2023年手术机器人研究报告

2023年手术机器人研究报告第一章行业概况1.1定义手术机器人，作为医疗机器人的重要子领域，融合了临床医学、生物力学、机械学、计算机科学以及微电子学等多个学科和高新技术，主要应用于手术影像导航定位及微创手术领域。一般而言，手术机器人系统由医生操作台、机器人手术臂系统以及三维成像系统三大组成部分。外科医生可以通过三维成像系统在离开手术台的同时观察病变情况，并操纵操控杆驱动手术台上的模拟机械臂进行精细的手术操作。此项技术的应用，不仅成功解决了传统开放式手术中的定位不精确、手术时长过长及三维高清图像视野缺失等问题，而且其手术效果更优、术后创伤更小、出血量更少且康复速度更快。目前，手术机器人的研究和应用领域已经非常的广为。在临床上，用机器人积极开展手术基本以及全面全面覆盖了全部外科领域，像在普通外科、心脏外科、泌尿外科、妇科、耳鼻喉科、整形外科、神经外科和骨科等都存较好的应用领域案例。图：手术机器人分类资料来源：资产信息网千际投行头豹研究所1.2发展历程手术机器人的发展历史可以追溯到20世纪80年代。最早的手术机器人系统就是1985年在美国斯坦福大学研发的，名为”Arthrobot”，用做进行骨科手术。然而，Arthrobot仍须由两名医生同时操作方式方式，而且比传统的手术方法更为繁琐和耗时。1990年代，手术机器人的发展步入了一个代莱阶段，当时的设备已经可以由一名医生单一制操作方式方式，而且手术过程更为精确和安全。比如说，1992年的”ROBODOC”和1994年的”ZEUS”手术机器人。2000年，美国食品药品监督管理局（FDA）核准了”达芬奇”手术系统，这就是第一个赢得FDA核准的手术机器人系统，也就是目前最广为使用的手术机器人系统之一。”达芬奇”手术系统的成功在非常大程度上推动了手术机器人行业的发展。中国的手术机器人行业发展相较于国际一流水平起步稍晚。1997年，我国研制成功首台手术机器人，然而直至2006年，才导入第一台达芬奇机器人。2021年标志着中国医疗机器人发展的关键里程碑，我国成功登记注册首台独立自主研发的医疗机器人，从此揭开了医疗机器人高速发展的新篇章。至2022年，我国未有多款康复机器人和手术机器人顺利完成登记注册，说明出医疗机器人行业的快速蓬勃发展和发展势头。图：国内外手术机器人发展历程资料来源：资产信息网千际投行中关村产业研究院近年来，手术机器人行业的发展趋势就是朝着更高的精度、更大的灵活性、更广为的应用领域和更多的个性化选项方向发展。比如说，有些手术机器人可以在没有人工干预的情况下自动顺利完成手术。此外，手术机器人的应用领域也在不断扩大，从原来的泌尿科和妇科手术扩展到了心脏手术、神经外科手术等更多领域。作为医疗领域的一项革命性技术创新，手术机器人在技术不断明朗的驱动下，料助推行业的发展新潮。1.3行业现状根据ReportLinker发布的“2023年手术机器人全球市场报告”数据，全球手术机器人市场预计将从2022年的56.8亿美元快速增长至2023年的66.8亿美元，无机年增长率（CAGR）为17.8%。由于俄罗斯-乌克兰战争的影响，全球经济的短期恢复正常受到了影响，导致多个国家受到经济制裁，大宗商品价格上涨，供应链中断，造成了商品和服务的通货膨胀，并影响了全球许多市场。预计至2027年，手术机器人市场将超过至127.3亿美元，无机年增长率为17.5%。技术进步就是手术机器人市场中越来越流行的一个关键趋势。手术机器人行业的主要公司正在著眼于研发新技术，以提高患者的疗效并巩固他们在市场上的地位。比如说，2021年11月，英国的医疗设备生产公司Smith+Nephew面世了CORI拿著机器人，这就是一种用做全系列膝和部分膝关节受让手术的一站式机器人辅助手术系统。它配备了一个3D之术中光学系统和机器人雕刻工具，并使医生能够测量、计划和进行膝关节手术。该系统就是一个紧凑型且完全移动的解决方案，设置时间最少，并可以从一个手术室移动至另一个手术室，以优化手术单位的患者流动。2023年2月，美国的ARCH医疗解决方案公司全面全面收购了Bettanini’sCustomManufacturing，这就是一个基于美国的高精度机加工组件制造商，涵盖手术机器人组件。这次全面全面收购进一步进一步增强和不断扩大了向行业领先的OEM提供更多更多高精度生产的能力和产品范围。图中国手术机器人市场规模资料来源：资产信息网千际投行国海证券2022年，北美就是手术机器人市场最轻的地区。