下棋机器人定位与识别算法的设计与实现

下棋机器人定位与识别算法的设计与实现作 者：陈超指导老师：赵姝颖二○○八年二月二十四日研究背景和内容下棋机器人系统棋子定位算法NortheasternUniversityFeb24,2008棋子识别算法研究对象：下棋机器人NortheasternUniversityFeb24,2008研究内容：计算机视觉子系统棋子定位算法棋子识别算法NortheasternUniversityFeb24,2008视觉子系统的功能要求实时性强定位精度高

辨识准确率高NortheasternUniversityFeb24,2008研究方法针对轮廓的霍夫变换彩色图像分割图像模式识别实现功能彩色多目标的精确定位于识别下棋机器人系统结构NortheasternUniversityFeb24,2008下棋机器人控制方法NortheasternUniversityFeb24,2008基于改进霍夫变换的棋子定位算法算法流程结果分析NortheasternUniversityFeb24,2008算法流程对比NortheasternUniversityFeb24,2008传统霍夫变换改进算法预处理作差预存一幅图片为背景图，待处理图片和背景图作差边缘检测使用了拉普拉斯二阶算子对图像边缘检测NortheasternUniversityFeb24,2008模板匹配模板匹配的思想在检测时建一个数组储存圆形相对与圆心的位置，代替参数空间的检测NortheasternUniversityFeb24,2008加窗算法加窗算法的思想在检测时估计误差的可能结果，定义可能圆心位置并在此基础上，增加处理以减小误差NortheasternUniversityFeb24,2008读入图像NortheasternUniversityFeb24,2008边缘图像NortheasternUniversityFeb24,2008定位结果NortheasternUniversityFeb24,2008基于颜色的棋子识别算法特征颜色数据库

棋子色标设计

基于特征颜色库和棋子色标的棋子识别NortheasternUniversityFeb24,2008算法总流程NortheasternUniversityFeb24,2008棋子色标设计色标设计的原则应用需求分析

数字化码本NortheasternUniversityFeb24,2008色标设计原则完整表达信息易辨识性NortheasternUniversityFeb24,2008应用需求分析象棋红绿两色，车、马、炮、兵、将、相、士十四种棋子，至少需要3种颜色组合棋子识别颜色双方阵营颜色NortheasternUniversityFeb24,2008色标设计方案NortheasternUniversityFeb24,2008数字化码本数字化码本对色标颜色组合进行编码，表达棋子信息的一种方式NortheasternUniversityFeb24,2008特征颜色数据库颜色空间算法流程

结果分析NortheasternUniversityFeb24,2008RGB颜色空间RGB颜色空间是应用最多的一种颜色空间，也是本文系统的图像采集格式NortheasternUniversityFeb24,2008HSV颜色空间HSV颜色空间符合人眼视觉特点，是图像处理中常用的颜色空间NortheasternUniversityFeb24,2008特征颜色数据库算法流程NortheasternUniversityFeb24,2008颜色空间生长颜色空间生长是假设颜色受到光照变化的影响在颜色空间中在一定产生波动，是对光照条件变化后的颜色的一种估计方式，假设原图像在颜色空间中集合生长后NortheasternUniversityFeb24,