机器人利用DH模型标定课件

机器人利用DH模型标定21、静念园林好，人间良可辞。22、步步寻往迹，有处特依依。23、望云惭高鸟，临木愧游鱼。24、结庐在人境，而无车马喧；问君何能尔？心远地自偏。25、人生归有道，衣食固其端。机器人利用DH模型标定机器人利用DH模型标定21、静念园林好，人间良可辞。22、步步寻往迹，有处特依依。23、望云惭高鸟，临木愧游鱼。24、结庐在人境，而无车马喧；问君何能尔？心远地自偏。25、人生归有道，衣食固其端。中庆德新机器人中机器人DH模型建模及标定内容DH模型介绍二利用DH模型标定过程三标定实例中庆德新机器人粉中DH模型介绍背景在1955年,Denavit和Hartenberg在ASMEJournalofAppliedMechanics发表了一篇论文,后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模,并导出了它们的运动方程,这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。一、耐久跑教学的价值和现状耐久跑具有较高的锻炼价值，是体育教学中的重点教学内容。然而，在传统的耐久跑教学中，学生往往半途而废，久而久之形成一种畏惧、害怕的心理，根本达不到预期的效果。学生对之非常反感，严重影响了教学任务的完成。针对上述种种因素，笔者从实际出发，经过多年的积极探讨和教学实践，有针对性地改进教学方法，总结出几种行之有效、适合学生心理、生理特点、而且又可以让学生乐于接受的教学方法。二、改进耐久跑教学方法的有效策略有效策略策略一：点燃学习激情俗话说：“良好的开端是成功的一半。”有经验的教师往往非常重视导入的设计和使用，十分讲究导入的艺术性。教师在运动之前播放优秀运动员长跑比赛的画面，讲解他们极限挑战的过程，在视觉上给予学生动作的概念，心理上引导学生，激发学生的兴趣，调动学生的积极性。通过这样的开端导入，充分调动了学生的学习积极性，学生的全部注意力得到集中，学习兴趣得到激发，练习起来也更加起劲。有效策略策略二：改变教学方式在教学中应尊重学生在课堂学习过程中的个性差异，改变陈旧的教学方法，真正把学习的主动权交还给学生，让学生们在快乐的氛围中自主学习。学生能从自己的学习中看到自己成绩的好坏，从而会有相关的情绪体验，这非常有助于教师针对学生的不同表现实施不同的教学。所以，在耐久跑教学中，不要一味让学生重复跑、变速跑，而应采用对比肯定的方式鼓励学生练习，从而因材施教，避免千篇一律的教学模式。1.改变练习方式教师可在跑动的过程中设置一些障碍，如低栏、垫子、呼啦圈、废旧的车轮胎、跳高架等，使学生在跑动的同时越过这些障碍，他们就会忘记疲劳，积极地投入到教学中来，既达到了锻炼的效果，又培养了学生吃苦耐劳的精神。2.增添辅助器材体育与其他课程不同，在课堂中，有许多教学器材为我们的课堂增加了不少的辅助作用。能够很好地、科学地利用好各种体育器材，对进一步达到教学目的，提高学生的运动技能起着非常关键的作用。在体育运动中，球类一直是广大学生十分喜爱的运动。教师可以在练习中加入篮球或足球，让他们在激烈的追逐中完成耐力素质的练习。这既培养了学生吃苦耐劳的精神，也提高了他们灵活机动的能力。但教师应注意，一定要根据学生的体力及能力进行分组，时间也应控制在30分钟左右。3.穿插游戏促学习兴趣体育游戏不同于一般的体育运动，笔者通过多年的体育教学实践工作充分认识到，在体育课教学中，正确巧妙运用游戏法，以身体练习为内容、以游戏活动为形式的方式把各种游戏穿插于体育课堂技能和各种练习中，这样既可以使学生达到锻炼身体和学习体育基本知识、技术、技能的目的，提高学习效率；又可以将其作为教学、训练的一种手段，为完成教学、训练的主要任务服务。俗话说，兴趣是最好的老师。“兴趣”是学生进行体育学习的主要动力。在体育教学中，不管面对的是多大的学生，游戏同球类一样，都是学生喜爱的项目之一。在教学过程中，教师可把游戏和耐久跑结合起来练习，如贴烧饼、老鹰抓小鸡、持久跳绳、猫捉老鼠等，教师还可加上音效，学生在轻松愉快的氛围中练习，整节课其乐融融。4.设立坚定目标有成就的人，都有清晰的目标。据一项跟踪调查的结果显示，有27％没有目标的人，最终他们几乎都是生活在社会的最底层，生活状况不如意，经常处于失业状态，靠社会救济，并且心态极差，时常抱怨他人、社会；有60％目标模糊的人，几乎都生活在社会的中下层面，可以安稳地工作与生活，但都没有什么特别的成绩；有10％有清晰但比较短期目标的人，大都生活在社会的中上层，他们由于那些短期目标不断得以实现，生活水平一般可以得到稳步上升，结果成为各行各业不可或缺的专业人士；只有3％有清晰且长远目标的人，几乎都成了社会各界顶尖的成功人士，由于他们目标清晰，最终成为创业者、行业领袖、社会精英。因此在教学中，教师应针对本班学生的体力、能力、意志力、爆发力等进行目标分组。如对身体素质差，形态不好的学生，应把他们的目标设置在提高自我、战胜自我方面，这样他们就能从自身的利益出发，自觉地进行锻炼，从而达到锻炼身体的目的。除上述方法外，还可以利用早操、课外活动，其他辅助性的体育项目也可以发展学生的耐力。我坚信，只要体育教师用心，提高耐力跑的方法是无穷无尽的。初中信息技术作为一门新兴的学科，一直以来都备受重视，但是教师更多的是注重培养学生的相关信息技术技能，忽视了学生创新能力的培养，这不利于学生以后的发展。正如上文所说，创新是国家兴旺发达的不竭动力，作为祖国未来的中学生，怎么能不具备一定的创新能力呢？因而在初中信息技术课堂教学中，教师在引导学生掌握各类信息技术技能的同时，更应注重培养学生的创新能力。