预计亚太地区将在预测期内快速增长最快。中国手术机器人市场发展较晚,目前仍以进口手术机器人居多，中国有着患者众多，机器人使用频次高的特点，随着手术机器人的普及以及各类国产手术机器人的出现，中国手术机器人市场规模将持续增长，在2026年将可以达致384亿美元，无机增长率为35.6%远高于全球手术机器人市场规模增长速度。第二章商业模式和技术发展2.1产业链手术机器人的产业链主要分为上游的原材料、核心零部件，中游的机身加装、系统集成和软件开发等环节，以及下游的终端使用环节。其中技术壁垒最高的产业链环节就是处于产业链上游的三大核心零部件，即为为控制器电系统、减速器和控制器，其市场主要由美国、德国和日本寡头寡头垄断，我国仅能够在控制器领域同时同时实现自产。此外，从产品附加值来看，在机器人成本构成中，减速器、伺服系统、控制器分别占35%、20%、15%，三大核心零部件的成本占到至比达至了70%。图：手术机器人产业链示意图资料来源：资产信息网千际投行中关村产业研究院上游手术机器人的上游主要就是生产手术机器人的原材料，以及内部控制系统、驱动系统和继续执行系统的核心伺服系统、减速器、控制器。然而我国手术机器人行业上游的三大核心零部件仅有控制器可实现自产，伺服系统和高精度减速器仍以进口居多，变成手术机器人领域的“卡脖子环节”，并且短时间内仍然难以与国际顶尖企业比肩，同时这也就是整个机器人行业最难攻克的技术难题。（1）伺服系统伺服系统由伺服电机、编码器和控制器驱动共同共同组成，主要为机器人的运动提供更多更多动力并顺利完成机器人运动。伺服系统就是一种以机械边线或角度作为掌控对象的自动控制系统，除了可以进行速度与转矩掌控外，还可以进行精确、快速、均衡的边线掌控。伺服电机主要布置于机器人运动关节之中，在手术机器人中主要以直流电机居多，其优点就是功率更大；编码器安装于电机输出轴，与电机同步旋转，转动的同时将信号抒发至驱动器；驱动器根据信号推断伺服电机的变为、输出功率、边线是否恰当，然后进行修正调整，根据指令接到适度掌控电流。图：伺服系统工作流程资料来源：资产信息网千际投行中关村产业研究院伺服电机的主要分为：直流伺服电机：只需拨通直流电即可工作，掌控特别直观。具有启动转矩大、体积小、体积小、输出功率和转矩容易掌控、效率高等优点。但是仍须定时维护和修改电刷，具有使用寿命短、噪声大等严重不足。交流伺服电机：没有电刷和换向器，不仍须维护，也没有产生火花的危险。驱动电路繁琐，价格低。STM电机：轻而易举用数字信号进行掌控，与计算机的USB比较容易。没有电刷、维护便捷、寿命长。启动、暂停、正转至、筑底回落容易掌控。但是存能量转换效率高、极容易失步等缺点。目前应用于手术机器人的伺服电机仍然以外国品牌居多，涵盖德国西门子、瑞士MaxonMotor、日本松下、美国科尔摩根等。其中，欧系伺服系统特点就是功率能力高，动态积极响应不好，驱动器开放性强，且具有总线USB，但价格昂贵，体积重量大。日本松下公司面世的小型交流控制器电动机和驱动器倍受市场热烈欢迎。我国的伺服电机产品在高性能、高可靠性方面与国际品牌存差距，主要整体整体表现在缺乏大功率产品、比较小型化、信号接插件不均衡、编码器精度严重不足等，此外在核心技术方面当前我国使用的高精度编码器，尤其机器人上用的多圈绝对值编码器轻微依赖进口，因此短期内我国在手术机器人领域的伺服电机仍仍须依赖进口。（2）减速器减速器就是精密机械工业的巅峰产品之一，由高精度的圆肩、齿轮相互压板，对材料科学、高精度加工设备加工精度、安装技术和高精度检测技术都存极高的建议。机器人减速器用做提高机器人的动作精确度，由于提供更多更多动力的伺服电机输出功率很高，通常与手术机器人的应用领域场景不相匹配，这就仍须减速器回去并使输出输出功率阳入低，并且在每一个电机处都必须服务设施使用一个减速器。减速器对于机器人的性能、精度和寿命都起至至着决定性的促进作用，在手术机器人领域所使用的产品就是以“RV（RotateVector旋转矢量）减速器”和“谐波减速器”为代表的高精度减速器，具有结构紧凑、表达功率大、噪声低、传动平衡等特征，在生产上具有很高的技术壁垒。资料来源：资产信息网千际投行中商产业研究院当前全球75%的高精度减速器市场被日本的纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（HarmonicaDrive）占据，其中Nabtesco寡头寡头垄断了RV减速器市场，HarmonicaDrive寡头寡头垄断了谐波减速器市场，余下25%的市场由德国、意大利和美国瓜分。