中级教程课件uorb订阅发布实例

UORB，另一个进程订阅前一个进程发布的，还有就是订阅到的通过mavlink消息发送到地面站。走了一个完整的飞控数据链路(UORB链路和MAVLINK链路)。roll,pitch,yaw,横滚速度，俯仰速度等msg文件夹下面添加添加一个具体的消息,比如的消息是Msg文件里面的成员如下 相当于把消字添加到这个Cmakelist里面，在编译源码的是就把这个消息相应的.h头文件自动写好了，不要自己写。到这里makepx4fun-v2_default一把。然后在源码的~/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/modules/uORB/topics这个文件夹下面可以看到自定义消息的头文件。 lude lude<unistd.h> lude<stdlib.h>#lude<string.h>#lude<stdbool.h>#lude<errno.h>#lude<drivers/drv_hrt.h>#lude<systemlib/err.h>#lude<fcntl.h> staticboolthread_should_exit=false;staticboolthread_running=staticintEXPORTintlaser_gun_main(intargc,char*argv[]);intlaser_gun_thread_main(intargc,char*argv[]);staticintuart_init(constchar*uart_name); staticintset_uart_baudrate(constintfd,unsignedintbaud);//staticstaticvoidusage(constchar*reason); staticint{intspeed;casespeed=casespeed=casespeed=casespeed=case115200:speed=B115200;break;return-EINVAL;}structtermiosuart_config;inttermios_state;uart_config.c_oflag&=~ONLCR;if((termios_state=cfsetispeed(&uart_config,speed))<{warnx("ERR:%d(cfsetispeed)\n",termios_state);returnfalse;}{warnx("ERR:%d(cfsetospeed)\n",termios_state);returnfalse;}{warnx("ERR:%d(tcsetattr)\n",termios_state);returnfalse;}}intuart_init(constchar*{intserial_fd=open(uart_name,O_RDWR|if(serial_fd<0)err(1,"failedtoopenport:%s",uart_name);returnfalse;}}staticvoidusage(constchar{if(reason)}}intlaser_gun_main(intargc,char{if(argc<2)}{if(thread_running){}thread_should_exit=false;//初始化这个进程(argv)?(char*const*)&argv[2]:(char*const}if(!strcmp(argv[1],{thread_should_exit=true;}{if(thread_running){}else}}}{if(argc<2)errx(1,"[YCM]needaserialportnameasargument");}constchar*uart_name=argv[1];chardata='0';if(false==uart_read)return-1;if(false==}shoot_total=0;structlaser_gun_slasergundate;//定义消息结构体memset(&lasergundate,0sizeof(lasergundate));//结构体orb_advert_tlaser_gun_puborb_advertise(ORB_ID(laser_gun&lasergundate)公告这个,同一个进程只用公告一次。{lasergundaaser_gun_shoot_total=data;//}} lude lude<unistd.h> lude<stdlib.h> lude<string.h> #lude<errno.h> lude<systemlib/err.h> lude<fcntl.h> lude<uORB/topics/laser_gun.h>staticboolthread_running=false;staticintdaemon_task;staticintEXPORTintlaser_gun_shoot_main(intargc,char*argv[]);intlaser_gun_shoot_thread_main(intargc,char*argv[]);staticintuart_init(constchar*uart_name); staticintset_uart_baudrate(constintfd,unsignedintbaud);//staticstaticvoidusage(constchar*reason); {intspeed;casespeed=casespeed=casespeed=casespeed=case115200:speed=B115200;break;return-EINVAL;}inttermios_state;uart_config.c_oflag&=~ONLCR;if((termios_state=cfsetispeed(&uart_config,speed))<{warnx("ERR:%d(cfsetispeed)\n",}{warnx("ERR:%d(cfsetospeed)\n",termios_state);returnfalse;}{warnx("ERR:%d(tcsetattr)\n",termios_state);returnfalse;}}intuart_init(constchar*{intserial_fd=open(uart_name,O_RDWR|O_NOCTTY);if(serial_fd<0){err(1,"failedtoopenport:%s",uart_name);returnfalse;}}staticvoidusage(constchar{if(reason)}}{if(argc<2)}{if(thread_running){}(argv)?(char*const*)&argv[2]:(char*const}if(!strcmp(argv[1],{thread_should_exit=true;}{if(thread_running){}else}}}{if(argc<2)errx(1,"[YCM]needaserialportnameasargument");}constchar*uart_name=argv[1];chardata[5];if(false==uart_read)return-1;if(false==}thread_running=true;intstructlaser_gun_slasergundate;{bool{data[0]=lasergunda }}return0;}

要在飞控添加，可执行应用，就是要修改编译，把自己的应用代码编linux下的开发 laser_gun.cCmakeList.txt这个编辑脚本是要自己添加的，它会指导makefilenuttx系统中可以运行的可执行程序了，其中CMakeLists.txt内容如下:就是向编译系统说明了，模块名字，栈大小，源文件名字等。编译makefile就会更据中cmakelist.txt说明来编译这个可执行程序。nuttx_px4fmu-v2_default.cmake这个文件 makepx4fmu-v