阐明1．操作前准备事项每天给系统上电前现例行安全检查，看周围有无不安全的原因，确认没有危险之后给系统上电。系统上电按如下环节进行：打开RB1焊机与RB2焊机上面的电源开关打开机器人控制箱（NX100）上的电源开关（现开机器人2电源，在开机器人1电源）。打开主控制柜上的电源开关总电源分派箱上的电源总开关把操作面板上的控制电源旋到“电源ON”状态2．手动操作a)夹具操作1)给系统通空气、上电，在电气系统及机器人系统自检测完毕后保证机器人处在作业原点（如机器人系统不在作业原点，请用示教方式使机器人系统回作揖原点）。2）选择手动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“单动”模式）。3）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态4）操作触摸屏，进入到各个操作画面5）触摸人机界面上的需要动作的触摸按钮，此时按钮的灯点亮6）同步按操作盒上面的“手动辅助”按钮与“动作”按钮，夹具动作。当夹具动作到位时对应动作的指示灯点亮。7）同步按操作盒上面的“手动辅助”按钮与“夹具原位”按钮，夹具箱所选车种的原位方向动作。当夹具到原位时，信号塔灯的绿灯点亮。注：在夹具动作过程中区域感应器假如被遮，或空气压力不够，系统将报错并在触摸屏上显示报警原因，此时运行准备灯熄灭。故障排除：按操作面板上的“复位按钮”，再按“运行准备”按钮，再把触摸屏画面选到各个操作画面上继续上面的5）、6）环节。b)机器人清枪咀、校原点、换枪咀的操作给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。选择手动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“单动”模式）。按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。操作触摸屏，进入到设备点检画面。在保证没有工件在席、夹具原位、机器人原位的状况下，同步按下“手动辅助”按钮与触摸屏画面“RB1清枪咀”按钮（想要执行动作的按钮），选择对应的动作状态。选中后对应的触摸屏上的所选状态的按钮开始闪烁。同步按操作面板上面的“手动辅助”与“动作”按钮，机器人将执行对应的操作。机器人在换枪咀与原点检测时，当停在对应的控制点时，需要继续同步按“手动辅助”与“动作”，机器人才会继续执行下一种动作。当机器人执行结束后来，触摸屏上面的所选的状态按钮的灯熄灭。注：机器人在执行设备点检的过程中，不能在触摸屏上选择其他的点检程序，在执行过程中区域感应器假如被遮，或空气压力不够，系统将报错并在触摸屏上显示报警原因，此时运行准备灯熄灭。故障排除：按操作面板上的“复位按钮”，再按“运行准备”按钮，继续执行6）环节。c)执行送焊丝操作给系统通空气、上电。选择手动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“单动”模式）。操作触摸屏，进入到设备点检画面。同步按操作面板上面的“手动辅助”与“RB1送焊丝”或“RB2送焊丝”按钮。d)车种选择操作给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。选择自动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“自动”模式）。按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。操作触摸屏，进入到车种选择画面。在保证伺服通、机器人原位、没有工件在席、光幕不遮的状况下，同步按操作面板上的“手动辅助“与触摸屏画面上的对应车种选择按钮来选择车种，选上后指示灯点亮。此时夹具将自动动作到原位状态，夹具原位的指示灯点亮。注：选车中时必须保证机器人程序在主程序的首行或在主程序中，假如此条件不满足，就把示教编程器选到示教模式，用示教编程器选择主程序首行，在选到远程模式进行选车中操作。3．自动操作a)耐久工作耐久工作开始的环节如下：给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。选择自动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“自动”模式）。按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。操作触摸屏，在画面选择画面中按“保全专用”按钮，屏上会弹出输入密码的对话框，输入对的密码（密码为“9999”）按“enter”进入保全专用画面。在保证伺服通且没有工件在席的状况下，同步按操作面板上的“手动辅助”与保全画面上的“耐久运转开始”按钮，“耐久运转开始”点亮，之后同步按操作面板上的“手动辅助”与保全画面上的“耐久运转确认”按钮，“耐久运转确认”指示灯点亮，此时可以进行耐久测试。拨动启动开关，系统动作，耐久运转开始。耐久工作结束的环节如下：当系统处如耐久工作状态中时，操作触摸屏进入保全专用画面。同步按操作面板上的“手动辅助”与保全画面上的“耐久运转结束”按钮，“耐久运转结束”开始闪烁。此时那就运转会继续进行，直到此轮耐久运转完毕，耐久运转才正式结束，此时“耐久运转结束”常亮。注：在耐久运转过程中假如遮光幕、气压低、夹具故障、断电等异常状况发生，系统会停止，在故障解除之后，拨动启动开关，系统会继续运行下去。b)自动运转给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。