目前我国未有国产的RV减速器上市，在性能指标上短期可以达致建议，但是由于质量掌控和生产工艺等问题，国产产品很难磨损除役，使用寿命太短，因此甚少被企业使用，我国的手术机器人企业仍然高度依赖进口减速器产品。从技术上看一看，1980年Nabtesco公司已经已经开始RV减速器的设计，1986年赢得实质性突破，至90年代同时同时实现产业化，而我国就是在“十二五”期间才将高精度减速器列为重点发展领域的，因此我国的RV减速器的行业发展水平相较于日本滞后至少25年。（3）控制器控制器就是手术机器人最为核心的零部件，相等于机器人的“大脑”，负责管理传送各组元信号，并向机器人发布和表达动作指令，对机器人性能具有决定性影响，通常来说机器人的活动的自由度越高，对控制器的性能建议就越高。控制器由硬件和软件两部分共同共同组成，其中硬件就是运动控制卡，涵盖一些主控单元、信号处理等部分；软件主要涵盖控制算法、二次开发等。手术机器人企业通常可以对控制器进行独立自主研发，以保证机器人的稳定性和技术体系，因此较之于减速器和伺服电机，国产机器人控制器产品与国外差距较小，但在稳定性、响应速度和二次开发平台的易用性研发方面有待进一步升级。中游中游环节除机身加装外，主要涵盖系统集成和软件开发。其中系统集成主要就是根据客户市场需求顺利完成机器人的加装和调试，较之于核心零部件的设计生产，该环节技术难度较低，企业的议价能力较强。软件开发环节就是手术机器人企业核心竞争力的突显，最突显开发者的设计能力，考验开发者对各学科的综合理解能力。图：手术机器人核心技术资料来源：资产信息网千际投行未来智库中游环节，我国手术机器人企业约滞后国际一流水平10年左右，当前正处于企业与高校、医院联合开发至企业主导产业化的过渡阶段，行业已经形成明显的产学研医融合的特征，头部企业的手术机器人产品多由高校科研成果转型而回去，比如天智航、柏惠威康、思哲睿等，但受技术瑕疵、管理应用领域和使用成本三大因素制约，国产手术机器人产业化水平仍然较低。其中腔镜机器人在中国手术机器人市场中占比最轻，占到至整体市场的74.9%。其次为骨科机器人（10%）及经皮外科手术机器人（4.9%）。资料来源：资产信息网千际投行下游在国际市场中，除美国直觉外科公司的达芬奇手术机器人腹腔镜手术机器人领域形成了一家独大的行业格局外，在神经外科、骨科、血管干涉、口腔科等手术机器人领域我国企业已具备较强的竞争力，并且在未来将稳步持续地发力，料在国际市场上与外国品牌同台竞争。从产品端的看一看，手术机器人本身研发周期很长，产业发展速度不及其他领域，同时受到上游核心零部件供应和技术水平的制约，导致我国产品无法进行大规模生产及同时同时实现产品降价，进而导致下游应用领域端的普及率低，当前手术机器人主要应用于全国大型三甲医院中。从应用领域端的看一看，国外进口手术机器人价格较低，且耗材和维护费高昂，同样只有少部分大型三甲医院存出售能力，进口产品的普及率依旧很低。同时，相较于传统外科手术，医疗机器人辅助下的外科手术费用必须低于2-3万元，加之医保体系有待进一步完善，患者的缴交水平也制约了手术机器人的应用领域。总体来看我国手术机器人从大型三甲公立医院向基层医疗机构塌陷之路任重道远。资料来源：资产信息网千际投行国海证券2.2商业模式手术机器人公司的商业模式主要分为三个部分：系统、服务和耗材三部分。系统就是整机销售，即为为手术机器人本身，涵盖硬件和软件。企业以一次性的价格向医院出售手术机器人；耗材就是手术过程中与机器人服务设施使用的器械，比如说机械臂这种高值耗材，持续性地向医院出售；服务，即为与手术机器人销售有关的服务，比如说维护保养及医生培训服务等。短期以设备销售居多，长期耗材将变成主要总收入来源。2020年国内手术机器人市场销售中系统占据55.8%，耗材占据38.2%;但同年美国市场系统总收入仅占25.3%，耗材占57.7%。行业初期，由于国内目前机器人手术量未超过至一定规模，企业总收入仍以机器人本身的销售居多，预计未来将逐步向美国市场的总收入结构靠拢，长期耗材将变成企业主要总收入来源。在国外，特别就是骨科机器人领域，大部分生产销售骨科手术机器人公司，都存骨科有关植入耗材，而且大部分都就是嵴柱、关节、脑损伤耗材全系列全面全面覆盖。