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两自由度平面机器人运动学仿真两自由度平面机器人运动学仿真2023/9/15表1机器人仿真参数参数连杆1长度（m）连杆2长度（m）连杆1质量(kg)连杆2质量(kg)值0.750.7511机器人末端执行器的期望轨迹

两自由度平面机械手2023/7/24表1机器人仿真参数连杆1长度（m）连杆2023/9/15运动学模型1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态；

-----运动学正向问题2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。

-----运动学逆向问题2023/7/24运动学模型2023/9/15正运动学：逆运动学：

两自由度平面机械手2023/7/24正运动学：逆运动学：两自由度平面机械手2023/9/15Simulink正运动学子程序：2023/7/24Simulink正运动学子程序：2023/9/15逆运动学子程序：2023/7/24逆运动学子程序：2023/9/15末端点的期望轨迹：2023/7/24末端点的期望轨迹：2023/9/15运动学的Simulink仿真程序：2023/7/24运动学的Simulink仿真程序：2023/9/15Simulink仿真结果：末端轨迹2023/7/24Simulink仿真结果：末端轨迹2023/9/15Simulink仿真结果：关节转角（黄色色为关节1，紫色为关节2）2023/7/24Simulink仿真结果：关节转角（黄色色2023/9/15将其微分得写成矩阵形式

另一运动学分析方法：雅可比矩阵2023/7/24将其微分得写成矩阵形式另一运2023/9/15雅可比矩阵J阵的值随手爪位置的不同而不同，即θ1和θ2的改变会导致J的变化。

只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即2023/7/24雅可比矩阵J阵的值随手爪位置的不同而不同，2023/9/15采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子程序：2023/7/24采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子2023/9/15运动学仿真程序：2023/7/24运动学仿真程序：2023/9/15仿真结果：2023/7/24仿真结果：2023/9/15关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2）2023/7/24关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2）2023/9/15求雅可比矩阵的MATLAB程序：2023/7/24

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