Pixhawk飞控概览、快速入门

Piｘｈａｗk飞控概览、快速入门————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期: Pixhａwk飞行控制器概览目录［HYＰＥＲLINK"hｔtp:/／copｔer.ａrｄuｐiｌoｔ.cn/wｉｋｉ/commｏｎ－pixhawk-oveｒview/＂隐藏]HYＰERLINK＂http://ｃoptｅr.ardupｉ／wiki/common-pixhaｗk-overｖiｅw/"＼ｌ"Ｐixhaｗk"1Piｘhａwk飞行控制器概览HＹＰERＬINK"ｈttp:/／copter．arｄupilｏt．cn/ｗiki／commｏｎ-piｘhaｗk-overview/"\l"i"２技术规格HYＰＥRLINK"http://cｏｐｔｅｒ.ardupilot．cn/wｉki/coｍｍon－pixhａwk-oｖｅrｖieｗ/"5Piｘhawk接口图ＨYＰERLINK＂ｈttp://copteｒ.ardｕｐ／ｗｉｋi/ｃommon-pixhａwｋ－oveｒｖiew／＂6选择哪款飞控?APＭ、PX4，还是ＰIXHAWKＨYPERLINK"hｔtp：//ｃoｐter.ａｒｄｕpilot.ｃｎ/wiｋi/ｃoｍmｏn-ｐixhawk-ｏvｅrview/"\ｌ"PIXHAWＫ"7PIXHＡWK系统特性ＨYPERLINK＂ｈttｐ://cｏpter．ａrdupilot．cn/wiki/cｏmmon－ｐｉxhawk-oｖerview/"\l"Pixhawk-４"8Pｉxhawk飞控系统的组成部分：HYPERＬIＮK"hｔtｐ:/／coｐｔer.ａｒdｕｐilｏt．cｎ/wiｋｉ/common-ｐｉxhawk-ｏverviｅw／"\ｌ"PＸ4FＭU_ＰＸ4IOPＩXHＡWK"9PX４FＭU／ＰX４IO与PIXHAWK的比较\ｌ＂PX4ＦＭU＿PX4IOPｉxhawk"10PX4FMU／PX4IO与Pｉxｈawk的主要区别ＨYPERLINK"hｔtp:／／coｐteｒ.aｒ/wiki／ｃommｏｎ-piｘhaｗk－ovｅrｖｉew/"\l＂DF13"11连接与断开DF13接头技术规格处理器32位STM32Ｆ４2７ARMCorｔexM4核心外加FＰU（浮点运算单元）1６8Mhz／256KBRＡM/２MB闪存3２位SＴM32F103故障保护协处理器传感器InvensｅnsｅMPＵ6000三轴加速度计/陀螺仪STMicroL３GD2０16位陀螺仪STＭiｃrｏLＳM3０3D14位加速度计/磁力计ＭＳ5６11MＥAS气压计电源良好的二极管控制器,带有自动故障切换舵机端口7Ｖ高压与高电流输出所有的外围设备输出都有过流保护,所有的输入都有防静电保护接口5个UARＴ串口，1个支持大功率,两个有硬件流量控制SｐektｒumDSＭ/DSM２/DSM-X卫星输入FｕtabａSBＵS输入(输出正在完善中）PPＭsum信号RＳSＩ(PWM或者电压)输入I２C,SPI,２个CAＮ,UＳB３.３与6.6ADC输入尺寸重量3８ｇ宽５0mm;高1５．5mm;长81.５mmＰｉxhawｋ的接口分配ＰWM，PPM-SUM和ＳBUS模式下的舵机与电调的连接方法Pixhａwk接口图ﻭ上图中针脚1在右边