以下是笔者结合自身教学实践，就初中信息技术课堂教学中学生创新能力培养的几点策略。一、从兴趣入手，奠定创新基础兴趣在学习中的重要性是不言而喻的，有了兴趣，学生就会积极学习，从而学习效率提高；缺乏兴趣，学生就会怠于学习，学习效率也就无从说起。由此，在初中信息技术教学中，要有效培养学生的创新能力，还应由培养学生的学习兴趣入手，方能为创新能力的培养奠定良好的基础。而在初中信息技术教学中，培养学生的学习兴趣务必立足于学生实际，针对教学内容采用恰当的教学方法，从而在培养学生学习兴趣的基础上，培养其创新能力。如，教学幻灯片制作的相关知识，教师可以先为学生展示几组自己制作的精彩的幻灯片，让学生掌握相关技能，这样，学生就会产生极强的求知欲望，从而学习兴趣大增，迫不及待地想进行学习并想大显身手。学生的学习兴趣得到有效激发，就为其创新能力的培养奠定了坚实的基础。二、从氛围入手，激发创新欲望从某种程度上来说，我们的学生之所以缺乏创新能力，是因为教师没有很好的为其营造良好的学习氛围。试想一下，面对枯燥乏味或者为教师独尊的无比严肃的课堂，学生连学习的兴趣都没有，何来的创新欲望？因而在初中信息技术课堂教学中，要有效培养学生的创新能力，教师还应积极为学生营造轻松愉快的课堂氛围，真正做到在课堂中尊重学生的主体地位，让学生大胆尝试，积极探索，方能有效激发其创新欲望，进而培养其创新能力。三、从方法入手，培养创新能力在初中信息技术教学中，为有效培养学生的创新能力，教师还应注意自身的教学方法，毫无疑问，“满堂灌”式的教学方法是无法培养学生的创新能力的。因而在初中信息技术教学中，教师要力求体现学生的主体地位，将课堂充分还给学生，放手让学生自行对相关知识进行探索，学生通过探索可以解决的知识，教师绝不代劳，充分让学生在自主探索或者合作探究中解决问题，从而在独立思考或合作探究中充分发展自己的思维，进而有效培养其创新能力。四、从评价入手，肯定创新精神教师的评价对于学生的重要作用众所周知，试想一下，如果学生的什么想法得到的都是教师的负面评价，那么学生又如何能再有什么想法或观点呢？因而在初中信息技术课堂教学中，教师要善于留更多、更大的创作空间给学生，引导学生大胆进行创新，并且对于学生的创作，教师应给予积极的评价，即使不符合要求的，教师也要委婉地加以引导并鼓励其继续创作。这样，学生才不会担心自己的想法或者做法会遭到教师的批评而不敢大胆创作，这样才能更好地培养学生的自信心及进取心，引导学生明白创新精神的重要性，从而发展其创新精神，帮助学生踏出创新的重要一步，最终有效促进其创新能力的培养。中庆德新机器人中机器人DH模型建模及标定内容DH模型介绍二利用DH模型标定过程三标定实例中庆德新机器人粉中DH模型介绍背景在1955年,Denavit和Hartenberg在ASMEJournalofAppliedMechanics发表了一篇论文,后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模,并导出了它们的运动方程,这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。中庆德新机器人粉中Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法,可用于任何机器人构型,也可用于表示在任何坐标中的变换。目前使用它已经开发了许多技术,例如,雅克比矩阵的计算和力分析等中庆德新机器人粉中前提●假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动(线性)的或旋转(转动)的,它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。连杆也可以是任意的长度(包括零),它可能被弯曲或扭曲,也可能位于任意平面上。所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我想要建模和表示的机器人中庆德新机器人粉中基本思路首先给每个关节指定一个参考坐标系,然后确定从一个关节到下一个关节(一个坐标到下一个坐标)来进行变换的步骤。如果从基座到第一个关节,再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来,就得到了机器人的总变换矩阵。中庆德新机器人粉中关节n关节n+2er中庆德新机器人粉中●图(a)表示了三个顺序的关节和两个连杆。虽然这些关节和连杆并不一定与任何实际机器人的关节或连杆相似,但是它们非常常见,且能很容易的表示实际机器人的任何关节。●每个关节都是可以转动或平移的。第个关节指定为关节n,第二个关节为关节n+1,第三个关节为关节n+2在这些关节的前后可能还有其他关节中庆德新机器人粉中给每个关节指定本地参考坐标系●为了用D-H表示法对机器人建模,第一件事就是为每个关节指定一个本地的参考坐标系因此,对于每个关节,都必须指定一个Z轴和X轴。中庆德新机器人粉中指定Z轴●如果关节是旋转的,Z轴位于按右手规则旋转的方向。绕Z轴的旋转角是关节变量;如果关节是滑动的,Z轴为沿直线运动的方向。沿Z轴的连杆长度d是关节变量注意:在每一种情况下,关节n处的Z轴下标为n-1例如,表示关节n+1的Z轴是Z中庆德新机器人粉中指定X轴当两关节不平行或相交时轴通常是斜线,但总有一条距离最短的公垂线,它正交于任意两条斜线。在公垂线方向上定义本地参考坐标系的x轴如果an表示Zn1与Zn之间的公垂线,则Xn的方向将沿an