第五章机器人传感器

第5章机器人传感器第一代机器人：不具有感知和反馈，示教再现型第二代机器人：对外界环境有一定感知能力，具有视觉、触觉、听觉等功能。第三代机器人：智能机器人，具有感觉能力，有记忆、推理和决策的能力，有与外部世界——对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。为了检测作业对象、环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超声波等传感器，进行定位和控制，实现类似人类感知作用。

机器人传感器是指机器人对内外部环境感知的物理量变换为电量输出的装置。机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。机器人的内部传感器是安装在机器人自身中,用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。机器人的外部传感器是检测环境、目标的状态特征，使机器人--环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。类型：包括触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、听觉传感器等。控霞制扯器内见部滔传难感外网部泡传精感机熄器赤人位翻置亚传翁感葵器速鸣度柏传耽感言器加研速抵度球传蛾感岩器力宿和事压悲力茎传幅感纵器微支动塑开暑关红织外景传考感翅器接婚触趣和删视尿觉危传筑感夏器接议近魔觉厌传膏感钥器超遗声患波栏传蜜感添器视厦觉纺传熔感含器语昏音撕合估成予器内周传乱感赠器促用冰于烧测第量江机可器灵人瓶自幅身救状档态测勾量投与依机升器没人递作桥业害有拾关拐的烘外敌部兵环虎境多酷指料协图调最控害制股抓背取舞规谷划多六指六多绿关袋节灵鸟巧倦机屯械他手三息个雾手印指3个也关杆节电兴机角番度梯传贺感驰器复刷合忘触牲觉籍传申感员器通觉过叛从麻结表构谦与公功讽能螺上丧模炎仿给人摘手香，监实煌现孝对浑各料种谨形侍状步物缸体宣的她灵何巧彻操榆作借，线精在确泳的眨力叛控配制巴与你运吓动奥控恐制传督感旷器缘瑞在充机冒器埋人口身亩上特分维布5辩.确1机据器躺人当内缝部暮传直感染器机败器结人科内植传辅感穗器五包怒括敌位皇移彩（绿位起置略）钉传汉感焰器价、仇速开度均、怪加大速饿度门传他感挑器践等爬。一你、锣位溜置砍传球感貌器1某.电辣位牛器童式掌位耕移葛传把感童器直棚线午电霸位剥器粥和博圆伪形歼电稻位送器辽，片用扯作炼直部线立位记移幼和食角汉位慌移知传监感渗器。电夫位娃器抽式球位邪移择传磁感跪器拳结繁构彼简竞单狂，缴性券能保稳仅定吵可召靠滤，涨精南度厦高细，伙较警方辽便陪地艇选欠择毙其猪输绝出莲信宁号血范黄围采。电捏位团器叠式渠位贡移刷传木感鞠器浓的育可喂动楼电纷刷患与洪被任测醋物共体攀相党连虫。悄物证体礼的旅位逗移扫引学起年电请位复器立移贝动霞端瓶的半电因阻摄变衣化苍。引阻晚值态的慌变口化最量炭反畏映殊了灶位蕉移吊的赏量辞值尸，截阻魂值喘的兰增途加迟还特是湖减睬小塞则虚表羡明垃了正位线移门的闪方撕向越。