串口1(Telem1），串口2(Telem2),串口(GPS)针脚：６=GND,5=RTＳ,４=ＣTS，3＝RＸ,2＝ＴX,1=５Ｖ.选择哪款飞控?AＰＭ、PＸ4,还是PIXHAＷＫAPM2．5与２.6是传统aｒdupilot飞控的最新（也是最终)版本：HYPERLINK＂http:／／copter.ardupilot.cｏｍ／wｉki/ｃommoｎ－ａpｍ2５-ａnd-26-ｏｖeｒvieｗ/"APM２5与26概览PX４FMU与PX4ＩO是这个新飞控家族的最初两个版本:HYPＥRLINK"hｔtp：//copter.arｄｕｐiｌ／wiｋi／common-ｐｘ4fmｕ-overｖieｗ/"Px4FMU概览与ＨYＰERLIＮＫ"http://coｐter．aｒdupｉｌoｔ.ｃom/ｗiki／cｏmmｏn-px4io－oveｒvｉew/"Px4IＯ概览Pｉxhaｗk是根据我们的需要，结合PX４FMU／ＰX４IO改进而开发出的PX４飞控的单块电路板版本。AＰＭ是一款非常可靠的成功产品，它的潜力被充分挖掘,给我们带来了丰富的功能。但是ＡPM的８位CPU在储存和ＣＰU计算能力上已经不能满足未来的需求了。虽然最近取得的一些进展让我们对ＡPM更加留恋,但是事实已经非常明显，发展的趋势不可逆转。尽管目前尚未到时候，但是APＭ系列产品马上就要终结了。PX4ＦMU/PX4IO是由一个ＬoｒenzMeｉer所在的瑞士小组所开发的学校项目。PX4拥有一个３２位处理器，提供更多内存、运用分布处理方式并且包含一个浮点运算协处理器。与APM相比，PＸ４／Pixhａwk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改进。Ｄiydrones和3DRobｏtｉcｓ把PX4系统视作他们下一代飞控的基础。Piｘhawｋ是由ＤIYDrones、３DR和最初的瑞士PＸ4团队联合开发的下一代飞控。ＤIYＤｒｏnｅｓ和3DＲ认为下一代飞控应该具备的特征,Ｐixhawk全部都符合。目前Pixhawｋ的固件正在进行最终的调试,而且它在未来将会有更大的发展空间。以后开发的重点将是Pixｋawｋ,所以PX4系统的开发可能会滞后并且某些问题可能很久都不会得到解决。ＡPM系统已经走到了它的终点，ＰX4ＦMＵ／IO系统只是开发Pｉｘhａwk的过渡。所以如果你需要一款飞控的话，请果断选择Ｐixhawk吧！PIXHＡＷK系统特性Ｐｉxhａwk飞控是PX4飞控系统的进一步发展。Piｘｈawk将PX4-FMU控制器与PＸ4-IO集成到了一块电路板上,除此之外还有额外的ＩO、内存和其他特性。Pｉｘhawk是一款货真价实的第三代飞行控制系统(AＰM－>PＸ4->Pixhawk)。它针对我们的飞行导航软件做了高度优化以实现对飞行器的控制与自动飞行。它的性能目前有充足的富余，因此在未来的几年内Pixhawｋ系统都可以继续有效使用。Nuttx实时操作系统对各种自主模型都可以实现高性能、高灵活性与高可靠性的控制。类似于Uｎｉx/Lｉnuｘ，集成了多线程和Lua任务脚本与飞行行为的编程环境提供了强大的开发潜力。有一个定制的PX4驱动层确保所有进程密集运行。目前的APＭ和ＰX4用户可以无缝切换至Ｐiｘｈａwk系统，这大大降低了新用户的入门门槛。新的外围设备，将会有:数码空速计，外接彩色ＬＥD指示灯与外接磁力计。所有的外围设备都可以自动检测和配置。ﻬPixhａwｋ飞控系统的组成部分：一颗性能强劲的3２位处理器,还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。主控制器STM32F42732位微处理器:１6８MHｚ，2５２MIPＳ,CortexM４核心与浮点单元。２M闪存储存程序和２５6K运行内存。独立供电的3２位STM32F1０3备用故障保护协处理器,在主处理器失效时可实现手动恢复。miｃrｏSＤ储存卡槽,用于数据日志和其他用途。各种恰到好处的传感器。三轴16位STMicｒｏL3GＤ20H陀螺仪,用于测量旋转速度。三轴14位加速度计和磁力计,用于确认外部影响和罗盘指向。可选择外部磁力计，在需要的时候可以自动切换。MEAＳMS5611气压计,用来测量高度。内置电压电流传感器，用于确认电池状况。可外接ＵBLOXLEＡＧPＳ，用于确认飞机的绝对位置。各种可扩展I/O接口和专用接口。14个PWM舵机或电调输出。５个ＵART（串口)，一个支持大功率，2个有硬件流量控制。两个CＡNI/O接口（一个有内部3．3V收发,一个在扩充接口上）。兼容ＳpｅkｔruｍＤSＭ/DＳＭ2／DSM－XÂ?卫星接收机输入:允许使用Specktｒum遥控接收机。兼容FutabaS.BUSÂ？输入和输出。PPMｓum信号输入。RSSI（ＰＷＭ或电压）输入。I2C和SPＩ串口。两个３.3V和一个6．6V电压模拟信号输入。内置microUSB接口以及外置mｉcｒoUＳB接口扩展。包含它自己的板载微控制器和FMU栈。具有冗余设计和扩展保护的综合供电系统。Piｘｈａｗｋ是由一个集成有电压电流传感器输出的协同系统供电。良好的二极管控制器,提供自动故障切换和冗余供电输入。可支持高压(最高10Ｖ)大电流（10Ａ+)舵机。所有的外接输出都有过流保护,所有的输入都有防静电保护。其他特性。提供额外的安全按钮可以实现安全的马达激活/关闭。LEＤ状态指示器与驱动可以支持高亮度外接彩色ＬED指示灯表明飞行状态。通过高能多种提示音的压电声音指示器可以得知实时飞行状态。可支持带外壳与内置磁力计的高性能ＵBＬOXGPS。重量:38g,宽度：50mｍ,厚度:15.5mm,长度:８1.5mmPＸ４ＦＭU/PX4IO与PIXＨAWK的比较新的PX4HＹＰＥRＬINK"hｔtps：/／pixhａwk.ethz．cｈ／ｐx4／modｕleｓ／pixhawk"\t"_ｂlank"Ｐiｘhawk模块是目前ＨＹＰERＬINK"ｈtｔpｓ:/／pixhawk．ｅthｚ．cｈ／ｐx４/modules／px4ｆmu"\ｔ"_ｂlａｎｋ"ＦMU和HＹPERLIＮK＂hｔｔps:/／ｐixhawk.ｅｔhz.ch/pｘ4/ｍoduｌeｓ/ｐx４ｉo"\t"_blaｎｋ"IＯ模块的升级，并且与两者完全兼容。主要区别是目标用户群不同：PX4FＭU和IO的元件封装地非常密集，所以板子比较小(一个8通道接收机的尺寸）。Ｐixｈawk有更多的空间、更多的接口和更多的PWM输出。一共有两组舵机接口,主要的一组８个接口是通过备用处理器连接，另外一组辅助的6个通道则直接连在主处理器上。标有“ＲC”的接口适用于普通PPM信号或者fuｔabaＳＢUS信号的输入,标有“ＳＢ”的接口则用于读取RSＳI信号，输出ＳBUＳ信号至舵机。顶上有一个Ｓpekｔrｕm卫星接收机兼容接口(标有SPKT/DSＭ）。二者的基本操作方式是相同的,并且软件也是通用的。在Pixｈawk中,FMUｖ２与IOv2在同一块电路板上工作(并且开发者会发现软件将适用于ＦMUv2和IOv2）ＰX４FMU/PX4IO与Pixhawk的主要区别１４个PWM输出(Pｉxhaｗk）ｖｓ.12个ＰＷＭ输出（ＰＸ4）所有的PｉxhawkPWＭ输出都是在舵机输出端口（PX４:8个在舵机输出端口,4个在1５ｐinDF13端口）5个串行端口ｖs.４个（因为某些有双重功能,所以旧版本在某些配置下只有3个)2５6KBRＡＭ与２MB闪存vs19２ＫＢRAM与1MB闪存(旧版)更先进的传感器模块(最新一代）大功率蜂鸣器驱动（旧版：ＶBＡT驱动,不如新的响）大功率彩色ＬED（旧版：仅支持外接BlinｋM)支持装在面板上的UＳＢ外接模块(旧版:无此功能）重新改进与设计的供电结构更好的输入输出针脚的短路与高压保护更好的检测供电电压(内置的或者外接的，例如：舵机电压)支持Spekｔｒum卫星接收机对频（在v1版本里需要手动接线才能实现，但是软件支持)v２版本里没有再使用固态继电器外壳的结构可以帮助正确的放置插头，使得接头更容易插拔（在另一帖里,这个部分有更详细的说明)外壳可以防止舵机接头的脱落新的模块跟原来相比高度相同，体积会稍稍大一些,但是操作起来更方便。外置供电模块与现有的3DR供电模块类似（每个Ｐixhawｋ都带有一个免费的供电模块）。每一代产品都有一个备用处理器，如果在固定翼飞行时自动驾驶失效，故障切换机制将会启动,协处理器将接替主处理器工作。对于软件开发者,区别在于PX4中间软件有良好的抽象，可以在运行时中找到或构建。

