PMAC培训专业知识讲座

PMAC应用培训计划第一天上午9：30-10：00交流培训需求10：00-11：40Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00Pewin32pro及有关软件使用2：00-4：00分组实际操作练习第二天上午9：30-11：40在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00PID调整办法2：00-4：00分组实际操作练习第三天上午9：30-11：40简单运动编写和plc程序编写办法11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00介绍上位软件通讯2：00-4：00答疑及分组实际操作练习第1页PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司第2页PMAC多轴运动控制卡

PMAC含义：PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程多轴运动控制卡。PMAC特点：PMAC卡是美国Deltatau公司产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集多功能运动控制产品。第3页PMAC卡1型和2型卡主要区分1型卡控制信号为模拟量，+-10V2型卡控制信号为数字量，直接输出

PWM脉宽调制信号第4页PMAC卡轴数类型2轴卡PMACMINIPCIMINIPMAC24轴卡PMACPCILitePMAC2PCILitePMAC2A-1048轴卡PMACPCIPMAC2PCIPMAC2A-104+ACC1P32轴卡TurboPMACPCITurboPMAC2PCI第5页PMAC新产品Clipper4轴Clipper8轴Clipper+Acc1P12轴Clipper+Acc1P（2块）第6页PMAC通讯方式类型PCIPC104总线USB通讯（PMAC2A-104UMAC)串口通讯RS422或RS232网卡通讯（PMAC2A-104Clipper）第7页ClipperTurboPMAC2-Eth-Litecontroller第8页TurboPMAC

Clipper介绍TurboPMAC

Clipper是一种基于TurboPMAC2CPU功能齐全，构造紧凑，成本多轴控制器，标配以太网和RS232通信接口和内置IO.Clipper提供完整TurboPMAC

2处理器，并提供最低配备4轴伺服或步进控制32个数字I/O点。第9页Clipper产品特点80MHzDSP56303TurboPMACCPU256kx24顾客存放器1Mx8闪存用于顾客备份和固件最新固件版本RS-232串口100Mbps以太网端口第10页1.

TURBOPMACCPU带有DPRAM选项2.

USB,Ethernet和RS-232通讯（带有Ethernetmodbus选项）3.

通道轴接口电路，每个通道包括：

—

12位±10V模拟量输出

—

脉冲+方向数字量输出

—

3组（A\B\C）差分/单端编码器输入

—

5个输入标志，2个输出标志

—

UVWTTL级霍尔传感器输入4．32路TTL-IO点5．“手轮“端口，带有两路：

—

A/B相正交编码器输入

—

脉冲（PFM或PWM）输出对6．可选2通道12-位A/D转换器，1通道12-位D/A转换器Clipper产品特点第11页Clipper卡常用附件ACC-1P

增加4轴接口反馈&IOACC-8ES 4通道模拟量伺服接口（16位）ACC-8FS 4通道PWM接口第12页Clipper卡常用接口板SS11SS2第13页Clipper卡常用接口板SS26IO(SS34IO)DTC-8B第14页Clipper卡常用接口板DTC-34INDTC-34OUT第15页Clipper硬件手册构造导言

基本配备

选项

附件配件硬件设置

设定跳线机械连接

安装

电源要求

限位和回零开关

电机信号接口

模拟量输入（选项）

比较相称输出

串口软件设置

I变量

通讯

工作频率及波特率设置

滤波DAC输出配备

使用标志io作为通用io

模拟量输入设置

通用数字输入和输出

复用端口数字输入和输出硬件参照跳线说明端口引脚定义示意图第16页Clipper软件手册构造导言PMAC到TURBOPMAC变化概要TURBOPMAC/PMAC2系统配备和自动配备TURBOPMAC变量和命令汇总TURBOPMAC全局I变量TURBO在线指令说明TURBO程序命令说明TURBO内存及IO图示TURBOPMAC数学特性推荐TURBOPMACM变量定义推荐TURBOPMAC2M变量定义固件更新列表

第17页Clipper跳线介绍E3-重新初始化复位E4-看门狗定期器禁用跳线E5-以太网端口CPU收件控制跳线E6-ADC转换器启用跳线E14-E17-端口方向控制跳线第18页Clipper跳线介绍（续）第19页Clipper电源要求数字电源3A@+5VDC（15W）8通道配备。每增加一块附加板需增加1A@+5VDC电源容量模拟量输出电源

