工业机器人维护与维修1-4认识示教器课件

认识示教器认识示教器1.认识机器人示教器 1.1机器人示教器的结构2.示教器的安全使用方法 2.1手持示教器的正确方法 2.2使能开光的使用方法 2.3示教器操作规范3.示教器的按键功能 3.1示教器上部按键和指示灯 3.2示教器中部按键 3.3示教器下部按键1/131.认识机器人示教器1/131认识机器人示教器

在机器人的使用过程中为了方便的控制机器人，并对机器人进行现场编程调试时都会有自己的手持编程器，机器人手持式编程器常被称为示教器。2/131认识机器人示教器 在机器人的使用过程中为了方便的控制机器人1.1机器人示教器的结构➐➑1-触摸屏2-钥匙开关3-紧急停止按钮4-状态指示灯和按键5-示教器线缆6-使能器按钮7-触摸屏用笔8-数据备份用USB接口3/131.1机器人示教器的结构➐➑1-触摸屏2-钥匙开关32.1手持示教器的正确方法

在正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手轻放在使能器按钮上，如图所示。4/132.1手持示教器的正确方法 在正确使用示教器时，右手持示教笔2.2使能开关的使用方法使用示教器操作机器人时只需在正确手持示教器的前提下，轻松按下使能开关即可

使能开关是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。由于当发生危险时，人会本能地将使能开关松开或抓紧，因此使能开关设置为两档。轻松按下使能开关时为使能器第一档位，机器人将处于电机上电开启状态；用力按下使能开关时，为使能器第二档位；按下使能开关第二档位或松开使能开关时，机器人处于电机断电的防护状态，机器人会马上停下来，保证安全。5/132.2使能开关的使用方法使用示教器操作机器人时只需在正确手持2.3示教器操作规范

为避免操作不当引起示教器故障或损害，下面介绍操作时应遵循的操作规范： 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。6/132.3示教器操作规范 为避免操作不当引起示教器故障或损害，下3.1示教器上部按键和指示灯

如图所示是示教器上部按键和指示灯。7/133.1示教器上部按键和指示灯 如图所示是示教器上部按键和指示3.1示教器上部按键和指示灯

示教器上部按键的具体功能如表所示：序号按键名称功能说明1F1用于仿真折弯和真实折弯切换2F2用于仿真焊接和真实焊接切换3F3暂未开发4F4暂未开发5点动用于切换点动坐标系6单步用于切换程序运行模式7v-、v+用于进行机器人速度的调节8shift上档转换键9附加轴用于切换附加轴信息10单清错用于清除单条错误11全清错用于清除全部错误12使能用于自动模式下上使能13停止用于暂停或者停止程序14开始用于开始程序8/133.1示教器上部按键和指示灯 示教器上部按键的具体功能如表所3.1示教器上部按键和指示灯

示教器上设有4个LED指示灯，如上图所示，其作用如下：① “运行”指示灯用于指示当前是否有程序正在运行，灯亮表示机器人在运动，灯灭表示机器人停止运动。② “错误”指示灯用于指示当前机器人系统是否有错误报警信息，灯亮表示有错误报警信息，灯灭表示无错误报警信息。③ “使能”用于指示当前机器人使能状态，灯亮表示机器人使能已经打开，灯灭表示使能未打开。④ “过程”功能暂未开发。9/133.1示教器上部按键和指示灯 示教器上设有4个LED3.2示教器中部按键

示教器中部的按键如图所示。

“X-”，“X+”，“Y-”，“Y+”，“Z-”，“Z+”，“A-”，“A+”，“B-”，“B+”，“C-”，“C+”是点动按键，在关节坐标系下为“J1，J2，J3，J4，J5，J6”六个轴的负向运动与正向运动，在笛卡尔坐标系下为XYZ(沿XYZ轴移动)的位置和ABC（绕XYZ轴旋转）的姿态。

右侧上下左右为光标按键，可以在程序中移动蓝色光条，可以在数字中移动光标。而“Enter”，“Tab”，“Esc”这三个按键的功能暂未开发。10/133.2示教器中部按键 示教器中部的按键如图所示。 “X-”，3.3示教器下部按键

示教器下部的按键如图所示。11/133.3示教器下部按键 示教器下部的按键如图所示。11/133.3示教器下部按键

示教器下部按键的具体功能如表所示：序号按键名称功能说明1设置用户管理快捷界面（用户登录、控制权限获得与释放）用户编辑（用户编辑、新建、删除操作）2IO用于快捷进入到IO监视界面3工程快捷进入到工程界面用于对工程进行编辑操作对程序进行管理操作、编辑操作4程序用于打开最近一次打开或者加载的程序5变量用于维护示教器程序变量，提供的功能主要包括：变量显示、变量修改、新建、复制、剪切、粘贴、删除、重命名，机器人坐标系和工具变量的配置界面等。6位置用于显示当前机器人TCP点实时位置，设置机器人速度、点动参考坐标系、工具等。7信息主要用来显示机器人发生故障的错误报警信息。8日志主要用于显示机器人一段时间的日志。9右侧数字输入按键，最下面三行是复合键，正常按下分别为“0”，“