《机器人编程实战》读书笔记模板

机器人编程实战读书笔记模板01思维导图目录分析精彩摘录内容摘要读书笔记作者介绍目录0305020406思维导图机器人实战程序相关机器人书场景机器人传感器编程场景电动机自主环境动作状态图作用器末端执行器关键字分析思维导图内容摘要内容摘要本书的出现将改善这一困境，书中不仅提供了基础、全面、准确的机器人系统的相关概念和知识，还配有大量的图表以帮助读者理解。全书有生日机器人举行生日派对和Midamba制作自主机器人以在荒岛求生两条线索，在故事场景中学习编程，妙趣横生！然而，本书最大的创新是提出了一系列用于机器人程序设计、规划和分析的范式或工具。即便是我们这些已经读过很多机器人相关图书的“老司机”也从本书中获益匪浅，比如机器人场景图形规划（RSVP）、实际环境中机器人效能熵（REQUIRE）、安全自主机器人应用架构（SARAA）等。对机器人安全的深入研究超出了本书的范围。虽然本书所给出的机器人示例和应用经过测试可以确保其正确性和恰当性，但是不能保证其中的命令、指令、程序和软件没有任何瑕疵和错误，与任何适售性的特定标准一致，或满足针对任何特别应用的要求。目录分析1.1定义机器人的7个标准1.3下文预告1.2给机器人指令第1章究竟什么是机器人1.1定义机器人的7个标准1.1.1标准1：感知环境1.1.2标准2：可编程的动作和行为1.1.3标准3：改变环境、与环境交互或作用于环境1.1.4标准4：具备电源1.1.5标准5：适用于表示指令和数据的语言1.1.6标准6：无需外部干预的自主性1.1.7标准7：一个没有生命的机器1.1.8机器人分类1.1.9传感器1.2给机器人指令1.2.1每个机器人都有一种语言1.2.2迁就机器人的语言1.2.3在可视化编程环境中表示机器人场景1.2.4Midamba的困境2.1为什么需要更多努力2.2确定动作2.3自主机器人的ROLL模型2.4下文预告第2章机器人词汇2.3自主机器人的ROLL模型2.3.1机器人的能力2.3.2场景和态势中的机器人角色3.2伪代码和绘制RSVP流程图3.1建立场景地图第3章机器人场景图形规划3.4下文预告3.3目标和机器人状态图第3章机器人场景图形规划3.1建立场景地图3.1.1创建平面图3.1.2机器人的世界3.1.3RSVPREAD设置3.2伪代码和绘制RSVP流程图3.2.1控制流程和控制结构3.2.2子程序4.1微控制器的实际检验4.3执行器和末端作用器的检验4.2传感器的实际检验第4章检验机器人的实际能力4.5下文预告4.4REQUIRE机器人效能第4章检验机器人的实际能力5.2下文预告5.1传感器感知第5章详解传感器5.1传感器感知5.1.1模拟和数字传感器5.1.2读取模拟和数字信号5.1.3传感器输出5.1.4读数存储5.1.5有源和无源传感器5.1.6传感器与微控制器的连接5.1.7传感器属性5.1.8范围和分辨率5.1.9精度和准确度6.1使用颜色传感器6.2用于检测和跟踪颜色目标的数码相机6.3利用RSMedia跟踪颜色目标6.4使用PixyVision传感器跟踪颜色目标6.5超声波传感器12345第6章通过编程控制机器人的传感器6.7下文预告6.6罗盘传感器计算机器人的航向第6章通过编程控制机器人的传感器6.1使用颜色传感器6.1.1颜色传感器模式6.1.2探测距离6.1.3机器人环境的照明6.1.4校准颜色传感器6.1.5编程颜色传感器6.4使用PixyVision传感器跟踪颜色目标6.4.1训练Pixy以检测目标6.4.2编程Pixy6.4.3详解属性6.5超声波传感器6.5.1超声波传感器的局限性和准确性6.5.2超声波传感器的模式6.5.3采样读数6.5.4传感器读数的数据类型6.5.5校准超声波传感器6.5.6编程超声波传感器7.1执行器是输出转换器7.2不同类型的直流电动机7.3电动机配置：直接和间接动力传动系统7.4室内和室外机器人的地形挑战7.5通过编程使机器人移动12345第7章电动机和伺服机构编程7.7下文预告7.6机器人手臂和末端作用器第7章电动机和伺服机构编程7.1执行器是输出转换器7.1.1电动机特性7.1.2电压7.1.3电流7.1.4转速7.1.5扭矩7.1.6电阻7.2不同类型的直流电动机7.2.1直流电动机7.2.2转速和扭矩7.2.3齿轮电动机7.4室内和室外机器人的地形挑战7.4.1应对地形挑战7.4.2机器人手臂和末端作用器的扭矩挑战7.4.3计算扭矩和转速需求7.4.4电动机和REQUIRE7.5通过编程使机器人移动7.5.1一个电动机，还是两个、三个、更多个电动机7.5.2执行动作7.5.3编程动作7.5.4通过编程使电动机移动到指定位置7.5.5使用Arduino实现电动机编程7.6机器人手臂和末端作用器7.6.1不同类型的机器人手臂7.6.2机器人手臂的扭矩7.6.3不同类型的末端作用器7.6.4为机器人的手臂进行编程7.6.5计算运动学8.1初探软件机器人8.3下文预告8.2机器人的ROLL模型和软件机器人框架第8章开始自主：构建机器人所对应的软件机器人8.1初探软件机器人8.1.1部件部分8.1.2动作部分8.1.3任务部分8.1.4场景（态势）部分8.2机器人的ROLL模型和软件机器人框架8.2.1BURT把软件机器人框架转换为类8.2.2第一次实现自主机器人程序设计9.1机器人需要自身的SPACES9.2详解机器人初始化后置条件9.3SPACES检查和RSVP状态图9.4下文预告第9章机器人SPACES9.1机器人需要自身的SPACES9.1.1扩展的机器人场景9.1.2REQUIRE检查表9.1.3前提或后置条件不满足时会发生的情况9.1.4前提或后置条件不满足时的行动选择9.2详解机器人初始化后置条件9.2.1启动前提条件和后置条件9.2.2编码前提条件和后置条件9.2.3前提和后置条件的出处10.2下文预告10.1不只是动作第10章自主机器人需要STORIES10.1不只是动作10.1.1BirthdayRobotTake210.1.2机器人STORIES10.1.3扩展的机器人场景10.1.4将Unit1的场景转换为STORIES10.1.5详解场景的本体10.1.6机器人的意图10.1.7面向对象的机器人代码和效能问题11.1Midamba的初始场景11.3下文预告11.2Midamba关于机器人Unit1和Unit2的STORIES第11章系统整合：Midamba的第一个自主机器人编程11.1Midamba的初始场景11.1.1Midamba一夜之间成为机器人程序员11.1.2步骤1：机器人在仓库场景中11.1.3步骤2：设施场景1的机器人词汇和ROLL模型11.1.4步骤3：设施场景1的RSVP11.1.5机器人POV图的布局图11.1.6Midamba的设施场景1（精简）11.1.7RSVP的图形化流程图11.1.8RSVP的状态图第12章开源SARAA机器人总结12.1低成本、开源、入门级机器人12.1.1基于场景的编程有助于确保机器人的安全12.1.2SARAA机器人总结12.1.3对机器人编程新手的建议