选择自动操作模式（操作面板上的“单动/自动”模式选“自动”模式）。选择焊接通（操作面板上“焊接通/断”打在“焊接通”档位。放入工件，当工件与所选车种完全匹配时，工件放入可指示等亮。拨动启动开关，系统开始运行，等工作结束后取下工件可以进行下一种循环。注：在自动运转过程中假如遮光幕、气压低、夹具故障、断电、自动手动切换、焊接通断切换、机器人模式切换等异常状况发生，系统报错并停止运行，触摸屏会自动切换到报警画面显示报警原因，根据报警提醒解除故障，按操作面板上的“异常复位“按钮复位报警，之后按运转准备是系统处在待命状态，拨动启动开关，夹具继续运行完毕余下的工作。4．报警信息1急停报警发生原因：按了急停按钮或拔掉了安全插销解除方式：解除操作面板、示教编程器、急停按钮盒、机器人控制柜上的急停按钮，插上门上的安全插销或防护栏内部示教盒上的安全插销，并按亮示教盒上的带灯按钮，之后按异常复位，再按运行准备2异常遮光幕发生原因：夹具运行过程中遮光幕或设备点检时遮光幕解除方式：按异常复位，再按运行准备3空气压力低发生原因：空气压力局限性解除方式：通空气，调高空气压力，之后按异常复位，再按运行准备4机器人报警根据示教编程器上的提醒查找原因并加以处理5机器人1保护气压力低发生原因：RB1GAS压力局限性解除方式：供应保护气，提高保护气压力，之后按异常复位，再按运行准备6机器人2保护气压力低发生原因：RB2GAS压力局限性解除方式：供应保护气，提高保护气压力，之后按异常复位，再按运行准备7机器人1缺乏焊丝发生原因：机器人1缺乏焊丝，或感应器没有感应到焊丝解除方式：加焊丝，检查感应器，调整感应器8机器人2缺乏焊丝发生原因：机器人2缺乏焊丝，或感应器没有感应到焊丝解除方式：加焊丝，检查感应器，调整感应器9没放工件启动发生原因：正常启动时没有放工件解除方式：放入工件10工件与所选车种不匹配请检查所选的车种与所放入的工件是不是匹配，请换车中或换工件11非法手动自动切换解除方式：打回自动档，按异常复位，再按运行准备12非法机器人模式切换发生原因：在机器人运行过程中，非法切换机器人工作模式模式解除方式：机器人工作模式打到远程模式，按异常复位，再按运行准备13断丝查看机器人示教编程器上的报警内容，根据提醒加以处理。14断气查看机器人示教编程器上的报警内容，根据提醒加以处理。15断弧查看机器人示教编程器上的报警内容，根据提醒加以处理。16机器人调程序错误发生原因：在机器人执行过程中，人为原因变化了机器人正在执行的程序。处理方式：在示教状态下，手动使机器人系统回原位，夹具回原位。17总量计数到报警处理方式：在触摸屏上手动使总量计数器清零18批量计数到报警处理方式：在触摸屏上手动使批量计数器清零19机器人电池电压低处理方式：更换机器人电池20Plc电池电压低处理方式：更换plc电池21Plc故障处理方式：更换plc模块22CC－link故障处理方式：检查CC-LINK数据线，检查CC-LINK模块，更换数据线或CC-LINK模块23夹具故障－头枕管压紧没到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。24夹具故障—头枕管松开报没到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。25夹具故障－头枕管压块前进没到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。26夹具故障－头枕管压块后退没到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。27夹具故障－头枕管压块压紧没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。28夹具故障－头枕管压块松开没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。29夹具故障—侧围压块伸出没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。30夹具故障－侧围压块缩回没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。31夹具故障－245RH插片插入没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。32夹具故障－245RH插片缩回没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。33夹具故障－515RH插片插入没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。34夹具故障－515RH插片缩回没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。35夹具故障－侧围控制压紧没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。36夹具故障－侧围控制缩回没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。37夹具故障－底板压紧没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号处理方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。38夹具故障－底板松开