0.3A@+12至+15V（4.5W）

0.25A@-12到-15V（3.8W）（8通道配备）第20页CLIPPER端口104总线J2–串口(JRS232Port)J3-MachineConnector(JMACH1Port)J4-MachineConnector(JMACH2Port)TB1J13–USB2.0通信端口J12–以太网通信端口J7-MachineConnector(JMACH3Port)J8–复用端口(JTHWPort)J10–手轮或脉冲/方向端口(JHW/PDPort)J9–通用数字输入输出端口(JOPTPort)第21页Clipper卡标志信号PMAC每个通道下有5个专用数字输入端口：PLIMn，MLIMn（行程限制），HOMEn（回零），FAULTn（放大器故障），USERn。第22页Clipper卡标志接法第23页Clipper卡标志接法（续）第24页Clipper卡编码器接法第25页Clipper卡指令信号接法第26页Clipper基本参数（模拟量）I7000=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM1-4I7001=5;PhaseClock9.8kHzI7002=3;Servofrequency2.45kHzI7003=1746;ADCfrequencyI7100=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM5-8I7103=1746;ADCfrequencyI70n6=0;Outputmode:DACIxx69=1001;DAClimit10VdcI10=3421867;Servointerrupttimen=channelnumberfrom1to8xx=motornumberfrom1to8第27页Clipper基本参数（脉冲&方向）Ix02＝Ix02＋2I70n6＝3I70n0＝8Ix24＝$120231PID参数Ix30=760Ix31=0Ix32=15042第28页在板标志HOME5-24VDCInputM120M220M320M420PLIM5-24VDCInputM121M221M321M421MLIM5-24VDCInputM122M222M322M422USER5-24VDCInputM115M215M315M415AENA5-24VDCOutputM114M214M314M414第29页在板IO设置（JOPT）M0->Y:$78400,0;DigitalOutputM00M1->Y:$78400,1;DigitalOutputM01M2->Y:$78400,2;DigitalOutputM02M3->Y:$78400,3;DigitalOutputM03M4->Y:$78400,4;DigitalOutputM04M5->Y:$78400,5;DigitalOutputM05M6->Y:$78400,6;DigitalOutputM06M7->Y:$78400,7;DigitalOutputM07M8->Y:$78400,8;DigitalInputMI0M9->Y:$78400,9;DigitalInputMI1M10->Y:$78400,10;DigitalInputMI2M11->Y:$78400,11;DigitalInputMI3M12->Y:$78400,12;DigitalInputMI4M13->Y:$78400,13;DigitalInputMI5M14->Y:$78400,14;DigitalInputMI6M15->Y:$78400,15;DigitalInputMI7M32->X:$78400,0,8;DirectionControlbits0-7(1=output,0=input)M34->X:$78400,8,8;DirectionControlbits8-15(1=output,0=input)M40->X:$78404,0,24;Inversioncontrol(0=0V,1=5V)M42->Y:$78404,0,24;J9portdatatypecontrol(1=I/O)第30页在板IO设置（续）OPENPLC1CLEARM32=$FF;BITS0-8areassignedasoutputM34=$0;BITS9-16areassignedasinputM40=$FF00;DefineinputsandoutputsM42=$FFFF;AlllinesareI/OtypeDISPLC1;DisablePLC1CLOSE第31页在板IO设置（J8）M40->Y:$78402,8,1;SEL0OutputM41->Y:$78402,9,1;SEL1OutputM42->Y:$78402,10,1;SEL2OutputM43->Y:$78402,11,1;SEL3OutputM44->Y:$78402,12,1;SEL4OutputM45->Y:$78402,13,1;SEL5OutputM46->Y:$78402,14,1;SEL6OutputM47->Y:$78402,15,1;SEL7OutputM48->Y:$78402,8,8,U;SEL0-7OutputstreatedasabyteM50->Y:$78402,0,1;DAT0InputM51->Y:$78402,1,1;DAT1InputM52->Y:$78402,2,1;DAT2InputM53->Y:$78402,3,1;DAT3InputM54->Y:$78402,4,1;DAT4InputM55->Y:$78402,5,1;DAT5InputM56->Y:$78402,6,1;DAT6InputM57->Y:$78402,7,1;DAT7InputM58->Y:$78402,0,8,U;DAT0-7Inputstreatedasabyte第32页PMAC2A-PC/104型卡主要配备第33页PMAC2A-PC/104型卡通讯方式104总线通讯RS232串行通讯USB2.0(需定购ACC2POPT1A)TCP/IP网卡通讯（需定购ACC2POPT1B)第34页PMAC2A-PC/104型卡电源配备

