视觉slam的介绍课件

视觉slam的介绍51、山气日夕佳，飞鸟相与还。52、木欣欣以向荣，泉涓涓而始流。53、富贵非吾愿，帝乡不可期。54、雄发指危冠，猛气冲长缨。55、土地平旷，屋舍俨然，有良田美池桑竹之属，阡陌交通，鸡犬相闻。视觉slam的介绍视觉slam的介绍51、山气日夕佳，飞鸟相与还。52、木欣欣以向荣，泉涓涓而始流。53、富贵非吾愿，帝乡不可期。54、雄发指危冠，猛气冲长缨。55、土地平旷，屋舍俨然，有良田美池桑竹之属，阡陌交通，鸡犬相闻。视觉SLAM提要1.视觉SLAM概述2.相机与图像3.视觉里程计4.后端优化5.回环检测地图构建新课标要求把课堂还给学生，在教学中给学生预留充分的思考空间。音乐能够有效地激发学生热爱生活的情感，能够引导学生创造并发现美。初中生的身心不成熟，还处于发展阶段，对于知识的需求逐渐增长，与网络以及电视等媒体接触较为频繁，对于音乐都有了一定的鉴赏与理解能力。但是学生对于音乐乐理知识以及音乐风格等方面都欠缺系统的了解。因此，在教学中教师应当积极创新，为学生创造良好的学习环境，通过多种教学手段激发学生的学习兴趣，提高学生的音乐鉴赏能力。1及时更新教学观念，改进教学模式教学观念对于课堂教学起到了重要的指导作用。作为初中教师，应当及时更新教学观念，按照学生的需求与教材的要求，采用多元化的教学方法，如此才能够改进教学过程，提高教学效率。在教学中，教师可从以下几方面入手：（1）打破传统观念的影响，将理论与实践结合起来，不能总是“教”学生怎么去唱，也应当让学生自己感知，自己去体会应该怎么唱。还可按照学生的发音特点实施科学的训练，帮助学生优化声音。（2）教师在课堂上还应当注重经验学习，例如可将“西洋唱法”与学生的实际情况相结合，通过科学的手段训练学生，培养学生的发声技巧与唱歌方法。因为“西洋唱法”的声音较为洪亮，音域宽广，因此在训练学生唱民歌时，就可借鉴“西洋唱法”的特点。因为我国北方一些民歌较为豪放，与“西洋唱法”有一定的相似性，将两者相结合，就能够帮助学生提高唱歌技巧。（3）在教学模式上，教师还可吸取先进的教学方法。按照教学现状优化教学方式，改变原有的模仿式训练或者说教式教学方法，创新教学方法。例如在学习《嘎达梅林》时，教师就可让学生参与到教学活动中，通过探究学习，自己去体会歌曲的演唱背景、演唱风格以及情感的表达。在探究过程中，就能够培养学生对于音乐美的感知，还可提高学生的音乐鉴赏能力，创造良好的学习氛围，调动学生的积极性，提高教学效果。此外，教师还可在教学中强化主旋律教育，可以爱国歌曲为主，让学生去欣赏、去演唱，在演唱的过程中提升学生的爱国情感，由此增强学生的责任感，将音乐教学与思想感情教育结合起来，提高学生的综合素养。2引入流行音乐，调动学生的积极性随着科技的发展，多数学生都有了手机与音乐播放器等工具，学生会在课余时间播放歌曲，此时听音乐多半是消遣，学生不会深入探究歌曲的内涵或者情感的表达等。学生不理解音乐知识，就很难学会欣赏音乐的美感。在传统的教学中，音乐教学选取的音乐教学内容无法调动学生的积极性。为了激发学生的兴趣，在课堂上，教师就可为学生播放一些当下流行的音乐，吸引学生的注意力，使学生主动参与到教学活动中。在课堂上，几乎每个学生都对流行音乐非常感兴趣，因此教师可选取一些优秀的流行音乐，带领学生进入高雅音乐的殿堂。流行音乐之所以能够受到学生的欢迎，主要是因为其具有明星效应，且节奏感较强，较容易吸引青春期学生的注意力。例如在欣赏蒙古族的民歌时，教师就可引入凤凰传奇的《天蓝蓝》让学生欣赏，还可为学生播放相关视频。如此便能够使学生对民歌产生深刻的了解，在欣赏祖国美景的同时增强学生的爱国意识。