Pixhaｗk快速入门目录[HYＰEＲLＩNK＂hｔtp://copteｒ.ａrduｐiloｔ.cn／wｉki/common-pixhawｋ-quick-sｔart/"隐藏］HYPEＲLIＮK"ｈｔtp:/／copｔer．aｒｄuｐilｏt.ｃｎ/wiｋi/coｍｍoｎ-pixhawk－qｕick－start/"\ｌ"Pｉxhawk"1Piｘhａｗk快速入门ＨYＰERＬＩＮＫ"ｈttp://ｃoｐtｅr．arｄuｐiloｔ.ｃｎ/wiki／coｍmon-ｐiｘｈawｋ-quｉcｋ-ｓｔａrt/＂3在飞行器上安装PixｈawｋＨYPＥRLINK"httｐ：/／copter.ａrｄｕｐ／wiｋi／coｍmｏn-pｉｘhawk－ｑuick-ｓｔart/"４将Pｉxhawk与你的多轴飞行器连起来HYPERＬＩＮK"http://copter.aｒdｕｐｉlｏt．cn/wiki/commｏn-pixｈaｗk-quｉcｋ-ｓtart/"＼ｌ"Pｉｘhawｋ-４"5加载固件至PｉxhawkHYPERLINK＂hｔtp：／/coｐteｒ.aｒ/ｗiki／common-piｘhａwk-ｑuick－starｔ／"6安装ＰｌanneｒＨＹPEＲLINK"httｐ:／/copteｒ．ａrdupilot．cn/wiki／common－piｘhawk－quicｋ-staｒｔ/＂\l"Ｐｉxｈawk-５"7校准你的ＰiｘhawkHYPEＲLINK"http:／/copter.ardupｉloｔ.cｎ／wiki/ｃommｏｎ-pixｈａwk-ｑuicｋ-staｒt/＂＼l"Pixhawｋ-6"8Ｐixhaｗk指示灯的含义ＨYPEＲＬIＮK"ｈｔtp:/／copteｒ.ardｕpiｌ/wiki/common-pixhawk-quick-starｔ/"9Pｉxhawk安全开关含义(红色LEＤ）HＹPEＲLIＮK"ｈttp：／／ｃopter.ardupilｏｔ．cｎ/wiki/cｏmmon-pixhａwk-qｕick-stａｒt／"＼l"Pｉｘhａwk-7"10Piｘhａwｋ接口HYPERLIＮK"ｈｔtｐ://copｔer．arduｐｉlot.ｃｎ/wiki/common-pixhawｋ-quｉck－ｓtａrt/＂\ｌ"Pixhａｗk-8＂11Pｉxhawｋ规格组成部分：在外壳里面的装着SD卡的HYPERＬＩＮＫ"http:／／stｏre．3drobotｉcs.cｏm/ｐroducts/3dr－pixhａｗｋ＂Pixｈaｗk:蜂鸣器： 安全开关:电源模块以及：一个SＤ卡USB适配器，一条Micrｏ－USB线,两根6pin线，还有一些减震棉。你还需要一个HYＰＥRLINK"htｔp://store.3droｂotics．ｃom/ｐｒｏducts/3dr－gps－uｂlox-witｈ-compasｓ"GPS模块，而且一个集成在ＧＰS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。准备开始你需要一个多轴飞行器:请参照HＹPERLＩＮＫ"http:／/copｔeｒ．ardｕｐｉｌot.ｃom/ｗikｉ/build-your-oｗn-mｕｌticｏpter／"如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。有了APM固件的帮助，Ｐixhａwｋ可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pｉxhawｋ。在飞行器上安装Pixhawk将Ｐｉxhａｗk与你的多轴飞行器连起来加载固件至Pixhawk校准你的飞行器你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝ＨYPERLINK"http://3droboticｓ.cｏm／ｗp-conｔｅnt/uploads/2０13／1２／ｐixhａwk-maｎual－ｒev３_3.ｐdf"３ＤRPixhawｋ快速入门PDF（已失效)。在飞行器上安装Pixhａwｋ请使用双面减震棉把Piｘhａwk安装在飞行器上。裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Piｘhawk的每一个角上。最好将Ｐixhawｋ安放在模型的重心处。确认Piｘhawk的箭头标指向飞行器的机头。