电销位汤器吩式亡位谎移跳传慎感侍器位帜移班和型电浪压洞关曲系躲：E：输摆入蜂电浪压L：触衔头缝最堂大碧移纠动度距庆离X：向忧左稳端洋移榨动溪的呈距野离e：电甜阻协右逼侧帜的姻输裙出逼电草压旋访转斜型络电座位腔器巴式牢位角移冶传索感卸器直埋线岗型禽电施位泄器苍式欲位够移惠传顺感衣器2桥.编暮码歌式舞位运移隶传驰感史器—俱—光骡电虾编冤码渐器光请电扶编帽码狭器阴是艳角动度桃（光角浪速没度枯）激检趟测漏装叠置赢，武通怠过叔光紫电竭转倚换唉，剖将备输叠出散轴歉上蔑的测机拜械大几凡何顾位敲移架量赵转婆换誓成眉脉份冲劳数汇字通量材的糕传忘感溪器今。碌具衫有顾体单积准小脱，础精妈度碎高链，润工雨作兼可花靠扬等景优荡点融，果应川用果广垦泛素。一随般鲁装薯在嘴机鼻器泻人政各劳关萍节顷的严转艳轴己上矮，抹用觉来抖测腊量蹲各抬关罚节姨转草轴淋转踩过缘瑞的杠角竞度郑。光吓电老编才码世器猛由分光节栅晚盘恐和碑光淹电皮检陷测文装耗置炼组钉成格。常音见挠的坏光珍电教编迁码脚器锹由倍光乒栅格盘制，馒发脊光央元复件宅和圆光铸敏抹元庄件焦组啊成方。光裕电在码辆盘湾随伐电浴动袖机杏转府动济，剖输族出炮脉乖冲痕信储号砖。目根智据蛮旋冈转武方抚向除用棕计舒数灯器塘对锅输梢出崇脉倒冲守计茅数伟就扔能纠确棍定但电斜动奴机宣的钻位驻移般或申转雪速杠。根剑据女其婚刻础度俗方落法残及培信阵号脾输曲出把形奇式贡，度分所为墙增妄量崇式暴、替绝院对配式养以族及寨混塑合道式怪三往种景。透全明监圆获盘蛇上糟设伤置n条朗同狭心奏圆本环面，某对懂环然带脏进裁行木二裕进芬制奶编休码攻。1愉6码漫道每筝个输码停道找上黑齐（叹不演透社光龄）框二缠进何制凭数臭的1白滥（搏透板光容）狼，二浓进译制物数供的0码太道傍沿握径鸣向质具娱有槽不分同纤的览二仍进丝式制伶值那。码图盘犹转诵动柴，参光案电肿元膏件卖接乳受自光岸信窜号红，菌并殊转劫成春相支应鄙的斯数报字撤电焦信下号窗。增够量顾式样编锯码龟器二执、路速询度粘传借感利器速密度晓传娇感倡器脖：皂测池量克机溉器汗人戒关谅节蓄速付度务。测肌速祸发饱电享机透、增叨量光销电借编纳码绵器后。测采速肃发满电幻玉机渐：把盖机箱械垃转疾速增变斯换叹成缘瑞电节压孙信昏号建，恭输箩出诱电续压扭与锈输坚入集的行转牛速旦成贴正活比港。u=它K智*nK是吼常谨数直善流泊测况速引发文电爆机星的格结骂构傅原腰理1—永岁久伤磁匠铁哗；2勾—转头子算线钢圈室；3斩—电荐刷撑；4蚀—整陵流烈子测欲速仗发制电眠机么转救子乒与悉机恋器手人谊关傍节判伺肺服羽驱低动糖电邮动墙机在相再连寒，壁就咐能针测学出倒机珍器邮人宅运企动损过潜程侦中输关降节妻转点动固速犹度双。测钱速蛛发霜电拍机丧在执机颈器设人雨控女制烈系探统袄中溜有虏广裹泛洋的落应危用红。直盟流汗测责速献发滨电站机交卡流锻测耕速抱发愚电漆机5程.似2机滑器狭人蚕外姨部蛙传伸感惧器外脖部攀传葡感役器娘用宾来身检骑测耽机赏器拢人印所蔬处纵环兄境道及俭目轿标认状幼况句，决从跃而致使加得虑机令器至人说能听够哨与亭环感境怨发址生蚕交引互吨作腰用腹并恢对顺环各境渔具银有铅自糖我笨校唇正棍和来适茅应瞧能蒙力结。如讽：哲是故什拍么颗物免体声，骨离驼物还体滚的伙距微离愉有似多担远后，泻抓潜取扫的东物蛋体贵是寇否太滑疲落悬等得。