自动控制原理知识点归纳

自动控制原理知识点归纳第1页，课件共108页，创作于2023年2月课程考核标准考核内容分数百分比平时成绩作业、课堂表现1010%实验1010%考勤1010%期末考试7070%期末考试为闭卷，有四种题型：填空20%、选择20%

、简答题30%、计算题30%2第2页，课件共108页，创作于2023年2月目录第一章自动控制系统的基本控制形式（2种）、基本组成（4部分）、基本信号（5种）考察方式：填空题、综合题性能指标（稳、准、快）考察方式：填空题、综合题第二章线性系统数学模型的形式——微分方程、传递函数、结构图考察方式：填空题传递函数的定义考察方式：填空题典型环节的传递函数考察方式：填空题RC、RLC电路的传递函数考察方式：综合题结构图串联、并联、反馈的等效变换考察方式：综合题3第3页，课件共108页，创作于2023年2月目录第三章线性系统稳定性分析的三种方法——特征方程的特征根在s左半平面，劳斯判据、奈奎斯特判据考察方式：填空题特征方程考察方式：选择、综合题劳斯判据考察方式：综合题，难度同例3.9性能指标计算（超调量和调节时间）考察方式：综合题，难度同例3.8和3.104第4页，课件共108页，创作于2023年2月目录第四章P90：相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件，就是说，绘制根轨迹时，可用相角条件确定根轨迹上的点，用模值条件确定根轨迹上该点对应的K*值。考察方式：选择题第五章5.2典型环节的伯德图。考察方式：填空、选择题5.5稳定裕度。考察方式：选择题5.6用闭环频率特性分析系统的性能。考察方式：选择题第六章6.2基本控制规律。考察方式：填空、选择题串联超前、滞后、滞后-超前校正、复合校正。考察方式：选择题5第5页，课件共108页，创作于2023年2月第一章自动控制系统的基本控制形式（2种）、基本组成（4部分）、基本信号（5种）考察方式：填空题、综合题性能指标（稳、准、快）考察方式：填空题、综合题6第6页，课件共108页，创作于2023年2月自动控制系统基本控制形式（2种）开环控制：制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。闭环控制：需要控制的是输出量，测量的是输出量，比较给出输出量对输入量的偏差，系统根据偏差进行控制，只要输出量偏离输入量，系统就自动纠偏。由于闭环系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，因此又叫反馈控制或偏差控制。7第7页，课件共108页，创作于2023年2月开环控制和闭环控制的优缺点比较

在开环系统中，系统的输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都相对比较差，但是由于没有反馈的作用，开环控制系统反应较快。闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望值的偏差，对系统进行控制，可获得比较好的控制性能，但是闭环控制系统由于反馈作用，一般有个调节过程，动态响应相对较慢，如果参数设计不合理，可能使系统不稳定而出现振荡。通常大多数重要的自动控制系统都采用闭环控制方式。8第8页，课件共108页，创作于2023年2月自动控制系统的组成（4个）

被控对象：指被控制的设备或过程，如智能车、传热过程等；测量元件：测量智能系统中需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转化为电量；执行元件：直接作用于被控对象，使被控量发生变化达到预期的控制目的，如电动机、半导体开关等；控制器：指结构或参数便于调整的元件，用于改善系统性能。9第9页，课件共108页，创作于2023年2月闭环负反馈控制系统方框图（重点）给定值被控变量干扰控制器

测量变送器执行器被控对象+偏差实测值－闭环负反馈控制系统方框图10第10页，课件共108页，创作于2023年2月自动控制系统中传递的信号（5种）

给定值：智能系统预期输出的物理量；

被控变量：智能系统中被控制的物理量，它与给定信号之间保持一定的函数关系；实测值：由测量元件将输出端获得的信号反向送回输入端的信号，也称为反馈信号；

偏差：给定值和反馈信号之差；干扰：所有妨碍控制器对被控变量按要求进行控制的信号。

11第11页，课件共108页，创作于2023年2月1.4自动控制系统的性能指标对控制系统的性能评价，多以动态过程的特性来衡量，工程上对自动控制系统性能的基本要求可以归结为稳（稳定性和平稳性）、准（准确性）和快（快速性）。12第12页，课件共108页，创作于2023年2月设第一个波振幅为y1、第三个波振幅为y3设定值为阶跃信号的响应曲线yry1y3Cy(∞)TpTSTt1）衰减比n和衰减率ψ衰减比在4:1到10:1之间时，过渡过程的衰减程度合适，过渡过程较短。13第13页，课件共108页，创作于2023年2月最大动态偏差A表示系统瞬间偏离给定值的最大程度；超调量σ是第一个波振幅与最终稳态值y(∞)之比。设定值为阶跃信号的响应曲线yry1y3Cy(∞)TpTSTtA2）最大动态偏差A和超调量σA=ymax-r