将Ｐixｈaｗk与你的多轴飞行器连起来把PPＭ总线或者ＦutaｂａSBUS接收线(黑色地线、红色电源线和白色信号线)接在最左边的RＣ接口上。ＳB接口是给ＦutabａSBus预留的，功能尚未完善。对于SpekｔrumDSM,DＳM2或者DＳＭX卫星接收机，直接接在ＳＰKＴ／ＤSM接口。把从(3DＲ）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixｈawk的任意一个地线(-,黑线)和电源线（+,红线)输出针脚。警告!供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压,不能直接与电池相连。你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独ＵBEＣ供电。这种接法是可选的,仅在用Ｐiｘhawｋ给外接舵机供电时才是必须的。对于飞行器，将每根信号线从PDB板与Piｘhawk上其对应的信号针脚相连。把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。针脚１＝电机１––针脚5=电机５针脚2=电机２––针脚6＝电机6针脚3＝电机3––针脚７=电机7针脚４=电机４––针脚８=电机8对于固定翼飞机,把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。针脚1=副翼针脚2=升降舵针脚3=油门针脚４＝方向舵对于无人车，把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连针脚3=油门针脚4=转向加载固件至PｉｘｈａwｋAPM固件是自动驾驶仪运行的大脑。在加载固件至ｐixhawｋ之前，需先在地面站电脑上安装misｓionpｌanｎeｒ。选择wiｎdowｓ里的MissiｏnPlanner或者Ｍaｃ与Ｌiｎｕx里的APＭＰlanｎer。这些应用都可以从HYＰＥRＬIＮK"http://ardupｉ/"ａｒduｐiｌot.ｃｎ网站里免费下载。从HＹPERLINK"hｔｔp://ardupilot.coｍ/doｗnloads／？did=82"(这里!)下载用于Ｗindｏｗs的MisｓionPlaｎｎeｒ然后点击橙色的Dowｎload按钮。从HYＰERLINK"ｈtｔｐ:/／aｒdｕpiloｔ．ｃom/dowｎloadｓ／"(这里!)下载Mac或者Linｕｘ版的ＭｉssiｏnＰlａｎner（注意这还没有安装!）Mac系统请选择ＡＰMＰlanner–DMＧ–最新然后点击橙色的Ｄownload按钮。Liｎuｘ系统请选择APMＰlａnnｅr–RPＭ–最新并选择橙色的Dｏwnｌoaｄ按钮。安装Planｎer在选择正确的文件后,仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Dowｎｌoａd”。打开文件运行安装向导。在通过系统安全警示后,安装全部建议的驱动。在安装完成后，打开MissｉonPlanneｒ应用。用mｉcro-USB线把Pixｈaｗk连接至你的电脑。你的电脑将自动安装正确的驱动。这时请不要点击“连接”按钮，Pixhａwk只有在与Mavlink“未连接”的时候才可以加载固件。在Pｌanneｒ程序里选择初次安装图标。然后在左边栏内选择InstaｌlFirmｗaｒe项。接下来选择你想加载固件的模型类型。当你想执行操作时,会有确认提示。当指示条显示下载完成后,断开UＳB将飞控断电然后重新接上电脑供电。如果你听到了一段乐音,你的固件安装就完成了。如果你听到一连串的三次嘟嘟声，先断开UＳB,然后按住安全按钮,再重新连接USB。重启之后，一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。校准你的Pixhawk校准你的在飞行器上使用的Ｐiｘhawｋ,请到这个HYＰＥRLＩNK＂htｔｐ：//ｃｏpｔｅr.ardupiloｔ．com／wiki/initial-setup/cｏnfiguｒiｎg-haｒｄware/"Ｗiki页面。然后到HYPＥＲＬINK"http：//copter.ardupｉlot．com/wikｉ/iniｔial-seｔup/esｃ-motor/"(这里！）执行电调校准。然后再到HYPERＬIＮK"http://coｐｔeｒ.ａｒｄuｐｉｌoｔ.cｏm／wiki／motor－setuｐ/"(这里!)正确设置电机旋转方向。校准你的在飞机上使用的Pixhawk,请到这个Ｗiki页面。然后到HＹPEＲLINK"htｔp：/／pｌaｎe.aｒdｕｐilot.ｃom／wiki/arduplａne－seｔup/fｉrst-ｔiｍｅ-ａpm-ｓetup/ｃｈeckinｇ－ｔhｅ-seｎｓｏrs／"(这里！)检查传感器。然后到HYPERLINK＂http://ｐlａne.ａ／wｉki/aｒduｐｌane－setup／ｆirst-time-apm－sｅtup/revｅrｓｉng-seｒvoｓ－and－setting-ｎormａｌｅｌevon-moｄe/"(这里!)设定舵机方向和副翼或升降副翼模式。如果你的副翼设置在两个通道上，你可以在ＨYPERLＩNＫ＂http：//pｌane.aｒdｕpｉloｔ.cｏm/wｉｋi/multipleaileｒons-3／"(这里!）设置它们。如果你有襟翼,你可以在HＹＰERLINK"http：//plane.ａrdｕpｉｌoｔ.com/wiki／aｕｔomaｔｉc-flapｓ/"（这里！)设置自动襟翼如果你的升降副翼是分离的,你可以在HＹPERＬINK"hｔｔp://ｐlane.ａrdｕ/ｗiki/ｄiｆｆerentiａl-spoilｅrs／"（这里！）设置不同的扰流器Pixhａwk指示灯的含义红灯和蓝灯闪:初始化中。请稍等。黄灯双闪：错误。系统拒绝解锁。蓝灯闪:已加锁,GPＳ搜星中。自动导航,悬停,还有返回出发点模式需要GPS锁定。绿灯闪:已加锁，GPＳ锁定已获得。准备解锁。从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。准备起飞！黄灯闪:遥控故障保护被激活。黄灯闪加快速重复响:电池故障保护被激活。黄灯蓝灯闪加高-高－高-低响：ＧPS数据异常或者GPS故障保护被激活。Piｘhawｋ安全开关含义(红色LED)快速,持续闪烁：执行系统自检中。请稍等。间歇闪烁:系统就绪。请按安全开关按钮以激活系统。常亮：已经准备好解锁。可以执行解锁程序。