广泉义种来纲看冶，英机偿器恼人距外拉部缸传凉感散器招就艘是刃具捉有唐人瓶类约五煌官假的罢感肯知淡能仍力旱的暮传僵感戚器剪。外怖力线沿男压纱电胡材械料四特碌定闪晶桶向按作智用异使广晶滩体李产昆生烈形溉变汪，灭在此相僵应否的绩晶隶面拢上抹将掠产局生拿电妥荷走，晴去垃掉略外绩力我后模压合电侄材汤料赢又探重郊回失不撞带陡电松状鹊态荐，激这旬种君由没外卵力轻作凡用说产止生彼电博极米化蛙的厉现产象虑叫闹正掘压孙电盼效闪应难。逆料压坚电许效匠应锋：浸压芽电守效课应震是弯可倚逆北的哀。仰在浇压误电据材高料唱特蕉定榴晶挥向代施缸加则电棵场略时滤，划不绘仅鸦有距极保化歼现假象览发矩生质，邻还验特酒产揪生既机释械衡形栋变原。趁去帝掉午电吃场勒，残应献力猜和紫形汁变瓶也悄随龄之亮消沈失洁，享这欠种静现耻象应称挎作示逆引压驴电刮效瓦应尿。半客导傍体绸材塔料助受些到耗外脆力捧作丢用斩时菊电屿阻践率篇会蹈发妨生券变傅化蒜。督原屡因趴是行外盾力愧作乱用灿使思原仔子盏点瞧阵仍排错列杰发辉生伏变明化枕，它晶邮格挑间围距锡的灯改飞变钱使歌禁息带竖宽勉度揉变培化窃，打导梯致态载晒流彻子炕迁犯移序率肉及辱浓核度岸变浙化谷，厚即朵电羡阻增率未发铲生积变驾化哨。压乖阻辆效桥应压锣电泽效揪应物语质凯在柿光尿照避作改用最下府释福放寸电呀子贵的下现顶象贷称办为汪光理电刻效邮应咳，润释拜放图的旗电金子宾叫厨光比电脑子射，咐光累电毛子优在护外毯电藏场疮作强用涌下击形寇成饮的病电瘦流超叫读光投电陪流层。配由路实散验疏发傻现愚的用光岭电啊效疲应亿的钓规系律舍是签光塔电膛流自大言小吩与尾入仿射险光栗频详率滨有攻关脚，土当敌入耀射赶光明频茅率冈低哗于馒某讲一肚极斩限符频息率摔时远，烛将票不蚁产痰生惊光众电喉效追应谱。限只霸有始当招入安射参光霜频害率垂高岩于覆极部限垮额勺串察时顷，河光温电欺流酱的管大洞小难才吵与垄入漂射售光降强者度默成湖正锋比竿。在脏既例无败外笼电顺场渠也兰无爹外格力愧作皮用支时慰，吹电违石压、缓水恋品尝等急晶笑体衔材棋料题受渡温睛度局变夹化惹的巩影雨响亦，潮其慢品晚格椒的渴原搏子曾排情列酿发飞生耍变岔化堤，耍也伯能夫产胳生击自河发占极页化笛。先这辟是配由注于蜂当徐环挣境僻温嫂度砍变侮化竭时认，牙晶突体承的社热壤膨蜓胀偏和逐热晒振作动饼状汤态版发秩生序变胆化梨，笛在希晶介面告上硬将遗产阵生姓电蹄荷运，妖表题现企出工自揭发湖极泳化杆现蚂象进，超称泳作饮热治释扬电姨效烦应卡。热膊释臭电牙效触应光叠电猜效刷应一胁、凭力读觉路传痕感卧器力观觉研是贡指垦对肌机如器扮人够的款指集、爸肢贫和述关贯节福等雪运麻动剑中栋所消受带力塑的骨感犬知补。主附要赠包守括利腕现力妙、关没节弃力约、张指魄力和躁支珍座框力传太感现器，是私机只器街人狂重烈要渗的滔传谜感片器拜之口一膛。关挨节彻力传系感吸器:测神量员驱陡动胶器帽本粘身青的嗓输安出猫力蛋和亦力坛矩叮，迟用锐于员控龄制兔中冤的奔力兔反烫馈侧。腕炎力社传休感夏器刘：少测惧量岛作棉用遥在优末沫端第执展行档器坝上耍的隐各梯向析力纹和铜力撑矩驻。指剪力轻传萌感斩器盒：扛测饲量射夹金持建物龄体近手吃指迁的荣受载力岗情很况坑。力胀觉尾传时感浴器爱主该要播使絮用意的膊元笛件吊是迅电黎阻岁应慎变令片姓。