14第14页，课件共108页，创作于2023年2月

过渡过程结束后，被控参数的稳态值y(∞)与设定值之间的残余偏差叫做余差，也称静差。是衡量控制系统稳态准确性的指标。C=y(∞)-r设定值为阶跃信号的响应曲线yry1y3Cy(∞)TpTSTt3）余差C15第15页，课件共108页，创作于2023年2月Ts是指从过渡过程开始到过渡过程结束所需的时间。当被控参数与稳态值间的偏差进入稳态值的±5%（或±2%）范围内，就认为过渡过程结束。设定值为阶跃信号的响应曲线yy1y3y(∞)TpTSTt4）调节时间Tsry(∞)105%y(∞)95%y(∞)16第16页，课件共108页，创作于2023年2月

稳定性

衰减比n=4:1~10:1最佳

准确性

余差C小好最大偏差A

小好快速性

过渡时间Ts短好各品质指标之间既有联系、又有矛盾。例如，过分减小最大偏差，会使过渡时间变长。因此，应根据具体工艺情况分清主次，对生产过程有决定性意义的主要品质指标应优先予以保证。控制系统的单项品质指标小结17第17页，课件共108页，创作于2023年2月第二章

线性系统数学模型的形式——微分方程、传递函数、结构图考察方式：填空题

传递函数的定义考察方式：填空题

典型环节的传递函数考察方式：填空题

RC、RLC电路的传递函数考察方式：综合题

结构图串联、并联、反馈的等效变换考察方式：综合题18第18页，课件共108页，创作于2023年2月192.1.1线性系统微分方程的建立方法分析系统和各元件的工作原理，找出各物理量之间的关系，确定系统和各元件的输入量和输出量。从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各元件在工作过程中所遵循的物理或化学定律列出微分方程。对已建立的原始方程进行数学处理，忽略次要因素，简化原始方程。消去中间变量，得到输出量与输入量关系的微分方程。标准化微分方程，惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列。1、用解析法建立系统微分方程的一般步骤：19第19页，课件共108页，创作于2023年2月202.1.1线性系统微分方程的建立方法确定系统输入量和输出量：输入量为容易给定的量，输出量为我们关注的量物理或化学定律，均指以前课程介绍的知识：例如《电路基础》、《电机拖动》、《分析力学》等。标准化微分方程（常微分方程）：补充20第20页，课件共108页，创作于2023年2月21一指输入作用是t＝0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t=时的值为零。2.2传递函数

线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。1、传递函数的定义二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t=时，系统的输出量及各阶导数为零。零初始条件21第21页，课件共108页，创作于2023年2月22传递函数的两种标准形式——多项式模型和零极点模型G(s)Ur(s)Uc(s))s(U)s(U)s(Grc=G(s)=

22第22页，课件共108页，创作于2023年2月231.比例环节：输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节。典型环节的传递函数2.积分环节：输出量正比于输入量的积分的环节称为积分环节。23第23页，课件共108页，创作于2023年2月243.微分环节：输出信号与输入信号对时间的导数成正比。典型环节的传递函数（续）4.惯性环节：T越大，延迟越大24第24页，课件共108页，创作于2023年2月255.一阶微分环节：由一个比例环节和一个理想微分环节构成。

6.二阶振荡环节：7.时滞环节：具有纯时间延迟传递关系的环节。又叫延迟环节。典型环节的传递函数（续）为时间常数25第25页，课件共108页，创作于2023年2月26传递函数与电气网络的运算阻抗电气网络内的电阻、电容、电感等线性元件的复数阻抗，分别为R、1/Cs、Ls。遵照电路的基本定律，直接列写电路输入量和输出量之间的关系，利用代数运算即可求出电气网络的传递函数。26第26页，课件共108页，创作于2023年2月例题：R与1/Cs并联，根据并联分压公式得，27第27页，课件共108页，创作于2023年2月282.3结构图

控制系统的结构图是描述组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。它表示了系统中各变量之间的运算关系，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。它也是一种数学模型，是一种将控制系统图形化了的数学模型，在控制理论中应用广泛。