Ｐixhａwk接口

1SpｅktｒumＤＳM接收机

2遥测（电台遥测)ﻭ3遥测(屏幕上显示)ﻭ4ＵSB

5SPＩ（串行外设接口)总线

6电源模块ﻭ7安全开关按钮

8蜂鸣器ﻭ9串行

10GPS模块ﻭ１１CAN(coｎtroｌleｒareanetwoｒｋ)总线ﻭ12I2C分流器或罗盘模块ﻭ13模拟至数字转换器6．6V

１４模拟至数字转换器3.3V

15LED指示器

１输入/输出重置按钮ﻭ2SD卡

3飞行管理重置按钮ﻭ4Ｍｉｃrｏ-UＳB接口1遥控接收机输入ﻭ2ＦutabａS.Bus接收机输入

3主输出ﻭ４辅助输出ﻬPixｈawｋ规格处理器32位AＲMCortexM4核心包含ＦPＵ(浮点运算单元）16８Mｈz/2５6ＫBRAＭ/2MＢ闪存3２位故障保护协处理器传感器SＴＭｉｃro16位陀螺仪STMiｃro14位加速度计/磁力计ＭEAS气压计电源良好的二极管控制器，带有自动故障切换舵机端口7V高压与高电流预备所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护接口5个UＡRＴ串口,1个支持大功率,两个有硬件流量控制ＳpektrumDSM/DＳＭ2/DSM-X卫星输入FutabaS.BＵS输入和输出PPMsum信号RSSＩ（PＷM或者电压）输入I2C,ＳPI,2个CAN，USB3.3与6.6ADC输入尺寸重量38ｇ宽5０mm高15.5mm长81.5ｍmﻬAPM：Copter参考手册目录“我必须要做这样一件事情,我不想未来打开互联网看到的都是英文。”——马云*标题为英文的文章是目前还没有翻译的文章。

*翻译组招募喜欢ＡPM的机友共同翻译，请到奠基网论坛HＹPＥRＬINK"hｔtp://bbs．dｉywrj.cｏm/forｕm－６0-1.html＂\t"_blａnk"申请专区进行申请ﻭ*加入最火爆最专业的APM交流群,请点击页面下方的“加入ＱQ群”按钮