直流+5V电源，用于数字电路工作

3A@+5V(±5%)(15W)

供电：104总线/TB1端子直流+-15V电源，用于DAC模拟量输出

0.3A@+12to+15V(4.5W)0.25A@-12to-15V(3.8W)

供电：104总线/TB1端子直流+5V——24V电源，用于限位和回零信号工作

第35页PMAC2A-PC/104型卡跳线设置第36页第37页接上页第38页PMAC2A-PC/104型卡基本参数设定（脉冲控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI9n0=8:纯开环方式

I910I920I930I940I*30….*35:PID参数

I130=700I131=0I132=15050注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器第39页PMAC2A-PC/104型卡基本参数设定（模拟量控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I9n0=7OR3(对第一种电机）:反馈连接回来

I910I920I930I940I9n6=0I*69=1024I900=1001I901=2I902=3I10=1710933I*30….*35:PID参数注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器第40页休息！休息一下！第41页PMAC多轴运动控制卡软件

PMAC卡新版本软件

.执行软件

:WINDOWS环境执行软件,目前有PEWIN32PRO,可支持

WIN98WIN2023,WINXP.

.开发软件

:

PCOMM32PRO：windows下动态琏接库函数，可使用VB，

VC，C++，BLANDC开发。

PTALK32PRO：提供是VB,VC下控件注：PRO系列软件是新版本软件，带有序列号，与控制卡通讯方式与老版本不一样，详细资料参照PCOMM32PROINSTALLATIONINSTRUCTION第42页PMAC多轴运动控制卡PMAC执行软件PEWIN32PRO功能

与PMAC卡建立通讯，

调试，诊断错误。

给PMAC发在线（on-line）指令。

监视PMAC卡电机，坐标系及系统状态。

监视，修改和查询PMAC卡变量

备份及恢复PMAC总体设置第43页PEWIN软件安装过程第44页PCOMM软件安装第45页通讯驱动安装和设定（串口）第46页通讯驱动安装和设定（USB）第47页通讯驱动安装和设定（网口）第48页去练习一下！第49页

PMAC变量说明PMACI变量PMAC卡I变量为卡，电机和编码器等参数变量，用于设置电机速度，精度，回零等数值，以及坐标系状态，还包括编码器反馈形式。PMAC卡I变量分类如下：PMAC多轴运动控制卡第50页

PMACI变量

:I00—I99:为PMAC卡全局变量

I100—I186:为#1电机设置变量

I200—I286:为#2电机设置变量

I300—I386:为#3电机设置变量

。。。。。。。。

I800—I886:为#8电机设置变量

I187—I199:为&1坐标系设置变量

I287—I299:为&2坐标系设置变量

。。。。。。。。

I887—I899:为&8坐标系设置变量

TurboPMACI变量

:I0–I99全局变量I100–I199为#1电机设置变量

I200–I299为#2电机设置变量

…I3200–I3299为#32电机设置变量

I3300–I4799补充电机设置变量I4900–I4999配备状态I5000–I5099数据采集/ADC复用设置变量I5100–I5199为&1坐标系设置变量I5200–I5299为&2坐标系设置变量…I6600–I6699为&16坐标系设置变量I6800–I6999MACROIC设置变量I7000–I7999ServoIC设置变量I8000–I8191编码器转换表设置变量PMAC多轴运动控制卡第51页PMAC卡有关电机设置I变量下列为PMAC卡主要I变量，是顾客经常会修改到下列*=1-8电机I*00:电机禁能/使能控制，I*00=1表达使能I*02:电机模拟量输出地址，该地址对于1型卡和2型卡应为特定I*03=位置反馈地址

I*04=速度反馈地址对于同一种反馈元件，I*03=I*04PMAC多轴运动控制卡第52页PMAC卡有关电机设置I变量I*29:DAC模拟量输出微调。此参数能够调整模拟量输出偏差I*30—I*35:PMAC卡PID调整有关变量I*11I*12:设置电机跟随误差报警和极限值，单位为ctsI*13I*14:设置电机正负软限位。单位为cts.I*23:电机回零速度及方向，速度单位为cts/msI*26:电机回零偏差，单位为cts1/16I*69:模拟量输出范围，缺省为：20480—6.25VPMAC多轴运动控制卡第53页PMAC多轴运动控制卡I900:对于1型卡，为反馈信号极性和倍频，PMAC卡最大能够设置到4倍频TurboPMAC2I7mn0(m=0to9,n=1to4)PMAC2