28第28页，课件共108页，创作于2023年2月29G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)串联结构的等效变换G1(s)•G2(s)R(s)C(s)两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。29第29页，课件共108页，创作于2023年2月30C1(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)C2(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。并联结构的等效变换30第30页，课件共108页，创作于2023年2月31反馈结构的等效变换G(s)R(s)C(s)H(s)B(s)E(s)R(s)C(s)31第31页，课件共108页，创作于2023年2月第三章

线性系统稳定性分析的三种方法——特征方程的特征根在s左半平面，劳斯判据、奈奎斯特判据考察方式：填空题

特征方程考察方式：选择、综合题

劳斯判据考察方式：综合题，难度同例3.9

性能指标计算（超调量和调节时间）考察方式：综合题，难度同例3.8和3.1032第32页，课件共108页，创作于2023年2月表3.1典型输入信号33第33页，课件共108页，创作于2023年2月3.1.2动态性能指标3.1.2动态性能指标34第34页，课件共108页，创作于2023年2月3.3二阶系统的单位阶跃响应二阶系统写成标准形式－自然频率（或无阻尼振荡频率）－阻尼比（相对阻尼系数）图2.1无源电路

35第35页，课件共108页，创作于2023年2月3.3二阶系统的单位阶跃响应3.3.1二阶系统的数学模型二阶系统写成标准形式二阶系统的特征方程为特征根即闭环极点为36第36页，课件共108页，创作于2023年2月3.3.2二阶系统的单位阶跃响应

二阶系统单位阶跃响应的数学推导过程见教材P54式(3-6)、(3-7)。

MATLAB软件可以直接得到二阶系统单位阶跃响应曲线。37第37页，课件共108页，创作于2023年2月3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标1.td延时时间在较大的ξ范围内，近似有与ξ成正比，与ωn成反比。38第38页，课件共108页，创作于2023年2月2.上升时间tr

3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标39第39页，课件共108页，创作于2023年2月3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标3.峰值时间tp40第40页，课件共108页，创作于2023年2月4．超调量

超调量在峰值时间发生图3-11阻尼比与超调量之间的关系只与阻尼比ξ相关，并且一一对应成反比关系。3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标41第41页，课件共108页，创作于2023年2月5.调节时间ts的计算令△表示实际响应与稳态输出之间的误差，则一般用近似公式计算ts，当ξ≤0.8时，选取误差带

3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标42第42页，课件共108页，创作于2023年2月6．振荡次数

振荡次数是指在调节时间ts内，C(t)波动的次数。根据这一定义可得振荡次数为

3.3.3二阶系统阶跃响应的性能指标

系统的系能指标可以通过计算得到，因此，也可以根据性能要求，设计系统参数。43第43页，课件共108页，创作于2023年2月二阶系统的校正——PD控制图3.14

PD控制系统在改善二阶系统性能方法中，比例-微分（PD）控制和测速反馈控制是常用的方法。44第44页，课件共108页，创作于2023年2月3.5自动控制系统的代数稳定判据一个自动控制系统正常运行的首要条件是它必须是稳定的。反馈控制的严重缺点是它们容易产生振荡，因此，判别系统的稳定性和使系统处于稳定的工作状态是自动控制的基本问题之一。线性系统稳定的充要条件是闭环系统的极点（特征方程的根）全部位于s左半平面。

45第45页，课件共108页，创作于2023年2月3.5.3劳斯判据劳斯判据是基于系统特征方程式的根与系数的关系而建立的。不分解多项式因式的情况下，就能够确定出位于：右半平面内闭环极点数目；

首先将系统的特征方程式写成如下标准形式其中a0为正（如果原方程首项系数a0为负，可先将方程两端同乘以-1）。46第46页，课件共108页，创作于2023年2月特征方程：劳斯表47第47页，课件共108页，创作于2023年2月劳斯判据：特征方程的全部根都在s左半平面的充分必要条件是劳斯表的第1列系数全部是正数。3.5.3劳斯判据对于一阶和二阶系统，特征方程的所有系数同号是系统稳定的充分必要条件。48第48页，课件共108页，创作于2023年2月3.6稳态误差在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间存在的误差，称为系统稳态误差（静差）。

稳态误差的分析(3-30)由图3.22得(3-31)由图3.22可得误差传递函数

(3-32)由终值定理，求得稳态误差

(3-34)49第49页，课件共108页，创作于2023年2月3.6.3扰动作用下的稳态误差对于系统的扰动响应，理想输出为零，故稳态误差为：期望值与稳态值之差50第50页，课件共108页，创作于2023年2月【例3.9】已知一单位反馈控制系统如图问：(1)Gc(s)=1时，闭环系统是否稳定？(2)，闭环系统稳定的条件？解：（1）闭环特征方程：列劳斯表第一列均为正值，S全部位于左半平面，故系统稳定。51第51页，课件共108页，创作于2023年2月(2)开环传递函数