*官方并没有推出ＡPM2.6以上版本,以及Ｐixhawｋ2．4.3以上版本

*据大部分机友反应，阅读wiｋi相较看视频教程能有效降低炸机概率

*别忘了将这个页面和其他机友分享，您的支持就是我们最大的动力MｅｎuＨＹPEＲLINK"hｔtp://ｃoptｅr.arduｐilｏ/wiki/iｆ-you-are-new-tｏ－multicoｐters-start－herｅ/"如果你是多轴飞行器新手请由此开始ｈttp:／/ｃoｐtｅr.aｒduｐｉｌ/wiｋｉ/whａｔ-is-a-multｉcoptｅr-aｎd-how-dｏｅｓ-it－ｗｏｒｋ／"什么是多旋翼飞行器以及它是如何工作的HYPERLIＮK"httｐ://ｃoｐter.ardupiｌoｔ．cｎ/wiki/iｎtｒoduction/％e4％bd％a0%e9%9c%80%e８%a6％８１％e4%ｂｂ%８０%ｅ4%b９％８8/＂你需要什么HYPERLIＮK"http://coptｅr.ａｒｄuｐilｏt.ｃn/wikｉ/％ｅ5%ａ4%9ａ％e6％９7%８ｂ％e7%ｂf％bc％e9%a3%9e%ｅ８％ａ1%8ｃ%e５％99％a8%e5%ae％89%e5%8５%ａ8％e4%bｆ%a1%ｅ6％81%af/"多旋翼飞行器安全信息HYPＥRLIＮK"http://copter．ａrdupilot．cn/wiki/%e5%bf%ａb%e9％80%9ｆ%e５%8５%a5%e９%9７%a８%e6%８ｃ%８7%ｅ５%８ｄ%９7/"快速入门指南HＹPＥRLＩNK"http：//ｃopｔｅｒ.aｒｄｕｐiｌoｔ.ｃn/wｉki／ｐroject-neｗs/"ProｊecｔＮｅwsHＹPERLINＫ＂ｈttp:/／cｏｐteｒ.ardｕpilot.ｃn/ｗiｋi／version-3－０-apｍcopｔer-ｆiｒmwａre-ｐreparedness-pagｅ/"Version3.0AＰM：CoptｅrFiｒmwaｒePreｐaredｎesspageHYPERＬIＮK"ｈttp:／/ｃoptｅr.arduｐiloｔ.cn/wiki/iｎitｉal-ｓetｕp/＂初次安装向导ＨYPERLＩＮK"ｈttｐ://ｃopter.aｒdupｉloｔ.cn／wikｉ/％e８%a3%85％e9%8５％8d%e8%ａf%b4％e6％９8%8e/"装配说明HYPＥRLＩNK"http://ｃoｐtｅr.ａrｄupiｌｏt.cｎ/ｗiki/connｅcting-yoｕr－ｒc-input-and-ｍotｏrｓ/"连接你的遥控输入和电机（AＰM2)HＹPERLINK＂http:／／coｐter.arduｐｉｌot.ｃn/wｉki/comｍｏn－pｉｘｈａwｋ-wiriｎg-ａnd-ｑuiｃk－start/"连接你的遥控输入和电机（Pixｈawk)DJIF330FlameＷheｅlＨYPERLIＮK"htｔp：//ｃｏpter．ardｕpiｌot.ｃn／wikｉ/vｉbｒaｔion-ｄaｍping/＂ＶibrａtionＤampｉｎgHYPERLINK＂http：/／cｏptｅｒ./wｉkｉ／cｏmmｏn－uｓing-ｔhｅ－relay-ｓwiｔch/"UｓingtheＲｅｌaｙSwitch＊HYPEＲLＩＮK"hｔtp://ｃｏpter.ardupｉloｔ.cn／wiｋｉ/inｉtial-setuｐ／comｍon-insｔall-mｉssioｎ-planｎｅr/"安装MissiｏｎPｌannｅr*HYPＥRLINＫ"ｈttp：//coｐter.ａrdｕpｉ/ｗiｋi/cｏmｍｏｎ－％ｅ5%8ａ%a0%e８％bｄ％bｄ％ｅ5%９b%bａ%e4％bｂ％ｂ6%e5％88%ｂ0apm％ｅ４%ｂ8%8ａ/＂加载固件到APM上*HYPＥＲLＩNK"httｐ://copter.ａrdupｉｌot．cn／ｗｉkｉ/commｏn－apm-uｓb-%e9%a９％ｂ1%e5%8a%a８/"ＡPMUＳB驱动*HYPEＲLIＮK"hｔｔp：//coｐter.ardｕ／wｉｋi/ｃommｏｎ-ｌoａdｉｎg-ｆirmware-onto-ｐiｘhawｋ/"加载固件到Piｘｈawｋ上*ＨＹPＥRLINK"hｔtp：//copter.ardｕpilｏt.cｎ/wikｉ/iｎｉtｉal－ｓｅtuｐ/confｉgurinｇ-hardwａre/"强制硬件配置HYPＥRＬIＮK＂http:／／ｃopteｒ.ardupｉloｔ．cn／wiki／esc-calｉbratiｏn/"电调校准ＨYPEＲＬINK"htｔｐ：/／copter．ａｒdupiloｔ．cn／wiki/ｉｎitial－ｓetup/baｔｔery-informatiｏｎ/＂电池信息HYＰERＬＩNK＂htｔp：//ｃｏｐter.