伺服IC号m通道号n第54页PMAC多轴运动控制卡I902:PMACflag信号捕捉方式，主要用于回零使用TurboPMAC2I7mn2

第55页PMAC多轴运动控制卡I903:选择PMACflag信号形式，可设为回零，也可设为+-限位信号TurboPMAC2I7mn3

第56页PMAC卡内存构造图第57页PMACM变量

M变量称为PMAC卡地址指针变量，变量范围：M0到M1023.M变量定义格式为：M**地址，偏置地址，宽度，方向

M变量功能为存取PMAC内存和I/O点，M变量一旦定义，通过卡后备电池或闪烁存放器能够被保存下来。M变量能够是1位，也能够是一种字节（8位）或者是一种24位字，48位浮点双字。PMAC多轴运动控制卡第58页PMACM变量

M变量定义地址前缀，能够是下列类型：

X:X内存中1-24位固定地址位

Y:Y内存中1-24位固定地址位

D:同步占用X和Y内存48位固定地址位

L:同步占用X和Y内存48位浮点地址位

DP:32位固定地址位(双端口RAM使用)F:32位固定地址位(双端口RAM使用)TWD:多路数码开关BCD码

TWB:多路数码开关串行I/O码PMAC多轴运动控制卡第59页PMACM变量M变量应用实例：M0->y:$FFC2,8,1指向卡输出1M9->y:$FFC2,8,8指向卡输出1—8当指令M0=1打开卡输出1当指令m9=45由于45=00101101，因此打开输出1，3，4，6，而关闭输出2，5，7，8。如M变量定义如下：M102->Y:$c003,8,16,s指向卡模拟量1（DAC1）输出,16位宽,有方向性M162->D:$002B指向卡#1电机实际位置。以上两个M变量M102和M162,顾客能够编写程序，指令M102=**,来指令卡模拟量输出，或者键入M162，来查询卡#1电机实际位置。

PMAC多轴运动控制卡第60页PMACP变量

PMAC卡P变量为卡全局变量，个数为1024，从P0~P1023，为48位浮点变量，P变量在程序中可任意使用。主要使用方法举例如下：假如用P0到P359建立一种每度一种值正铉表，可使用P变量如下编程(这里假定M0~M10已由上面语句设定)P1000=0While(P1000<360)M0=SIN(P1000)x(m0)P1000=P1000+1EndwhilePMAC多轴运动控制卡第61页P-变量是全局顾客变量。是48位浮点变量。在TurboPMAC下内存，但由于没有事先定义用途。有8192个P-变量，从P0至P8191。一种特定P-变量意味着同样事情在任何范围内卡;所有坐标系能够访问所有P-变量。这就使有用信息应用在不一样坐标系。P-变量可用于在程序任何地方例如：位置，距离，速度，时间，方式，角度，中间计算等TurboPMACP变量PMAC多轴运动控制卡第62页PMACQ变量

Q变量同P变量，为48位浮点变量，共有1024个,Q0~Q1023,,每个Q变量与使用它坐标系有关，同一种Q变量在不一样坐标系中占用不一样地址，而在PMAC同一种地址，在不一样坐标系对应不一样Q变量。

Q变量特殊用途：read命令能够将读入值前面加上字母A到Z,分别放到Q101q到Q126中。运动程序中S体现式（主轴）将跟在背面值放在Q127变量中。PMAC多轴运动控制卡第63页TurboPMACQ变量PMAC多轴运动控制卡第64页PMAC多轴运动控制卡PMAC卡手动指令

1.开环指令

指令格式:#nO**回车,**代表最大模拟量输出百分比。最大模拟量数值由变量I*69来决定，最大为+-10V。例如：#1O10回车，表达第一种电机以最大模拟量10%输出模拟量2.开环指令作用

.验证模拟量输出通道

.伺服电机转动后，可检查编码器反馈方向，确保O+指令时，编码器计数为正，O-时，编码器计数递减，不然可修改I7mn0(I9n0)等编码器极性参数。第65页PMAC多轴运动控制卡手动闭环指令指令格式