与其他的意识相较，流行音乐的表达形式更加直接，能够开拓学生的思维能力，培养学生的审美能力。在教学中，教师应当明确教学目标，要带领学生体会歌曲的内涵，如描写人物或者事情等，还须要体会歌曲表达了怎样的感情，从中学习到怎样的人生态度。例如《蜗牛》就表达了蜗牛积极向上、不断前行的人生态度。学生在欣赏音乐的同时，就能够学到积极向上的人生态度，树立正确的人生观。此外，还有一部分流行音乐吸收了传统音乐或者西方古典音乐的素材，旋律优美，传唱广泛。例如周杰伦的《菊花台》与《青花瓷》就融合了我国传统乐器古筝等乐器，此种音乐题材非常独特，因此受到了学生的喜爱。在音乐教学中引入流行音乐，就能够吸引学生的注意力，使学生对音乐产生强烈的兴趣，提高学生的音乐欣赏水平。3借助多媒体技术，创新教学手段在音乐教学中，融入多媒体技术，创新教学手段，就能够改善课堂氛围，将静态的音乐换变为动态的，由此调动学生的积极性，提高教学效率。兴趣是学生学习音乐的动力，是学生享受音乐的前提。音乐教学应当发挥音乐的魅力，在不同的教学阶段，按照学生的身心发展规律，创新教学手段。在传统教学中，采用单一教唱的形式，学生很容易失去学习兴趣，此时教师就可借助多媒体教学手段改善课堂氛围。多媒体信息能够使教学内容更加生动，充分的展现音乐美，能够激发学生的审美兴趣，由此产生学习兴趣。例如在介绍“八音之乐”时，为了让学生更快地熟悉各种传统乐器，教师就可将乐器图片与乐器的独特声音播放出来，这样学生很快就能够辨别乐器与对应的声音。例如在讲解鼓时，教师还可为学生播放山南鼓舞的视频，很多学生都随着鼓点手舞足蹈，课堂氛围非常活跃。此外，音乐教学中情感也是非常关键的因素，在讲解《江河万古流》时，教师就可借助多媒体工具，将静态画面变为动态，可先为学生展示电子版的中国地图，让学生仔细观察以下长江与黄河的位置，调动学生的好奇心。接着，教师就可为学生播放黄河壶口瀑布一泻千里的壮观场面，搭配上钢琴协奏曲《保卫黄河》，就能够使学生体会到黄河的英雄气魄。随后教师可为学生展示长江三峡的美景，搭配《长江之歌》，调动学生的感官，犹如身临其境，被自然景观吸引，同时对《江河万古流》有了深刻的了解，激发了学生热爱祖国山河的感情。按照初中生的心理特点与思维特征，恰当地使用多媒体工具进行教学，就能够改善课堂氛围，不仅能够激发学生的求知欲，还能够提高学生欣赏音乐的积极性，有效地实现教学目标。4为学生创设教学情境，优化课堂氛围音乐教学是较为系统的过程，在教学中，教学方法、学生以及老师等因素相互作用、相互影响。在整个系统中，教学方式发挥了非常重要的作用，其能够将教师、学生与音乐内容等连接起来，只有正确地把握教学方法，才能够提高教学效率。在音乐教学中，情境的导入对整节课来说至关重要。例如在学习《赶圩归来啊哩哩》时，教师就可采用游戏情境导入法。这首彝族歌曲，其中4小节节奏较为相似，学生较容易混淆。此时教师就可设计检票上车的情境，将4条节奏写在车票上，让学生通过听来找到对应的座位。通过游戏情境，就能够使学生掌握音乐知识，为后续的歌唱教学做好铺垫。艺术来源于生活，音乐也是如此。在教学中，教师要让学生认识到生活是音乐的源泉，由此培养学生从音乐的视角观察生活习惯，发现音乐与生活的联系。例如在学习《百鸟朝凤》时教师就可为学生播放鸟儿鸣叫的声音，也可播放鸟儿迁徙的短片，让学生进行观察，使学生在情境中欣赏《百鸟朝凤》，提高教学效率。而在欣赏《赛马曲》时，教师可为学生播放马儿在草地上奔跑的短片，还可让学生一起模仿牧民在马背上的姿态。此外，教师还可教学生用弹舌的方法来模仿马蹄声，如此便可调动学生的积极性。