多旋翼无人机

无人机的地面遥控站通常设在地面、海上和母机上。无人机可按平台构型、用途、尺度、活动半径、任务高度等方法进行分类。无人机按尺度分类（民航法规）：空 W7kg机7kg<轻型无人机W116kg质116kgV小型无人机W5700kg量5700kg<大型无人机4.按活动半径分类:超近程无人机15km以内近程无人机15〜50km之间短程无人机50〜200km之间中程无人机200〜800km之间远程无人机大于800km5.按任务高度分类:超低空无人机0~100米低空无人机100~1000米中空无人机1000~7000米高空无人机7000~18000米超高空无人机大于18000米无人机最初是由军方发展而来的。典型的无人驾驶航空器系统是由飞行器平台、控制站、通讯链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。无人机固定翼平台结构组成部分及其作用：机身装载设备、燃料和武器等，是其他部件的安装基础机翼提供升力（大型飞机油箱一般挂载在机翼上。例如客机。）尾翼配平、稳定和操纵固定翼飞行器飞行的部件。起落架用来支撑飞行器停放、滑行、起飞和着陆滑跑的部件。9.旋翼平台*要点：旋转的东西都会对下面挂载的物体产生反扭力。（直升机尾桨的作用是克服反扭力。）10.多轴飞行器适用范围：低速跟拍和农用、军用电池：多为锂聚合物（Lipo），也有极少数使用锂铁电池，仅作了解。11.多旋翼无人机一个电机停转：四轴飞行器倾斜、失控、掉落六轴飞行器自旋八轴飞行器无影响，加大其他电机的负载无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。增压器增压器是一种用于活塞式发动机的辅助装置。装设增压器能提高发动机进气的压力，以增加其中氧气的含量，通常可以使同排气量的发动机增加20%〜50%甚至更高的输出马力；最新的增压技术，能大幅降低油耗。油箱气孔的畅通能保证燃油通畅。目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。电动动力系统主要由动力点机、动力电源、调速系统三部分组成。外转子无刷电机：无刷外电子2208点机是指它定子线圈的直径是22mm，不包括轴电子线圈的长度是8mm。电圈越大，扭矩越大。扭矩是指电圈旋转一周前进的距离。kV值是指每伏特（V）能达到的每分钟转速。比如，使用kV1000的点机，11.1V电池，电机转速应该是1000X11.1=11100,即每分钟11100转。在计算时应乘以80%的转换效率。会出现鼓爆的两种情况：①满电存放过久②放电后电压低于3.2V电池：4S是指四片锂离子电池片锂聚合物电池的标称电压是3.7V，充电后电压可达4.2V，放电后保护电压为3.6V。在飞行时电压到达3.8V时应返航。22.5200mAh的意思是以5200mA的电流可以放电一小时。满电电压=单片电压X电池片数24.3S4S6S标称电压（额定电压）11.1V14.8V22.2V满电电压12.6V16.8V25.2VXT60插头是指安全电流为60A。动力电机的调速系统称为电调，全称为电子调速器，英文为ElectronicSpeedController，简称ESC。电源输出功能（BEC）又称为降压模块，输出5V电压给飞控供电。涡桨发动机适用于中高空长航时无人机，飞机起飞质量可达3000kg；涡扇发动机适用于高空长航时无人机和无人战斗机。区分正桨和反桨的方法：大疆产品：CW为顺时针桨，CCW为逆时针桨。例如1545r，后面带r的是反桨，不带的是正桨。轻型、微型无人机常用定距螺旋桨，尺寸通常用XXY表示，X为螺旋桨直径，单位为英寸（in），Y代表螺距，例如：22X10的螺旋桨尺寸：桨径22in，约为55.88cm，螺距10in，约为25.4cm。导航飞控系统是无人机的关键核心系统之一。，它在部分情况下，按具体功能又可划分为导航子系统和飞控子系统。导航子系统的功能是向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。飞行控制系统所必须具备的功能有：无人机姿态稳定与控制无人机飞行管理应急控制姿态传感器应安装在无人机重心附近，振动要尽可能小，有较高的安装精度要求。GPS的安装主要应避免天线的遮挡问题。飞控计算机应具备如下功能：①姿态稳定与控制②导航与制导控制③自主飞行控制④自动起飞、着陆控制

通用型处理器（MPU）、微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）无人机电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备三个部分，电源和配电系统两者的组合统称为供电系统。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。38.升力是抵消重力和维持无人机飞行的主要的力。无人机配平主要考虑重心沿纵轴的前后位置。计算装载重量和重心的方法主要有：计算法、图表法和查表法。显示系统的显示内容主要包括以下三个方面：飞行参数综合显示飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息告警提示、注意、警告地图航迹显示导航信息显示、航迹绘制显示、地理信息显示43.飞行控制：遥控方式一般包括舵