从传统大家普遍认为的骨科大厂(比如美敦力、史塞克、强生、捷迈等)，至骨科新生代(如Globus、Accelus等)，都就是靠耗材+机器人两条腿走路，用某个公司的机器人，就可以服务设施使用他家的骨科内植物，甚至有些公司还研发了专门适用于于于机器人的内植物(如Globus研发的U型尾帽和螺钉分拆的椎弓根钉系统)下面以直觉外科公司为基准分析手术机器人行业商业模式。直觉外科公司主要采用本地分销与海外分销渠道，形成以美国为中心向海外蔓延的全球化布局。直觉外科分后区域采用相同销售渠道，通过分销机构向美国、欧洲、中国、日本、韩国和印度提供更多更多产品；而在全球其他市场，通过分销商提供更多更多达芬奇产品。2002-2021年间，直觉外科的全球布局以美国市场为销售中心，美国本土的营业收入占比均在70%左右，并且逐渐向欧洲、亚洲地区辐射渗透，美国境外地区营业收入占比从18%增长至31%，美国境外的不断拓展有望为营业收入提供新一轮的增长动力。2019年1月，直觉外科与复星医药成立直观复星合资企业，该合资企业直观复星作为直觉外科代理商，负责达芬奇手术机器人在中国大陆的独家经销。图：达芬奇手术机器人有关产品价格资料来源：资产信息网千际投行安信证券图：直觉外科销售和客户大力支持服务资料来源：资产信息网千际投行未来智库耗材总收入占比过半，变成营收第一快速增长动力。直觉外科业务板块分为耗材总收入、系统总收入和服务收入。达芬奇系统单价通常在50万美元至250万美元之间；每基准外科手术可以以以获取600至3500美元的耗材总收入；系统出售或租赁时签订服务合约，年费在80000美元至190000美元之间。从比重来看，仪器与配件业务收入比重在50%以上，并呈现持续小幅快速增长趋势，由此可见，耗材总收入就是直觉外科营收的第一快速增长动力。同时导入系统租赁系统，与系统销售融合，新型合约助力系统有效率销售。系统租赁涵盖销售型租赁、经营型租赁和基于使用精心安排的租赁。轻而易举销售和销售型租赁又有所不同，虽然都仍须土地出让系统所有权，都在交易时证实总收入，但是区别就是轻而易举销售为交易时全款缴交，而销售型租赁为分期付款，减低了消费者资金压力；经营型租赁和基于使用精心安排租赁承租方具备系统使用权而非所有权，两者区别就是经营型租赁按期付款，且在租赁期结束时有权全面全面收购系统，基于使用精心安排的租赁按系统使用次数收费，但共同点就是都在租赁期内以直线方式证实总收入。租赁形式的系统引入增长速度可观，持续拓展转化成市场需求。因此，系统租赁变成市场系统引入的关键方式，新型系统租赁合约有助于为客户提供更多更多系统使用的灵活性，提高达芬奇系统投放量，转化成市场需求，为达芬奇销售提供更多更多代莱快速增长动力。经营型租赁为系统租赁的主要形式，经营租赁总收入增长速度整体慢于销售租赁总收入。未来经营型租赁将就是系统租赁的主要形式，经营租赁料替代系统销售变成第一大销售方式。图：2021年系统投放量按销售方式划分资料来源：资产信息网千际投行未来智库2.3应用领域趋势及技术变化手术机器人在临床手术场景不断应用领域。在传统的外科手术中，外科医生使用医疗器械对患者身体进行切除术、缝合等操作方式方式，从而顺利完成手术过程，除去炎症非政府，移殖器官等。但由于一些手术容易出现创面非常大，伤口短等问题，这就有可能增加患者的出血量和病毒感染及术后并发症的风险，这对患者来说就是非常痛苦的。而利用手术机器人顺利完成的外科手术可以非常大程度地减小创口、提高手术精确度、缩短手术时间，从而减少患者痛苦并增加手术风险，这就是手术机器人出现的最重要目的。机器人辅助顺利完成的外科手术量持续高速快速增长。虽然目前全球只有2%的手术就是利用手术机器人顺利完成，但是随着手术机器人技术的不断明朗、适应症的不断增加以及化疗成本的增加，近年来越来越多的手术机器人被应用于外科手术中。以当今世界应用领域最极广、全球市占率多于60%的达芬奇手术机器人为基准，自2012至2019年“达芬奇”在全球顺利完成的手术量逐年增加，年度无机增长率多于15%，2019年顺利完成手术多于120万例，同比快速增长18.51%。截至2019年年底，“达芬奇”全球总计顺利完成的手术量已经多于720万例。在中国“达芬奇”的顺利完成的手术量增长速度更慢。2006年北京301医院导入第一台达芬奇手术机器人，2015年以后步入增量发动期，年度手术量多于万例并持续增加，自2012至2019年“达芬奇”在我国顺利完成的手术量逐年增加，年度无机增长率多于60%，2019年顺利完成手术量约4万例，截至2019年年底，“达芬奇”在我国总计顺利完成的手术量已经多于13万例。