闭环特征方程为列劳斯表欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值由此得出系统稳定的条件为0<Kp<26.552第52页，课件共108页，创作于2023年2月3.7习题精解及MATLAB工具和案例分析【例3.8】某典型二阶系统的单位阶跃响应如图3.25所示。试确定系统的闭环传递函数。解：此时系统闭环传递函数形式应为图3.25单位阶跃响应注意：二阶闭环系统的标准形式是（3-3），但图3.12的单位阶跃响应曲线形式，因为稳态值不是1，应设为一般形式（3-48）。53第53页，课件共108页，创作于2023年2月【例3.10】设一随动系统如图3.27所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间1s，求:

(1)求增益K和速度反馈系数。

(2)根据所求的解：(1)系统的闭环传递函数54第54页，课件共108页，创作于2023年2月55第55页，课件共108页，创作于2023年2月第四章P90：相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件，就是说，绘制根轨迹时，可用相角条件确定根轨迹上的点，用模值条件确定根轨迹上该点对应的K*值。56第56页，课件共108页，创作于2023年2月第五章5.2典型环节的伯德图。考察方式：填空、选择题5.5稳定裕度。考察方式：选择题5.6用闭环频率特性分析系统的性能。考察方式：选择题57第57页，课件共108页，创作于2023年2月5.2典型环节的频率特性用频域分析法研究控制系统的稳定性和动态响应时，是根据系统的开环频率特性进行的，而控制系统的开环频率特性通常是由若干典型环节的频率特性组成的。本节介绍八种常用的典型环节。58第58页，课件共108页，创作于2023年2月一、比例环节比例环节的频率特性为显然，它与频率无关。相应的幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性59第59页，课件共108页，创作于2023年2月比例环节的Bode图60第60页，课件共108页，创作于2023年2月二、积分环节积分环节的频率特性为其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为61第61页，课件共108页，创作于2023年2月

积分环节的Bode图对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90°62第62页，课件共108页，创作于2023年2月三、微分环节微分环节的频率特性为其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为63第63页，课件共108页，创作于2023年2月

微分环节的Bode图其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。64第64页，课件共108页，创作于2023年2月四、惯性环节惯性环节的频率特性幅频特性和相频特性65第65页，课件共108页，创作于2023年2月对数幅频特性和相频特性为低频段：高频段：惯性环节对数幅频特性曲线为图中的渐近线。ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率。66第66页，课件共108页，创作于2023年2月

惯性环节的Bode图67第67页，课件共108页，创作于2023年2月五、一阶微分环节频率特性幅频特性和相频特性、对数幅频特性和相频特性为68第68页，课件共108页，创作于2023年2月一阶微分环节的Bode图69第69页，课件共108页，创作于2023年2月惯性环节一阶微分频率特性互为倒数时：对数幅频特性曲线关于零分贝线对称；相频特性曲线关于零度线对称。70第70页，课件共108页，创作于2023年2月六、二阶振荡环节频率特性

幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性71第71页，课件共108页，创作于2023年2月二阶振荡环节的Bode图72第72页，课件共108页，创作于2023年2月七、二阶微分环节73第73页，课件共108页，创作于2023年2月八、滞后环节频率特性幅频特性和相频特性对数幅频特性和相频特性滞后环节的Bode图74第74页，课件共108页，创作于2023年2月5.5稳定裕度稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度Kg。75第75页，课件共108页，创作于2023年2月相角裕度和幅值裕度在Bode图上的表示穿越频率截止频率76第76页，课件共108页，创作于2023年2月1.相角裕度γ在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1(即L(ω)=0)的角频率称为剪切频率(截止频率)，以ωc表示，在剪切频率处，相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。即上图表示的具有正相角裕度的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，它可以在ωc的频率下，允许相角再增加（迟后）γ度才达到临界稳定状态。77第77页，课件共108页，创作于2023年2月对于稳定的系统，(ωc)必在伯德图－180°线以上，这时称为正相角裕度，或者有正相角裕度。对于不稳定系统，(ωc)必在－180°线以下，这时称为负相角裕度。78第78页，课件共108页，创作于2023年2月2.增益裕度Kg