#nJ/：电机n手动停顿，或手动闭环

#nJ+：电机n手动连续正转

#nJ-：电机n手动连续反转

#nJ:常数电机n手动从目前位置增量运行一种距离

#nJ=常数电机n手动运行到指定位置

#nj^常数电机n手动从目前实际位置运行到指定位置例：#1J+#2J：100000#3J=-5000#7J^-300第66页PMAC多轴运动控制卡与手动JOG指令有关I变量

I*19：手动JOG最大加速度，单位：cts/ms平方

I*20:手动JOG加速时间，单位：msI*21:手动JOGS曲线加速时间，单位：msI*22:手动JOG速度，单位：cts/ms第67页PMACJOG直线加速轨迹曲线第68页PMACJOGS曲线加速轨迹曲线第69页PMACJOGS曲线与直线加速轨迹曲线第70页PMAC电机回零指令及有关I变量回零指令：#nHOME(HM);电机n执行回零运动

#nHOMEZ(HMZ)；电机n不执行实际回零运动，将目前位置清零。第71页PMAC电机回零指令及有关I变量回零有关I变量：I*19---I*21:回零加速度和加速时间，同JOG运动相同I*23:回零速度及方向,单位：cts/msI*26:回零位置偏置值，单位：1/16ctsI7mn3（#1为例）（I9n3PMAC2型卡）：回零信号选择，可设置为：

0：HM信号

1：+LIM信号

2：-LIM信号

3：FAULT信号第72页PMAC电机回零指令及有关I变量回零有关I变量：I7mn2（I9n2PMAC2型卡）回零信号捕捕捉方式，可设置如下：第73页PMAC卡电机PID调整

PID调整前提1.PEWIN执行软件与卡已建立通讯2.伺服系统已连接正常,电机必须为闭环状态3.使电机闭环指令为:#nj/ctrlA4.使用#n?ctrlB,在线指令来查询电机状态字

812．。。。。。。。。。。则表达闭环状态

85。。。。。。。。。。。则表达开环状态

E12..........则表达电机在硬限位

A12..........则表达电机在软限位

012..........则表达电机未使能PMAC多轴运动控制卡第74页PMAC多轴运动控制卡与PID调整有关I变量I*30:伺服环百分比增益，影响系统刚性。I*31:伺服环微分增益，提供应系统阻尼。I*32:伺服环速度前馈增益，减小系统跟随误差。I*33:伺服环积分增益，减小系统稳态误差。I*35:伺服环加速度前馈，消除系统在加减速时跟随误差。I*68:摩擦增益，减小由于摩擦产生跟随误差。第75页PMAC卡PID调整STEP曲线分析PMAC多轴运动控制卡第76页PMAC卡PID调整STEP曲线分析第77页PMAC卡PID调整STEP曲线分析第78页PMAC卡PID调整STEP曲线分析第79页PMAC卡PID调整Parabalic抛物线曲线分析第80页PMAC卡PID调整Parabalic抛物线曲线分析第81页PMAC卡PID调整Parabalic抛物线曲线分析第82页PID手动调整办法第83页去练习一下！第84页PMAC卡如何编写运动程序定义坐标系：&nn为1-8个坐标系定义坐标轴：#n->(A)X或（YZUVWABC)n为1-8电机,A为一常数。定义举例：&1#1->x#2->y&2#4->20x#6->25.4y第85页PMAC卡如何编写运动程序

定义举例：&1#1->x#2->x&1#1->x&2#2->y

不正确定义：&1#1->x#1->y&1#1->x&2#1->x

第86页PMAC卡如何编写运动程序坐标轴定义矩阵：PMAC卡可如下定义轴矩阵

#1->a11X+a12Y+a13Z+b1#2->a21X+a22Y+a23Z+b2#3->a31X+a32Y+a33Z+b3

其中a11-a33是百分比放大系数，b1-b3是偏移量此定义形式能够实现对坐标系：平移放大旋转校正第87页坐标系平移举例：第88页坐标系旋转举例：第89页坐标系校正举例：第90页运动程序是指令坐标系轴作定位和轮廓运动等.运动程序是多数PMAC卡应用关键.需要学习:什么是运动程序如何写一种运动程序如何运行一种运动程序运动程序第91页PMAC编程在某一时刻执行一种运动，执行运动所需所有计算在坐标系下运行一种程序能够在多种坐标系下同步运行一种程序能够在不一样坐标系下运行一种坐标系一段时间只能运行一种运动程序运动程序第92页开始一种程序指向一种坐标系，用在线指令:&n用在线指令指向程序:Bn用在线指令运行:Ror<CTRL-R>SH停顿程序用在线指令指向坐标系:&n用在线指令:Q,k,A,or<CTRL-Q>,<CTRL-S>,<CTRL-A>,<CTRL-K>运动程序(续)第93页运动指令