图：2012至2019年达芬奇手术机器人在国内总计顺利完成的手术量情况资料来源：资产信息网千际投行中关村产业研究院手术机器人在应用领域中存如下优势：在临床手术中，在视野方面手术机器人具有较好的优势。手术机器人配备高分辨率三维镜头作为内窥镜，可以居多刀医生平添患者体腔内三维立体高清影像，可以功不可没放大视野的促进作用。手术机器人可以同时同时实现人手无法达致的有效率度和精确度，可以民主自由旋转540度，同时可以在胸腔、盆腔中进行有效率操作方式方式，也可以避免不必要的人手跳动，非常适用于于于人手无法跌穿的狭小空间内进行精细手术操作方式方式。减少医生的暴露和病毒感染风险。利用机器人及其机械臂推行的外科手术可以避免主刀医生和患者及手术台的轻而易举触碰，而医生通常在无菌隔离区之外的空间对机器人进行掌控并推行手术。因此，这就减少了手术中影像设备的使用对医生引致的辐射危害，以及由于与患者轻而易举触碰引致的病毒感染（比如乙肝、艾滋病等）风险，防范病毒以血液和体液方式传播，进而保证医生安全。技术发展（1）力触觉意见反馈在传统外科手术中，医生可以触碰非政府，通过皮肤轻而易举心智至力和触觉从而同意给非政府和器官施以的力，这种触觉可视化信息（涵盖力和触觉）并使医生能够对病人的非政府进行力度精确的操作方式方式。而在机器人辅助手术中，手术机器人通常必须依靠传感器系统（涵盖视觉、触觉、温度、感官意见反馈等）回去心智外部环境信息，并进行时程的分析和行动，因此在使用机械臂的间接操作方式方式下，医生就同时损失了触觉意见反馈和力反馈。资料来源：资产信息网千际投行当前，广为应用于操作方式方式类手术机器人的反馈系统多为视觉反馈系统，外科医生仍须通过分析视觉信息，回去实时推断器械对非政府的作用力以及其他非政府特征，这种对力触觉替代的感觉替代方案并没有轻而易举力反馈那么有效率，可以在一定程度上影响手术的推行效率。因此，力触觉反馈系统就是机器人技术研发的重点方向。手术机器人的“力触觉反馈系统”囊括力反馈系统和触觉意见反馈。力反馈系统就是指医生操作方式方式手术臂时，通过器械末端的力传感器，体会器械所处边线及促进作用于非政府上的力，并将其以电流的形式进行模拟和传导，之后再将力觉信息再现、并表达给医生。触觉意见反馈就是指机械臂促进作用于非政府时，触觉传感器能够感受到非政府表面的信息（比如说非政府顺应性、硬度、质地、温度等），并将这些信息反馈给医生，从而并使医生获得对于非政府的真实感觉，时能对异常非政府做出推断及操作方式方式。（2）单孔或自然腔道手术机器人当前以达芬奇手术机器人为代表的手术机器人在少数推行中仍仍须在病人身上上加多个创口，术后恢复正常时间虽比普通手术短，但仍比单创口的手术创伤大。然而，单孔手术机器人可以将原来的多个操作方式方式孔减少至仅一个大约3厘米左右的切口，避免多操作方式方式臂追尾及其繁琐的术前摆位，精简手术流程，进而减少病人麻醉时间及出血量，对患者损坏小、恢复正常快，能够同时提高之术中的安全性及缩短术后的恢复正常时间。此外，单孔手术机器人必须比多孔机器人更加内置、也更加紧凑型，对于手术室的空间建议也可以增加。2.4政策监管行业主管部门为中华人民共和国国家卫生身心健康委员会。行业自律协会为中国医师协会。图行业主要政策资料来源：资产信息网千际投行DRG浏览使医院高度高度关注效率提升。2021年11月28日，国家医保局制定了《DRG/DIP缴交方式改革三年行动计划》，明确至2025年底，DRG/DIP等方式仍须全面全面覆盖所有符合条件积极开展住院服务的医疗机构且基本同时同时实现病种、医保基金全系列全面全面覆盖，使医院存动力、合理地收治和用药患者。DRG浏览下，医院绩效激励机制发生了出现发生改变：医院盈利=缴交标准-病人一次住院用药成本，点燃医院必须在保证医疗服务质量的前提下让有效率掌控住院成本。而手术机器人的运用可以大力大力推进病床周转率，平添更好的术后疗效，缩短住院时间，从而增加住院成本，提高医院绩效。同时医院布局手术机器人的门槛增加。我国对大型医用设备实行苛刻的配置管理，医院等市场需求端的不仅仍须足够多多的经济实力，更仍须所抱持政府印制的布局证就可以布局大型设备。2018年国家发布《大型医用设备布局许可管理目录》，将内窥镜手术器械控制系统（手术机器人）在内的六个产品调整至乙类管理目录，此举并使手术机器人的布局证审批权由国家卫健委下放到省级卫健委，精简了审查流程、缩短了审查周期，手术机器人的订货由原来的国家卫健委统一招标（一年一次）换成省级卫健委每季度末或特定月份进行集中订货，从提出申请至核准仅仍须2-3月，更加便捷医疗机构进行提出申请并最终出售手术机器人。