ａrｄupilｏt.ｃn／wiｋi/flｙｉｎｇ-apｍcoｐteｒ/"首次飞行HYＰEＲLＩＮK"httｐ://copteｒ.aｒduｐilot.cｎ/wiki／ｆligｈt-moｄes/"飞行模式自稳模式StａｂilｉzeMoｄeＨYPERLINK"ｈttp：//copteｒ.arduｐiloｔ.cｎ/wiki/altitude-hold/"定高模式AｌtitudeHoｌｄ悬停模式LoiterMoｄeHYPERLINＫ"http：//ｃopter．ardupilot.ｃn/wｉｋi/ｒtl-mｏde／＂返航模式RTLMｏdeHYＰＥRLINＫ"hｔｔp://coｐtｅr.ａrｄｕpilｏt.cｎ/wiki/autｏ-mｏde/"自动模式ＡｕtoModeＨYPERLINK＂httｐ://coptｅｒ.aｒduｐ/wiｋi/acro－mode/"特技模式AｃｒoMｏｄeHYPEＲLINK"httｐ:／/coｐｔer．ardupｉlｏｔ．ｃn/wｉｋi/sport-ｍode／"运动模式SpｏrtMoｄeＨYＰERLIＮK"http://ｃopter.ardｕｐilot．ｃn/wiki/driｆt-moｄe/"飘移模式DriftModｅHYPＥＲLIＮＫ"httｐ://ｃｏpteｒ.arduｐ/wｉｋi/guideｄ-ｍｏｄｅ/"引导模式GｕidｅdModeHＹＰERLIＮＫ＂ｈttp：//coptｅr．arduｐｉlot．cn/wiｋi/cirｃlｅ-mode/＂绕圈模式CｉrcleModeHＹPERLＩNK"hｔｔp：//coｐter．arｄupilot．ｃn/wiki/posｉtｉon-ｍｏｄe/"定点模式PoｓitioｎMode降落模式LandmｏｄeHYPERＬＩNＫ"htｔp://coｐter.ａrｄｕpilot．cn／wｉki／foｌｌｏｗ-me-mｏde/"跟着我！模式FoｌlowMｅ!ModeHYＰＥＲLINK"htｔp:／/ｃopter.aｒｄupilｏ/wiｋi／ｓimpleaｎdｓuｐer-siｍｐle-moｄｅs／＂简单和超简单模式SimｐｌeａnｄSupｅrＳimpleMｏｄeｓＨYPERLIＮK"http：//cｏpter.arduｐｉｌ/wiｋi/cｏｍmon-ｓix－modｅｓ/"在你的遥控发射机上设置六种飞行模式*APＭBoaｒdLＥＤsandｔheirMｅaning＊HＹPERLINK"htｔp：//ｃopｔeｒ.arｄ/wiki/prｅaｒｍ_saｆetｙ_ｃhｅｃk/"解锁前安全检查HYPERＬINK"ｈttp：//coptｅr．ａrdupｉlot．ｃn/wikｉ/aｒｍing＿the_motors／"解锁与加锁ＨYPEＲLINK"http:／／coptｅr.ａrｄuｐｉｌｏｔ.cn/wiki/aｕtｏtrｉm/"保存微调与自动微调HＹPEＲLＩNK"ｈｔtp:／／copteｒ.ardupilot.ｃn/ｗiki/ac_mｅａｓurｉnｇｖibration/"测量振动级别ＨYPEＲＬＩNＫ"ｈttｐ://ｃｏpter.arduｐiｌoｔ.ｃn/wiki／radio－testｉng／"ＲａdioTestｉnｇHYPERLIＮK＂ｈttp:／/ｃoｐtｅr.arduｐiｌot．cn/wiki／ｌighｔ-teｓt-pｒoceｓs/"ｆlｉgｈtTeｓtPｒocｅssHYPＥＲLIＮＫ"http:/／copter.aｒdｕpiｌ／wiｋi／coｎfｉguratｉon/"高级配置与调试HYＰERＬIＮＫ"hｔtp:／/copteｒ.aｒdｕｐiloｔ.cn/wiki/simplｅ-gｅoｆｅｎce-ｍｏdｅ／"SimplｅGｅoFenｃｅModeHYＰEＲＬINK＂htｔp:/／ｃｏpteｒ.ardｕpilｏｔ.cn/wiki／automatｉｃ－compass-declinaｔｉｏn／"AｕtoｍaｔiｃComｐassＤｅcｌiｎationHＹPERLIＮＫ"ｈttp://coptｅｒ．arｄupilｏt.cｎ/wiki／ｔｕning/＂ＴuniｎgＨYPERLIＮＫ"htｔp：/／cｏpter．ardupiｌot.cｎ/wiki/ａttituｄe-pid/＂ＡttitｕｄｅPIDHYＰEＲLＩNK"hｔtｐ://copter．aｒdupiｌｏｔ.cn/ｗiｋｉ/chanｎeｌ-7-aｎd－8－ｏpｔions/"通道7和8的选项ＨYPＥRLINK"hｔtｐ://copter.arｄ/ｗiki/auｔotｕnｅ／"自动调参ＨＹPＥRLINK"http：/／cｏpter.ardｕpiｌoｔ.cn/wiki／cｏmｍoｎ-ｐpm－eｎcｏdeｒ/＂ＰPM编码器*ＨYPERLＩNK"httｐ:/／cｏｐter.arｄuｐiｌoｔ.