在相频特性等于－180°的频率ωg（穿越频率）处，开环幅频特性A(ωg)的倒数，称为增益裕度，记做Kg

。即在Bode图上，增益裕度改以分贝(dB)表示

79第79页，课件共108页，创作于2023年2月对于不稳定系统，L(ωg)必在0dB线以上，这时称为负增益裕度。对于稳定的系统，L(ωg)必在Bode图0dB线以下，这时称为正增益裕度。表明对数幅频特性还可上移Kg，即开环系统的增益增加Kg倍，则闭环系统达到稳定的临界状态。80第80页，课件共108页，创作于2023年2月前面已经给出了开环频率特性5.6用闭环频率特性分析系统的性能1控制系统频带宽度与闭环频率特性的关系，对单位负反馈系统为已知开环频率特性，就可求得系统的闭环频率特性。

闭环幅频特性可用下面几个特征量来描述:81第81页，课件共108页，创作于2023年2月3)系统频带宽：截止频率（带宽频率）当闭环频率响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率，用表示。

2)谐振频率：幅频特性极大值与零频幅值之比，即1)谐振峰值典型闭环幅频特性

：出现谐振峰值时的频率。

82第82页，课件共108页，创作于2023年2月与)作为闭环频域指标。

(或谐振频率2闭环频域指标与时域指标的关系用闭环频率特性分析系统的动态性能，一般用谐振峰值和频带宽典型二阶系统幅频特性峰值为：二阶系统的关系曲线83第83页，课件共108页，创作于2023年2月对于高阶系统，难以找出闭环频域指标和时域指标之间的确切关系。

更多详细内容请认真复习教材84第84页，课件共108页，创作于2023年2月第六章6.2基本控制规律。考察方式：填空、选择题串联超前、滞后、滞后-超前校正、复合校正。考察方式：选择题85第85页，课件共108页，创作于2023年2月6.1系统的设计及校正问题1.设计要求

进行控制系统设计校正，除了已知系统不可变部分的特性与参数外，还需要已知对系统的设计要求，即全部的性能指标。频域和时域指标的关系：（1）二阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值谐振频率86第86页，课件共108页，创作于2023年2月带宽频率截止频率相位裕度超调量调节时间6.1系统的设计及校正问题87第87页，课件共108页，创作于2023年2月谐振峰值

超调量调节时间（2）高阶系统频域指标与时域指标6.1系统的设计及校正问题88第88页，课件共108页，创作于2023年2月线性系统校正方法取代并消弱反馈包围环节的作用滞后、超前两者的优点串联校正反馈校正滞后超前校正复合校正不改变原系统的稳定性，消除稳态误差ts、σ%减小抗干扰性差要求性能指标高的场合产生正相角使γ增大超前校正高频幅值衰减使γ增大滞后校正

改善动态特性

使ess、σ%减小

ts增大

改善静特性、平稳性89第89页，课件共108页，创作于2023年2月6.2基本控制规律1.比例（P）控制规律提高比例控制器的增益，可以减小系统的稳态误差但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。90第90页，课件共108页，创作于2023年2月2.比例-微分（PD）控制规律校正前PD校正装置校正后校正后PD校正装置校正前γ‘γ系统的截止角频率增大，则调节时间减小，系统的快速性提高；系统的相角裕度增大，系统的稳定性提高，超调量减小；高频段增益上升，可能降低系统的抗干扰能力。91第91页，课件共108页，创作于2023年2月3.积分（I）控制规律采用积分控制器可以提高系统的型别，有利于提高系统的稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90o的相角滞后，对系统的稳定性不利。

92第92页，课件共108页，创作于2023年2月4.比例-积分（PI）控制规律另外原点处的开环极点减小系统稳态误差。左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。93第93页，课件共108页，创作于2023年2月5.比例（PID）控制规律利用PID控制器进行串联校正时，可提高系统的稳态性能；除增加了一个极点外，还增加了两个负实零点。

94第94页，课件共108页，创作于2023年2月6.3串联超前校正图6.7无源超前网络图6.8带有附加放大器的无源超前校正网络95第95页，课件共108页，创作于2023年2月幅频特性相频特性6.3串联超前校正96第96页，课件共108页，创作于2023年2月用频率法设计系统，应分频段考虑问题，即要求校正后系统的开环频率特性在低频、中频和高频段具有如下特点：（1）低频段应满足稳态精度的要求；（2）中频段应满足系统的动态性能，因为中频段的截止角频率和相位稳定裕量与闭环系统的调节时间ts和超调量σ%有关；（3）高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。

6.3串联超前校正97第97页，课件共108页，创作于2023年2月(1)这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕度。(2)超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。系统抗高频噪声的能力变差。(3)未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若