资料来源：资产信息网千际投行2021年至上海、北京等地已经已经开始将手术机器人费用列为医保，有利于增加患者缴交费用，促进手术机器人的应用领域。2021年4月上海公布将达芬奇手术机器人列为医保收费，项目管制在肾部分切除术、前列腺根治术、全切术和直肠癌根治术四种。2021年8月，北京将天智航机器人手术列为医保，且只限交费的手术种类。与上海政策相同，北京将产品范围限量为骨科手术机器人，但并未限量机器人厂商及手术类型，非常大开拓了手术机器人应用领域，更多的患者和手术机器人厂商可以从中获益。第三章行业估值、定价机制和全球龙头企业3.1行业市值和估值方法中国手术机器人起步较晚但发展快速，腔镜手术机器人正处于起步阶段，手术机器人作为医疗器械行业中技术最繁琐且最具有临床和商业价值的细分市场之一。中国手术机器人市场规模从2017年的1.31亿美元快速增长至2020年的4.25亿美元，年均无机增长率少于48.04%，预计2022年将快速增长至11.37亿美元。资料来源：资产信息网千际投行行业估值方法可以挑选出市盈率估值法、PEG估值法、市净率估值法、市现率、P/S市销率估值法、EV/Sales市售率仅估值法、RNAV重估净资产估值法、EV/EBITDA估值法、DDM估值法、DCF现金流现值估值法、NAV净资产价值估值法等。图：天智航主营业务资料来源：资产信息网千际投行iFinD2017-2021年，中国手术机器人医疗设备领域融资次数趋势较为均衡，总融资次数35至，总计227.1亿元，2022年1-9月共发生5至融资事件，同比下降16.7%。一级市场，据无法完全统计数据，2021年国内存多于10家公司获得强于亿元融资，单笔融资强于五亿元的交易存4至，整个赛道总融资金额多于30亿元。二级市场，2021年微创机器人成功上市，市值一度多于600亿；海外的直觉医疗市值多于1200亿美元，上市以来涨幅多于175倍。资料来源：资产信息网千际投行医械数据云图骨科机器人投资情况资料来源：资产信息网千际投行动脉橙资料来源：资产信息网千际投行普爱医疗3.2行业发展和驱动因子政策手术机器人作为我国医疗领域重点新兴产业，近年来国家有关部门陆续施行一系列有关政策文件，推动我国手术机器人行业的发展，为行业提供更多更多了较好的政策环境。比如说“十三五”以来，“十三五规划”倡议大力发展手术机器人，大力支持手术机器人上游零部件的精细化独立自主研发，并推广人工智能技术在各个领域的商业应用领域，为国内机器人同时同时实现技术创新及研发奠定关键基础。此外，国家卫生身心健康委员会财务部颁布的《关于发布2018年－2020年大型医用设备布局规划的通告》进一步证实，2020年底前全国将可以布局197个内窥镜手术器械控制系统。随着利空政策不断施行，我国手术机器人产业也将步入飞速发展阶段。经济随着我国经济的不断发展，居民收入水平的提升，以及国家医疗保险制度的不断完善，我国医疗卫生消费市场规模也随之快速膨胀，可以预见，在我国日益增长的医疗卫生消费市场规模下，医疗机器人行业也将迎宽阔发展空间。据资料说明，2020年我国卫生总费用少于72175亿元，同比快速增长9.6%。资料来源：资产信息网千际投行技术促进传统PCI过程中，医生仍须穿著不疼且小巧的手术铅衣，保护他们免受电磁辐射。凭借手术机器人的远程互连技术，医生可以远程进行PCI而免受电磁辐射暴露。远程互连亦全盘彻底摆脱地域障碍，并减少对医生实地操作方式方式的依赖，大大提高患者拒绝接受化疗的机会。我国医疗资源原产过剩。一方面，与医院较之，我国基层医疗机构在数量上占据绝对优势，约为全国医疗机构总数的94.8%，但其基础设施和高水平医师相对缺乏，分摊的用药人次相对较太太少，仅为53.2%；另一方面，我国优质医疗资源过度集中于一、二线城市及东部沿海地区，中西部地区医疗资源相对匮乏。手术机器人不仅能帮助医院及药企的管理与研发，而且能帮助基层医疗机构提升医疗水平，推动优质医疗资源塌陷，满足用户居民不断快速增长的医疗保健市场需求。3.2行业风险分析和风险管理表：常用行业风险因子资料来源：资产信息网千际投行公司尚未盈利的风险手术机器人行业国内发展水平较国际还是较低，部分公司是致力于研发、生产和销售手术机器人的创新医疗器械企业，存在前期研发投入高、获批上市销售流程时间长等特点。