六刷维怠腕渣力纱传穿感现器具阳有糕八款个雄窄档长往的滋弹纸性槐梁凤，窜每谨个虚梁矛只败传擦递椒力控。梁嚼的继另彻一耀头忠贴径有惹应枪变飞片乳。特图凡中歌从Px古+到Qy驾-代路表挑了8根粱应肢变疯梁也的遵变茫形得信佳号道的屡输蚂出使。日咸本肆大阅和煎制登衡姜株伞式捐会境社他林炉纯朝一胖研秤制坛的闷腕乳力畅传衡感酷器灾。廊整捐体创轮取辐请式俭结乳构腾，气传竿感宫器杨在凭十版字警梁湿与映轮怠缘库联姻结免处店有榜一绘个针柔录性辉环辉节奋，柴在寺四裹根捎交睁叉悉梁序上趴共载贴池有3们2个枝应墙变版片踏（丢图广中浩小宿方认块质）相，霜组伴成8路执全擦桥兆输江出蚂。十度字区梁餐腕盖力李传背感娇器二宋、垫接琴近肿觉辨传炒感竭器接以近钩觉顽传疏感赠器吼：狼感乘知丈传汪感框器混与脏物透体孔之附间姥接惯近凉程警度或。主风要先有棕两奔个饼用演途弟：炭避绳障哥和育防凤止怜冲雕击瓣。移罚动异机嗽器稀人披绕各开庙障镜碍面物机股械眉手春抓疾取端物刻体懂时手柔絮性缓接祸触探评测睡的韵距规离乌一卧般赢在浓几位毫腹米染到树十挨几复厘沉米副之迷间单。一疗般锯采处用恶非慈接抱触乌型遵测圈量幻玉元撑件荒。常渐用臂有梅电剥涡辛流头式识、沫光特纤镰式聪、眉超糖声役波溪式划及酱红催外赴线络式雅等听类辽型管。1估.电肢涡累流发式均传上感器器变刷化讲的健磁犯场颜将甘在赠金怨属尝体农内罚产冠生胆感忌应出电摆涡路流姓。涡徐流馋的离大单小赶随士金南属狸体毅表冻面针与困线欣圈屈的孟距徐离慌大摘小胡而摔变威化下。当意电浩感远线桥圈翻内锯通倦以袭高烟频格电习流元时台，仍金唉属疫体楚表张面魂的扬涡钉流票电柏流忌反演作折用热于砖线队圈L，轮改触变L内养的狭电瞎感言大色小腥。通弯过奔检肝测段电从感莲便匹可搜获险得浓线叙圈握与津金戏属孙体因表损面座的而距涉离摘信群息体。2锡.光畜纤袜式帐传而感监器光纤纤鸽在波远汪距溜离紫通协信单和愁遥貌测因方纠面分应秃用粘广固泛株。光娱纤弯接彻近垂觉纤传茶感骄器艳可尿以冷检权测限较节远鼠距旋离奋的姜目貌标须。具承有图抗亿电锐磁易干职扰命能额力岸强葡，霜灵区敏述度付高昌，摘响肉应退快督的呆特恼点童。只能检测出不透明物体可检测透光和不透光材料可检测透光或半透光物体反刻射挺光3挨.超内声文波伏接另近鹅觉削传辟感下器检珍测毛物绞体泻的束存蚊在袖和搬测懂量味距少离，不权能栗用晓于己测较量通小壶于3孝0至5唉0刮c付m的评距随离。利虏用短超秧声溜波圾检新测均迅猛速奸、君简恶单翁方康便抗、对负材舱料普的有依杜赖奶性墙小、咐易医于戚实龄时绸控煌制败，惭测赶量碍精犁度兰高陈，激应晃用统广较泛问。在帖移矿动镜式隔机树器虫人扬上锻，锯检客验训前雁进辰道陪路勤上乱的迅障樱碍行物牢，虏避脾免爸碰喉撞饭。超类声渗波爸传扛感掌器虚对蹦于医水沸下息机盛器吹人洋的适作患业铺非彻常植重鹿要谦。射水工下仰机岩器肠人短安仆装批超秤声纸波弯传奸感道器叫后辣能野使汉其潜定吵位嫩精艘度房诚达阀到乘微域米完级渐。时衣间睛与启超窑声宅波贯的瞎传抛播终速某度渐和分距毛离雨成碌正磁比测赞量道出仅超汇声窃波穿从引物胁体钓发史射剪经帐反卖射肯回孤到畜该采物乔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