X1000Y2023Z3000 U(P1*3.14159)V(20*SIN(Q6)) DWELL,DELAY模态指令

ABS,INC,FRAX,NORMAL LINEAR,RAPID,CIRCLEn,SPLINEn,PVT TA,TS,TM,F变量付值

{variable}={expression}PMAC运动程序体现式第94页逻辑控制体现式

N,O,GOTO,GOSUB,CALL,RETURN G,M,T,D(specialCALLstatements) IF,ELSE,ENDIF,WHILE,ENDWHILE辅助体现式

COMMAND,SEND,DISPLAY ENABLEPLC,DISABLEPLCPMAC运动程序体现式(续)第95页LogicOperators逻辑操作符

& (bitbybitAND) | (bitbybitOR) ^ (bitbybitExclusiveOR)Comparators比较符

= (equalto) != (notequalto) > (greaterthan) !> (notgreaterthan;lessthanorequalto) < (lessthan)

Functions函数

SIN,COS,TAN,ASIN,ACOS,ATAN,ATAN2, SQRT,LN,EXP,ABS,INT

PMAC逻辑操作第96页PMAC程序构造建立一种程序:CLOSEDELGAT&n#{motor}->{axisscaling}{axis}OPENPROGnCLEAR MotionprogramstatementsCLOSE从内存中删除一种程序OPENPROGnCLEARCLOSE第97页*********************Set-upandDefinitions*********************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1*********************MotionProgramText*************************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000DWELL500 ;Stayinpositionfor1/2sec(500msec)X0 ;MoveX-axistoposition0CLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:&1B1R ;Coord.System1,pointtoBeginningofProgram1,Run例:ASimpleMove一种简单运动第98页第99页LINEAR插补方式对PMAC顾客直线插补是最通用方式.直线插补轨迹包括加减速时间和运动时间.需要学习:什么是直线插补模式轨迹如何变化轨迹特性如何实现多种运动速度混合第100页Linear模式轨迹

小Acceleration时间第101页Linear模式轨迹(continued)

小Acceleration时间第102页Linear模式轨迹(continued)

加速时间等于运动时间第103页Linear模式轨迹(continued)

加速时间等于运动时间第104页Linear模式轨迹

大(速度限制)加速时间第105页Linear模式轨迹

大(速度限制)加速时间第106页加速参数TA

编程加速时间

(单位:msec);整数TS

编程S-曲线时间

(单位:msec);整数第107页加速参数(continued)第108页例:一种复杂运动;********************Set-upandDefinitions********************&1 ;Coordinatesystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->1000X ;1unit(cm)ofXis1000countsofmotor1;********************MotionProgramText***********************OPENPROG2 ;Openbufferforentry,Program#2CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeINC ;Incrementalmode-movesspecifiedbydistanceTA500 ;1/2sec(500msec)accelerationtimeTS250 ;1/4secineachhalfofS-curveTM2023 ;2secmovetime(tostartofdecel)P1=0 ;InitializealoopcountervariableWHILE(P1<10) ;Loopuntilconditionisfalse(10times)X10 ;MoveX-axis10cm(=10,000cts)positiveDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secX-10 ;MoveX-axisback10cmnegativeDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secP1=P1+1 ;IncrementloopcounterENDWHILE ;EndofloopCLOSE ;Closebuffer-endofprogram运行程序:&1B2R ;坐标系1,指向运动程序2,运行第109页例：