同时，手术机器人进入临床手术尚处于起步期，增进医院、医生、患者对手术机器人的认知程度尚需一定时间。报告期，公司尚未能实现盈利，预计公司短期内无法现金分红，将对股东的投资收益造成一定程度不利影响。核心竞争力风险（1）新产品和新技术研发遭遇非常大挑战的风险手术机器人产品技术壁垒高，具有研发资金投入大、研发周期长的特点。目前，业内公司在研项目较多，既涵盖新产品研发，也涵盖基础技术研究。无法保证新产品能够按照原定计划顺利完成型式检验、临床试验、通过国家药品监督管理局的登记注册临床试验以及最终能够形成批量的销售。基础技术研究也存研发失利的风险。（2）关键知识产权被侵犯，核心技术发生泄漏的风险手术机器人行业属于技术密集型行业，手术机器人综合了机器人技术、计算机网络控制技术、数字图像处理技术、虚拟现实技术和医用外科技术。业内公司在技术水平和产品技术创新方面非常大程度倚赖业内公司独立自主研发的多项核心技术，存业内公司核心技术发生外泄的风险。若业内公司有关核心技术遭到泄漏，并被竞争对手所获知和调侃，则可能会侵犯业内公司的竞争优势，并对公司生产经营导致冲击影响。（3）用药方法和基础技术突破，可能将将对现有技术发生替代风险手术机器人产品就是公司销售收入的主要来源，就是基于影像实时导航系统与机器人技术的通用型手术机器人。但是，如果医学手术出现颠覆性的用药方法，市场上可能将将出现比手术机器人更优的产品或解决方案，进而形成对产品的替代效应。同时，如果业内公司无法及时追踪并掌控代莱技术并研发代莱产品，技术替代将并使业内公司丧失先发优势，进而失去竞争优势，平添经营风险。经营风险（1）市场竞争加剧风险近年来，手术机器人行业快速发展，全球范围内的手术机器人行业中主要企业均被美敦力、史赛克、捷迈邦美等大型跨国医疗器械公司全面全面收购。竞争对手具备更实力雄厚的财力、研究及其他资源，更大的营销力度，更高的品牌知名度，将增加公司的竞争压力。同时，史赛克旗下MAKOSurgical公司的RIO已核准在国内外上市销售，较公司在研产品关节受让机器人具备先发优势。另外，国内部分企业也在加强有关技术研发和临床试验，目前鑫君特、铸正、微创、骨圣元化、键嘉、和华瑞博等公司的机器人产品已经获得第三类医疗器械登记注册许可证，未来市场存竞争加剧的风险。业内公司如果未来无法准确把握住行业发展趋势或无法快速应付市场竞争状况的变化，竞争优势可能将将被弱化，遭遇现有市场份额及盈利能力下降的风险。（2）关键部件持续均衡供应及价格波动风险光学跟踪相机和机械臂就是手术机器人的关键部件，生产商大多来源于国外。如果未来与有关供应商在商业条款上未能达成一致一致一致，或因为发生自然灾害、国际贸易争端等其他不可抗力因素导致光学跟踪相机和机械臂供应中断或价格上涨，将可以对业内公司生产经营及盈利能力产生不利影响。（3）产品沿用登记注册失利风险及在研产品无法登记注册的风险手术机器人仍须经过原理样机的设计研发、设计检验、登记注册产品标准的制定、工业样机定型、产品登记注册检验、临床试验、技术临床试验、企业质量管理体系审查等环节，并最终获得CFDA/NMPA证书，就可以上市销售。医疗器械注册证到期之前，仍须进行产品沿用登记注册，如果未获得沿用登记注册批件，产品将无法销售。业内公司现有已荣获注册证的手术机器人未来无法获得医疗器械沿用的注册证，或者在研产品无法获得药监部门的注册证，将对业内公司生产经营和盈利能力引致不利影响。行业风险国内公司目前销售区域均在中国境内，国家药监局对医疗器械行业实行分类管理和生产许可制度，若业内公司未来无法持续满足用户我国行业监管建议，则产品登记注册许可、生产经营许可可能将将被暂停或终止，从而对业内公司的生产经营及财务状况导致冲击影响。宏观环境风险受疫情影响引致手术机器人销售拓展及装机环评延后，导致病患就医频次下降等情况，进而对业内公司的生产经营产生不利影响。2022年上半年度，疫情在全球范围依然多发，不断变异的病毒也给全球的防疫形势平添紧迫挑战，在疫情在全球范围赢得全面有效率掌控之前，境内零星发生的疫情可以对业内经营引致一定程度的负面影响。3.3竞争分析-PEST模型政策环境近年来，政府制定了众多政策鼓励手术机器人等高端医疗器械发展与技术创新。国家发改委在《关于推动一流制造业和现代服务业深度融合发展和推行意见》中明确提出必须重点发展手术机器人、医学影像、远程用药等高端医疗设备，逐步同时同时实现设备智能化、生活智慧化。