综上所述，初中音乐课堂教学的创新，能够有效培养学生的审美能力与鉴赏能力。在音乐教学中，教师应当改变教学观念，为学生营造良好的教学氛围，通过流行音乐激发学生的学习兴趣，优化教学手段，只有这样才能够培养学生的创新思维，提高学生的音乐素养。一、现状在“普高热”持续升温的今天，大部分中职生是“走投无路”才被迫进入中职学校学习的。他们普遍成绩差、底子薄，对学习不感兴趣，特别是英语，有的甚至连26个字母都写不全，对之有强烈的抵触情绪，让英语教师苦不堪言。学生厌学教师厌教，多数学校减少英语课时，这些都直接影响到中职毕业生的就业能力，后劲不足，很难在更高职位上发展。二、解决办法笔者经过多年摸索和实践，认为分期教学是很适合中职英语教学的。所谓分期教学就是以中职学生为本，利用和发挥中职学校的特点和优势，把英语教学分为前期、中期、后期，并在不同时期使用不同的主要教学手段的一种教学方法。具体实施如下：1.前期（高一上学期）：小组合作笔者经过长期实践，认为在高一上学期小组合作法非常奏效。小组合作就是把班级学生分成几人（通常是5～6人）一小组，各成员通过交流合作共同完成一项任务的方法。使用这种方法不容忽视的一点是小组内必须要有明确分工，让每个学生都有事可做，否则只会流于形式。刚开始教师要帮助他们完成任务分配，根据组内成员的实际情况分配不同的任务。就拿上英语课文为例，把全班以5人一组分成若干小组，每小组完成一个段落的任务。要求他们做到了解本段落内容，会准确读出本段单词，找出自认为重要的或者难懂的知识点并做相关解释，最后选派组员上讲台讲解，并接受其他各组成员的询问，一致同意才算过关。每次还评出优秀小组并给予奖励。由于每个人都有任务，如果不完成本职工作就会影响到他人和小组荣誉，这样迫使他们相互合作、相互督促、相互制约，达到“主动带被动，被动变主动”之目的。通过小组活动同学们感到“被需要”，体验到久违的成功的喜悦。另外，学生对这样的小组活动很感兴趣。俗话说“教是最好的学”，以前一直当学生，现在要当老师了，他们感到既新鲜又兴奋，但是要想当好老师使别人明白你的意思，就必须对知识点有很透彻的理解，这样学生就会主动地去思考、讨论和请教了。在每组学生讲完之后教师都要作个点评，当然是要以鼓励为主。另外学生的讲解难免有不妥之处，所以教师此时要给予更正，以确保学生所获取知识的正确性。“趁热打铁”，此时再给学生补充一点重要内容他们还是能接受的，但切记只能是轻描淡写、点到为止，否则学生会心生厌烦，正如语文出版社中职英语教材主编王立善老师所说：“只要让学生学到一点点就行，不宜多讲精讲。”学生成绩的全面提高光靠课堂45分钟是远远不够的，大量的工作需要在课后进行。课后学生对所学知识的复习巩固主要是以家庭作业的形式来进行，家庭作业的布置也要本着以学生为本的原则，因此，不同时期家庭作业的形式也应不同。前期针对学生“开口难”的问题，主要以口头作业为主，即熟读、背诵课文和识记单词，笔头作业主要是抄写单词、完成课后练习以及缩写文章等。当然对作业的要求也是要分层次的，根据学生英语基础的好坏对他们做出不同的要求，就拿口头作业来说，有的要求必须背诵，有的要求分批背诵，有的则熟读即可。“万事开头难”，只要前期的目标完成了，中期、后期的教学就能顺利进行，取得良好的效果也是水到渠成的事了。2.中期（高一下学期）：多样化教学经过一个学期的锻炼，学生对学习已有了一定的信心，对英语也产生了一定的兴趣，单纯的小组合作已不能满足他们的需求，这时课堂教学模式可以慢慢转向常规化，采用多样的教学方法，教师也可以讲解一些语言知识，但还是要遵循“学生为主，教师为辅”的原则。