一种复杂运动（图）第110页PMAC运动速度混合PMAC在如下情况下速度无法混合:两个运动指令中间有DWELL指令2个向后跳转指令(GOTO,ENDW)速度混合功能无效设定(Ix92=1)第111页DWELLVs.DELAYDWELL总使用固定时基(I10)暂停时间不包括减速过程直到DWELL结束才执行下面运动计算(addI11time)第112页DWELLVs.DELAY(continued)DELAY使用可变时基(%value)暂停时间包括减速过程最小暂停时间是目前TA时间下面运动时间开始于DELAY指令第113页例:速度混合有效例程*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1I192=0 ;Enableblending*******************MotionProgramText**********************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000X20230 ;MoveX-axistoposition20230X30000 ;MoveX-axistoposition30000DWELL0 ;StopprogramlookaheadCMD"ENDG" ;SendOn-linecommandtostopdatagatheringCLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:DEFGAT<CR>GAT&1B1R ;GATHER,CS.1,pointtoBeginningofProgram1,Run第114页例:速度混合有效例程第115页例:速度混合无效例程*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1I192=1 ;Disableblending*******************MotionProgramText**********************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000X20230 ;MoveX-axistoposition20230X30000 ;MoveX-axistoposition30000DWELL0 ;StopprogramlookaheadCMD"ENDG" ;SendOn-linecommandtostopdatagatheringCLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:DEFGAT<CR>GAT&1B1R ;GATHER,CS.1,pointtoBeginningofProgram1,Run第116页例:速度混合无效例程第117页什么变量控制圆弧插补如何使用圆弧插补如何定义插补平面PMAC允许X,Y,和Z轴在一种坐标系下执行圆弧插补指令。TS可控制起始和结束加减速时间.圆弧插补混合速度由指令(F)或时间TM来定义.需要学习:圆弧插补第118页圆弧插补

圆弧插补一般定义:1)运动分段时间 Typicalvalue:I13=102)插补平面定义 NORMAL{vector}{data}…3)终点坐标定义方式 ABS INC(4)圆心矢量定义方式 ABS(R)

(ifvectormodedefinitionisused) INC(R)(5)圆弧方向定义 CIRCLE1 CIRCLE2(6)圆弧指令 X{Data}Y{Data}I{Data}J{Data} X{Data}Y{Data}R{Data}例:I13=10 ;MoveSegmentationTimeNORMALK-1 ;XYplaneINC ;IncrementalEndPointdefinitionINC(R) ;IncrementalCenterVectordefinitionCIRCLE1 ;ClockwisecircleX20Y0I10J0 ;ArcmoveStart(0,0)Center(10,0)End(20,0)第119页第120页第121页圆弧插补例程;Setupanddefinitions&1#3->10000x#4->10000yi13=10;MotionProgramTextopenprog4clearnormalK-1rapidx1y4f5lineary13circle1x2y14i1j0linearx3circle1x4y13i0j-1lineary7circle2x7y4i3j0linearx13circle1x14y3i0j-1lineary2circle1x13y1i-1j0linearx4circle1x1y4i0j4dwell100rapidx0y0close

第122页休息！休息一下！第123页PMAC计算优先级1.SinglecharacterI/O单字符I/OSerial,PC-bus,STD-bus;200ns/char2.CommutationUpdate换相更新率

E29-E33set(9KHzdefault);3usec/axis3.ServoUpdate伺服更新率

E3-E6setfreq(2.25KHzdefault);30usec/axis4.RealTimeInterrupt实时中断

I8设定频率;循环于:A.运动程序计算每次新运动开始;1or2步提前

B.PLC0

当不执行运动程序

C.PLCC0D.DualPortedRAM双端口RAMServodatabuffers伺服数据存放器第124页PMAC卡除了运行运动程序，还能够运行PLC程序.PMACPLC程序使能PMAC卡执行一种硬件PLC任务，并且独立于运动程序学习什么:

如何写一种PMAC卡PLC程序如何运行PMACPLC程序如何使用PMACPLC程序PLC编程第125页*象许多硬件PLC同样执行许多任务*通过计算反复循环并且迅速andrapidlyregardlessofstatusofmotionprogramsPLCs用于:

监测输入点 设定输出点 变化增益 监测卡状态 指令动作 发送信息PMAC

PLC编程第126页前台PLC(PLC0orPLCC0)

执行与伺服中断 扫描速率由I8控制 对于时间临界任务–尽也许短!!后台PLC(PLC1-31orPLCC1-31)

在伺服周期之间运行 反复速率是由:

伺服频率 电机轴数 运动程序计算

PLC程序长度和复杂程度PMACPLC类型第127页PLCC’s编译PLC’sFasterExecutionfrom:消除解释时间具有整形计算能力浮点操作在编译PLC程序要快2到3倍整形操作(包括布尔型)要快20到30倍PLC&PLCC区分第128页后台PLC/