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自动化生产线搬运站程序检测汇报汇报人：第一小组全体组员湖南生物机电职业技术学院自动化生产线安装与调试目录

设计题目、设计目的、机械手的组成、控制要求、I/O口分配、PLC外部接线图、顺序功能图（SFC）、梯形图（LAD）、调试方法、现场演示、湖南生物机电职业技术学院自动化生产线安装与调试设计题目、湖南生物机电职业技术学院自动化生产线安装与调试自动化生产线搬运站PLC控制返回设计目的、

随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。为了进一步了解和掌握机械手的工作原理以及熟悉西门子ＰＬＣ编程器。湖南生物机电职业技术学院自动化生产线安装与调试返回机械手的组成、

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势；控制系统，根据机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手等。自动化生产线安装与调试湖南生物机电职业技术学院返回控制要求、

一上电全部复位，按下“开始”机械手左行，碰SQ２手臂伸出，碰SQ３手抓下降，碰SQ５手抓加工件，定时器T0定时１Ｓ，时间到手抓上缩，碰SQ6手臂回退，碰SQ4机械手右行，碰SQ1手臂伸出，碰SQ3手抓下降，碰SQ5手抓松开工件，定时器T1定时1S，时间到手抓上缩，碰SQ6手臂回退，碰SQ4机械手左行并按程序循环执行。

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夹紧返回图1-1机械手工作模拟图I/O口分配、 启动；X10 右行；Y0 右限位；X0 左行；Y1 左限位；X1 手臂伸出；Y2 臂伸出；X4 手臂缩进；Y3 臂缩进；X3 手抓下降；Y5 抓下降；X5 手抓回缩；Y4 抓回缩；

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