工业机器人数控加工工作站应用 课件

工业机器人数控加工工作站应用主要内容熟悉机器人安全操作规范。掌握对机器人进行基本的示教，了解数控加工机器人的工作原理。能够掌握离线编程软件RobotArt的基本知识。能够熟练地应用离线编程软件进行工业机器人工作站系统的构建、生成工作轨迹、进行虚拟仿真和生成后置代码进行联机调试，根据数控加工要求完成离线编程和操作。任务目标通过离线编程软件RobotArt导入已经生成好的平面加工CAM文件“pingmian.aptsource”，生成机器人加工代码。

将机器人代码导入到机器人中，完成数控铣削加工。任务描述利用离线编程软件RobotArt，将机器人要对工件进行的铣削编程，后置生成代码，再导入机器人中，完成工件的平面铣削。知识储备熟练掌握工业机器人的基本操作熟练运用机器人离线编程仿真软件RobotArt了解数控加工（尤其是铣削）的基础知识对CAM有初步的认知任务实施-机器人离线编程仿真1）打开RobotArt软件，新建设计环境，进入软件主界面。2）单击菜单栏中“选择机器人”，在弹出“机器人设置”图框中，选中“ABB-IRB2600型号机器人，然后单击“插入模型”，导入机器人模型。3）单击菜单栏中“导入工具”，在弹出对话框选择要使用的工具模型电主轴文件，然后单击“打开”，导入工具模型。4）单击菜单栏中的“导入零件”按钮，选择在CATIA软件中创建的工件模型，导入生成的工件模型。5）单击菜单栏中“导入轨迹”按钮，选择生成的CAM轨迹“pingmian.aptsource”，在弹出的选择关联的零件对话框中，选中前面导入的加工零件，单击“确定”。6）导入轨迹并被关联在零件模型上。

7）选中加工零件，按F10或单击菜单栏上的“三维球”按钮，弹出三维球工具，将工件移动到合适的位置。8）点击菜单栏一行“工件校准”图标，在弹出的工件校准界面中“设计环境”一栏里，点击“指定”，然后依次在工件模型上选取三个不在同一直线上的点，每个点的坐标会自动识别并填充到指定位置。9）在实际中手动操作机器人，将工具末端按照工件模型选取三点的位置顺序分别对准到实际工件的位置，并分别记录下每个点的坐标值，然后在软件“真实环境”一栏，手动填入这些坐标值。10）点击“原位置预览”，在界面单击一下，再点击“目标位置预览”，在界面单击一下，最后点击“对齐”按钮，在界面单击一下，工件模型会自动校准到准确位置。11）在机器人加工管理一栏，鼠标右键单击“工具”，选择“TCP设置”，在弹出的设置TCP界面中将示教测定的实际工具设定的TCP值及q1～q4值数据依次填入，然后点击“确定”。12）右键单击加工轨迹，选择“选项”按钮，弹出选项对话框，对轨迹线显示状态进行调试，仅勾选显示轨迹点，单击“确定”。13）鼠标右键单击“加工轨迹”，选择“选项”，在弹出的选项界面中点的方向一栏，选择“Z轴旋转固定”。14）右键单击加工轨迹，选择“轨迹优化”，弹出轨迹调整界面，单击“开始计算”。15）单击紫色的水平线会出现端点和切点，拖动水平线两侧端点，将水平线拖到黄色区域上方，然后单击“确认调整”。16）单击菜单栏中“仿真”按钮。在软件界面下方弹出仿真管理界面，在机器人仿真过程中，通过仿真界面上的按钮来控制仿真过程。17）在菜单栏中单击“后置”按钮，在弹出的后置处理窗口中，单击“生成文件”。18）弹出另存为窗口，将生成的机器人代码文件命名“shukongpingmian”，保存在RobotArt安装目录下。19）对生成的“*.mod”格式的文件用记事本打开做适当修改。20）主要编辑的代码如下：Setdo1;-开启电主轴Setdo2;-开启吸尘装置WaitTime15;-操作人员到防护栏外的时间设定，单位为秒Resetdo1;-关闭电主轴Resetdo2;-关闭吸尘装置启动工作站的安全防护系统：在示教器的“输入输出”窗口中将“do4”置为“1”。数控加工调试该案例的平面铣削只涉及到粗加工，在铣削加工前将电主轴的刀具换成直径为6mm的平面铣刀。将生成的机器人代码导入到机器人示教器中进行实际手动运行调试。机器人正在进行铣削加工的过程。数控加工程序修改完成后，在机器人的手动模式下，将程序完整的运行一遍，确认无误后，再将机器人切换到自动模式，自动加工下一个工件。数控加工工作站视频总结通过学习工业机器人数控加工工作站