ｃn/wｉkｉ/ｃｏｍｍon-ｐpm-ｅncｏdｅr-aｐm－２-x-atmega-32u2-8-cｈaｎnel－ppm-encｏｄeｒ/"APM2.xＡtmega3２U2(8通道PPM编码器)＊HＹPEＲLＩNＫ"httｐ://ｃｏpter.ardupilｏt.cｎ/wikｉ／ｃommon-ppm-eｎcodｅr-at328p-8-chaｎnｅl－standａlone-encｏder／"ＡT3２8Ｐ的8通道独立编码器＊HYPERＬIＮK＂ｈttp:／/coｐｔer.ardupilot．cn/wikｉ/ａrｄucopter－pａraｍeteｒｓ／"ArduCopterPａrａｍetersHＹPEＲLINK"ｈttp://coptｅr．ａrduｐｉlｏt.ｃn/wiki／sｔaｎdard－paraｍｅter-lｉst／＂标准参数列表FailsafｅＨYＰEＲLIＮK"ｈttp://cｏpter.ardupilｏ/wiki/gｐｓ－failsafe/"GPＳFａilsafeHＹPERLINK"http:／/copter.aｒdupｉlot.ｃｎ/wｉｋi／cｏmmｏn－disaｂling-tｈｅ-built-in－gｐs-ｏn-apm2－tｏ－uｓe-an-exterｎaｌ-gps-ｉnsteａd/"ＤｉｓablingｔｈｅＢuiltIｎＧPSonAＰM2touｓeanＥxternalGPSｉnstead*HＹPＥＲLIＮK＂ｈttｐ://ｃｏpteｒ.ａrｄupilot．ｃn/ｗiｋi/ｃｏmmon-ｄｂ-wａtt-dｂm/"UndｅｒstａnｄingｄB,Wａtｔｓ,anddBm*HYPＥRＬＩＮK"httｐ：//copter.ａ／wiｋi/using-ｔｈe-ｃommａｎd-ｌiｎe-inteｒｐreｔer-to-confiｇｕre－ａpmcopter/"使用命令行界面配置ＨYPＥRＬIＮK"http://ｃｏｐtｅr．ardupilｏt.ｃn/wiｋi/comｍon－cｌi-setup－test-modｅs/"CＬI设置测试模式＊HＹＰERLＩNK"ｈtｔp:/／coｐteｒ．ardｕpilｏ／wiki/cｏmmon-senｓoｒ－tesｔiｎg/＂传感器测试*HYＰEＲＬIＮＫ"hｔｔｐ://copｔer．ardupiｌ/ｗiki/optｉonal-additiｏns/"OptｉｏnａlＡdｄiｔｉonsＨYＰＥRLINK＂htｔｐ:/／cｏptｅr.arｄｕｐiｌot．cｎ/ｗiｋｉ/commｏn－measuriｎｇ－battｅｒy-voｌｔage-anｄ-currｅnｔ-conｓumptioｎ-with-apｍ／"MｅasuｒiｎgｂaｔtｅryｖｏｌtａgeaｎdｃｕrreｎtｃonsumｐtioｎwiｔhＡPM*ＨYPEＲＬINK"http://copter.arｄｕｐilｏt．cｎ/wikｉ／common－uｓing-ａ-ｃurreｎｔ-ｓｅｎsoｒ／"非３DR电压与电流传感器*HYPＥRＬINＫ"hｔtｐ：／/cｏpｔｅr.ardupiloｔ.cn/wikｉ/ｃommon-ｕsing－thｅ-３dr-radio-for-ｔeｌeｍｅｔｒｙ-wiｔh-aｐm－anｄ-px4/＂Usingthe３DRRadiｏｆoｒTｅlemetrｙwithAＰMandPＸ4*HＹPＥＲLＩNＫ"http:／／coｐｔｅr．arｄuｐilot.ｃｎ／wiki/coｍｍｏｎ-andrｏiｄ-ground－ｓtations/＂Ａndｒoｉd地面站*HYPＥＲLINK"httｐ：/／copｔeｒ.ardupilot.ｃn/wiki/soｎaｒ/＂声呐HYPERLINＫ"ｈｔtｐ：//copｔer．ardｕｐilot.cｎ／wiki／opｔicaｌ－flow-ｓｅｎsor/"OpｔｉｃalFｌowSeｎｓorHYＰERLＩNK"http:／/ｃopter．ardupilｏ／wｉki/ｃommon-px４ｆlow-ovｅｒvｉew/"ＰX4FLＯＷOvｅｒviｅｗ*ＨYPERＬINK"http://cｏpter．aｒduｐiｌoｔ.ｃn/wiki/common-mouｎtｉng-tｈｅ－gps-modｕle/＂ＭountinｇｔheＧPＳMｏｄｕle*ＵBｌｏxＧPS＊HYPＥRLINK"hｔtp://copｔer.ａrｄupiｌot.cｎ/wｉki/coｍmon-inｓtalling-３dr－ubloｘ-gｐs-ｃompaｓs－modｕｌｅ/＂Instaｌｌinｇ3DRＵBｌｏxGPS＋CompassMｏdｕlｅ＊