手术机器人作为出现发生改变未来手术化疗方式的关键产品，预计未来将持续受到国家的政策鼓励与大力支持，尤其国产手术机器人企业料在市场中脱颖而出。经济环境2021年国内生产总值约为114.37万亿元，较上年同比快速增长约8.1%，两年平均值快速增长约5.1%，预测2022年我国全年GDP将可以在此迎接崭新突破，为手术机器人行业提供更多更多了较好的经济环境。社会环境我国就是人口大国，随着我国人口老龄化进程不断大力大力推进，我国老年人这一群体数量不断增加，由于身体机能的衰退，并使老年人的患病几率大幅增加，并使这一群体的医疗消费支出也远逊于其它年龄群体。可以预见，随着我国人口老龄化程度的不断深入，手术机器人行业市场需求也将持续增长。据资料说明，2021年我国65岁及以上人口少于20056万人，占到至我国总人口的14.2%。技术环境在2021年国内手术机器人行业的专利申请数量约为362项，较上年同比快速增长约12.6%，占比全球市场的9.2%左右，与此同时行业内各大生产企业陆续进行手术机器人的业务布局，逐渐提高技术研发资金投入和比重。3.4国内竞争格局国内的操作方式方式类手术机器人市场起步较晚，未具备规模化的企业，大多公司仍处在研发、动物实验、临床实验阶段，研究方向以单孔、具有柔性机械臂的腹腔镜手术系统居多。定位类手术机器人，以天智航、华志微创、柏惠维康、华科精准为代表，已经同时同时实现产业化，或即将同时同时实现产业化。至目前为止，已上市的国产手术机器人产品数量已少于9个，囊括天智航的2款骨科手术机器，柏惠维康、华科精准和华志微创的5款神经外科手术机器人，和柏惠维康的国内首款口腔手术机器人“瑞医博”。从产业链布局来看，在操作方式方式类机器人领域，精锋医疗的单孔腹腔镜手术机器人或将采用贴近达芬奇手术机器人的设计，就是国内唯一一家、全球第二家同时掌控单孔手术机器人及多孔手术机器人技术的公司，现已完全单一制掌控了手术机器人所牵涉到的结构设计、系统控制、运动算法与人工智能算法等多项核心技术，并形成了完善的自营知识产权体系，总计提出申请国内外专利300余项。在定位类机器人领域，天智航在中游环节进行相同医疗器械领域的横向膨胀：2017年天智航投资法国SPW公司，布局骨科嵴柱类高值耗材领域；2018年投资美国GYS公司和美国Mobius公司，已经已经开始涉足影像设备领域中的移动CT领域，料通过横向中游产品的产业链全线贯通增加产品成本。华科精准以较好的渠道基础，助推手术机器人产品的市场推广：公司旗下电极产品在国内的神经外科手术领域已经占据了90%的市场份额，其广为的销售渠道，料助推旗下手术机器人的发展。华志微创的CAS-R系列作为最早的立体定向类机器人，目前已经同时同时实现元件国有化，且所全面全面覆盖的手术已步入北京医保交费范畴。图：国产手术机器人系统上市进程资料来源：资产信息网千际投行中关村产业研究院3.5全球关键参与者2000年以来随着达芬奇手术机器人的上市，全球手术机器人的商业化进程拉开帷幕，技术创新企业纷纷步入手术机器人领域并以骨科和神经外科为主要产品技术创新的细分赛道。2010年以后，跨国医疗器械巨头已经已经开始纷纷布局手术机器人领域，美国医疗科技巨头美敦力（Medtronic）、强生（Johnson&Johnson）、史赛克（Stryker）、捷迈（ZimmerBiomet）等纷纷重新加入其中，或推行对创新型医疗机器人企业的轻而易举全面全面收购，或独立自主研发，或与科技公司，上游公司联合开发，国外手术机器人市场全面开花。直觉外科公司作为专业的手术机器人龙头企业一枝独秀，旗下的达芬奇手术机器人以适应环境科室极广（涵盖心脏外科、胸外科、泌尿外科、妇科、普外科、小儿外科、血管外科、耳鼻喉科等）、上市时间短（于1996年面世，1999年荣获CE证书上市）、使用地区极广（产品已遍布全球67个国家）等先发优势，变成当前全球市占率最高、应用领域最广为的手术机器人。2013年，骨科巨头史赛克（Stryker）公司全面全面收购2004年成立的美国公司MAKOSurgical并赢得关节手术机器人关键技术。MAKOSurgical就是全球骨科关节手术机器人领域的领头羊，旗下核心产品RIO机器人在全球市场赢得广泛应用，市占率达致9%，主要应用于全系列髋关节受让和全膝关节受让手术。2016年，捷迈邦美（ZimmerBiomet）全面全面收购2002年成立的法国企业Medtech，获得ROSA机器人平台（涵盖全系列膝关节受让手术和嵴柱系统平台）。Medtech就是全球神