此时的作业在继续强调读的前提下，增加书面作业的数量，如缩写课文、让学生出试卷等。3.后期（高二年级）：专业化教学这里的专业化是指与专业相结合的教学。中职的文化课是为专业课服务的，到了高二英语就具有很强的专业性，可以把他们带进实训室对照实物学习英语，边操作边学习，“做中学，学中做”，学生学得快记得牢，真正让学生体味到学习的快乐和成功的喜悦。此时的作业在强调听说读写全面发展的同时凸显专业特色，增加翻译说明书等练习，为他们即将走向工作岗位做好充分准备。另外，为了尽量使学生生活在英语环境中，感受英语魅力，还要经常举行唱英文歌、朗诵、演讲比赛、情景剧表演等活动。以上是我的一点经验总结，还有很多不足之处。赫尔巴特说：“教育的唯一工作与全部工作可以总结在这一概念之中――道德。”只要我们每位中职英语教师具有高尚的职业道德，有着高度负责的敬业精神去刻苦钻研，相信中职英语这块“硬骨头”一定会被啃下来，那么中职生文化素质的全面提高就指日可待了。视觉slam的介绍51、山气日夕佳，飞鸟相与还。视觉slam1视觉SLAM视觉SLAM2提要1.视觉SLAM概述2.相机与图像3.视觉里程计4.后端优化5.回环检测地图构建提要3第一讲视觉SLAM概述Chapter1:Introduction第一讲视觉SLAM概述4第一讲视觉SLAM概述Question机器人自主运动两大基本问题周围长什么样子?一一建图机器人的“内外兼修”:定位側重对自身的了解,建图重对夕在的了解准确的定位需要精确的地图精确的地图来自准确的定檀第一讲视觉SLAM概述5第一讲视觉SLAM概述Howtodoslam?--Sensors两类传感器·安装于环境中的维码Marker轨、磁条携带于机器人本体上的e激光第一讲视觉SLAM概述6第一讲视觉SLAM概述相机以一定速率采集图像,形成视频分类深双目Stereo其他鱼眼全景Eventcamera,etc图23形形色色的相机:单目,双目和深度相第一讲视觉SLAM概述7第一讲视觉SLAM概述相机的本质以二维投影形式记录了三维世界的信息·此过程丢掉了一个维度:距离各类相机主要区别:有没有深度信息单日:没有深度,必须通过移动相机产生深度Movingviewstereo双目:通过视差计算深度StereoRGBD:通过物理方法测量深度第一讲视觉SLAM概述8第一讲视觉SLAM概述仅有一个图像时:可能是很近但很小的物体可能是很远但很大的物体fit.它们成像相同必须在移动相机后才能得知相札的运动和场景的结构图24单日视觉口意尬:不知道深度时,J掌上的人是真人还是实型第一讲视觉SLAM概述9第一讲视觉SLAM概述当相机运动起来时场景和成像有几何关系近处物体的像运动快远处物体的像运动慢可以推断距离第一讲视觉SLAM概述10第一讲视觉SLAM概述双目相机:左右眼的微小差异判断远近同样,远处物体变化小,近处物体变化大一一推算距离计算量非常大图25双目相机的数据:左眼图像,右眼图像。通过左右眼的差异,能够判断场景中物体离相机距离第一讲视觉SLAM概述11视觉slam的介绍课件12视觉slam的介绍课件13视觉slam的介绍课件14视觉slam的介绍课件15视觉slam的介绍课件16视觉slam的介绍课件17视觉slam的介绍课件18视觉slam的介绍课件19视觉slam的介绍课件20视觉slam的介绍课件21视觉slam的介绍课件22视觉slam的介绍课件23视觉slam的介绍课件24视觉slam的介绍课件25视觉slam的介绍课件26视觉slam的介绍课件27视觉slam的介绍课件28视觉slam的介绍课件29视觉slam的介绍课件30视觉slam的介