工业机器人编程与调试学习通课后章节答案期末考试题库2023年VIP

工业机器人编程与调试学习通课后章节答案期末考试题库2023年机器人电缆线的接口采用的是航空插头。

参考答案:

对

按下RESET按键后报警信息依旧没有消除，不是因为下列哪种原因造成？

参考答案:

Deadman按键处于第二档

一个工具只可对应一个工具坐标系。

参考答案:

错

要操作示教器，有效开关必须在ON档。

参考答案:

对

对于已经知道尺寸的工具可以采用直接输入法设置工具坐标系。

参考答案:

对

工具坐标系六点法示教有XY和XZ两种方式。

参考答案:

对

三点示教法只改变TCP相对于法兰盘的位置，而不改变姿态。

参考答案:

对

可以用一个C命令绘制一个圆形。

参考答案:

错

LR

Mate

200iD使用（）交流供电。

参考答案:

220V

工具坐标系三点法示教只设TCP点的位置，不设工具坐标系的方向。

参考答案:

对

示教器上红色指示灯点亮是因为：

参考答案:

系统存在错误

机器人本体上的AIR2是阀岛气源接口

参考答案:

对

LR200iD系列机器人本体内部有4组电磁阀

参考答案:

错

使用J指令可以控制运动轨迹。

参考答案:

错

复制源显示的是该程序是由哪个程序复制而来。

参考答案:

对

在进行机器人的操作、编程、维护时，至少应穿戴下列哪些物品？

参考答案:

适合于作业内容的安全服###安全鞋###安全帽

六点示教法同时改变TCP相对于法兰盘的位置和姿态，适用于带有角度的工具。

参考答案:

对

以下哪些项目符合安全操作规范？

参考答案:

不需要操作工业机器人时，应断开机器人控制装置电源，或者在急停按钮的状态下进行作业。###应在安全栅栏外操作工业机器人###应在操作者伸手可及之处设置急停按钮

要在安全栅栏内进行作业，必须接受过工业机器人的专业培训

参考答案:

对

以下哪一个报警代码是按下示教器上的急停按钮后产生的？

参考答案:

SRVO-002

以下哪一个报警代码是只会在手动模式下产生的？

参考答案:

SRVO-003

以下哪一个报警代码是UI[1]无信号后产生的？

参考答案:

SRVO-037

以下哪一个报警代码是按下Mate柜上的急停按钮后产生的？

参考答案:

SRVO-001

以下哪几种急停信号在设备出厂时就已经连接好，无需额外接线？

参考答案:

Mate控制柜急停###示教器上急停按钮

安全门信号通常连接TBOP20接口中的_____接口。

参考答案:

FENCE

外部急停信号通常连接TBOP20接口中的_____接口。

参考答案:

EMGIN

TBOP20上的安全信号必须成对使用。

参考答案:

对

TBOP20上的安全信号任意使用其中的一组即可实现安全保护。

参考答案:

错

急停输出信号通常连接TBOP20接口中的E-STOP接口。

参考答案:

对

默认工具坐标系，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为

参考答案:

+X方向

以下关节坐标系符合右手定则的是

参考答案:

J1

L命令具备旋转特性，即保持位置不变的情况下仅改变姿态。

参考答案:

对

工具坐标系轴姿态的运动方向由右手定则判断的是

参考答案:

以上三轴均可以

以下哪些坐标系可以自定义？

参考答案:

工具坐标系###用户坐标系

以下关节坐标系符合左手定则的是

参考答案:

J4###J6

以下哪些坐标系存在奇异点？

参考答案:

工具坐标系###世界坐标系###用户坐标系

世界坐标系是以（）为参考方向。

参考答案:

J2轴和J1轴###电缆

发那科工业机器人坐标系分为_____坐标系和____坐标系。

参考答案:

关节###直角

默认的用户坐标系USER0和WORLD坐标系重合。

参考答案:

对

定义的用户坐标系的各坐标轴方向必须与世界坐标系相同。

参考答案:

错

程序名可以包含以下哪些内容？

参考答案:

数字###字母###下横线

位置资料可以选择以下哪几种？

参考答案:

P[i]###PR[i]

每一个P[i]都同时具有哪几种坐标系属性？

参考答案:

工具坐标系###用户坐标系

新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变换得到的。

参考答案:

对

位置变量P[i]可以保存为以下哪几种形式？

参考答案:

关节形式###正交形式

工业机器人关节坐标系是以各关节旋转轴为中心的坐标系。

参考答案:

对

CNT定位类型在目标点会进行短暂得停留。

参考答案:

错

FANUC工业机器人中，写保护文件在一般模式下不能被加载。

参考答案:

对

动作指令是由以下哪几个部分所组成。

参考答案:

动作类型###位置资料###移动速度###定位类型

FANUC工业机器人中，写保护文件不能被加载。

参考答案:

错

定位类型包括以下哪几种类型？

参考答案:

FINE###CNT

CNT0与FINE命令执行轨迹一样。

参考答案:

错

FANUC工业机器人中，以下哪些模式可以批量恢复程序？

参考答案:

BootMonitor模式###控制启动模式（ControlledStart）

只能先将机器人移动到指定位置，再添加运动指令。

参考答案:

错

FANUC工业机器人中，存储寄存器数据的文件后缀名是：

参考答案:

*.VR

CNT命令后面的数值代表的是距离接近点的距离。

参考答案:

对

FANUC工业机器人系统文件中，用于存储位置寄存器数据的文件名是：

参考答案:

POSREG.VR

FANUC工业机器人系统文件中，用于存储字符串寄存器数据的文件名是：

参考答案:

STRREG.VR

FANUC工业机器人系统文件中，用于存储数值寄存器数据的文件名是：

参考答案:

NUMREG.VR

FANUC工业机器人系统文件中，用于保存参考位置及关节运动范围的文件名是：

参考答案:

SYSVARS.SV

FANUC工业机器人中，程序文件的后缀名是：

参考答案:

*.TP

FANUC工业机器人系统文件中，用于保存伺服参数的文件名是：

参考答案:

SYSSERVO.SV

程序的运行状态是可以进行监控的。

参考答案:

对

程序设置为忽略暂停时不会被SERVO报警、急停和暂停中断。

参考答案:

对

程序的创建日期可以被修改。

参考答案:

错

程序的修改日期会在程序修改后自动生成更改。

参考答案:

对

组掩码可以设置本程序受哪几个运动组控制。

参考答案:

对

程序详细信息的查看只能在程序创建完成之后。

参考答案:

错

用户坐标系三点示教法需要设置哪些点？

参考答案:

坐标原点###X方向点###Y方向点

用户坐标系示教分为____、____和____。

参考答案:

三点法###四点法###直接输入法

用户坐标系的设置有三点法和六点法。

参考答案:

错

四点法用于快速定义多个相同姿态的用户平面。

参考答案:

对

四点法可重新示教用户平面所在位置。

参考答案:

对

以下哪种不属于工业机器人？

参考答案:

水下机器人

LRMate200iD系列的重复精度是：

参考答案:

0.02mm

LRMate200iD的最快运行速度是：

参考答案:

4000m/s

以下哪种粘贴方式不能复制位置值？

参考答案:

逻辑

位置ID粘贴指令不仅可以复制命令，还可以复制位置值。

参考答案:

对

程序编写完成后，所有位置数据的编号不得进行修改。

参考答案:

错

已经被示教过的P[i]点不能重新被示教。

参考答案:

错

程序编辑中插入指令是指在当前行下一行插入空白行

参考答案:

错

变更编号不影响P[i]中保存的位置值及调用关系

参考答案:

对

程序编辑中删除指令只能删除当前行

参考答案:

错

程序示教时P[i]前面的@符号代表该位置点已经被示教。

参考答案:

对

机器人可以完成搬运、装配、焊接等工作。

参考答案:

对

哆啦A梦是六轴工业机器人

参考答案:

错

进行机器人的操作、维护、编程时，工作人员必须穿戴安全帽、工作服以及工作鞋，而在寒冷的冬天，工作人员可以戴薄手套操作。

参考答案:

错

工业机器人只有六轴结构

参考答案:

错

程序编辑中的取消功能只能取消上一步的操作。

参考答案:

对

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的操作机。

参考答案:

对

并连杆型机器人不属于工业机器人。

参考答案:

错

发那科工业机器人是世界市场占有率第一的工业机器人

参考答案:

对

示教器背面的两个安全开关分别在点动机器人和编辑程序时使用。

参考答案:

错

使用插入命令时，是在当前行的下方插入空白程序行号。

参考答案:

错

工具坐标系示教分为____、____和____。

参考答案:

三点示教###六点示教###直接输入法

六点示教法只设置TCP点的位置，不设置工具坐标系的方向。

参考答案:

错

工具坐标系必须激活方可有效。

参考答案:

对

示教工具坐标系时尽可能让所有的轴均发生角度的变化，以提高示教的精度。

参考答案:

对

LRMate200iD系列J1轴的行程端运动范围是-170°至170°。

参考答案:

对

工具在两个指定点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制时使用什么命令？

参考答案:

J

工业机器人在笛卡尔坐标系下，由于机器人内部位置算法，在某些位置会出现无穷多解的情况，导致工业机器人无法运行并报“MOTN-023在奇异点附近错误”。

参考答案:

对

P[i]或PR[i]在关节形式下存储____、____和____。

参考答案:

用户坐标系序号###工具坐标系号###各轴角度位置值

操作工业机器人的示教器和操作面板时必须佩戴手套。

参考答案:

错

FANUC工业机器人支持以下哪些运动指令？

参考答案:

J###L###C###A

按下POSN键后可在任意画面下显示当前工业机器人位置信息。

参考答案:

对

FANUC工业机器人的运动控制指令中，以下哪些指令其轨迹可控？

参考答案:

L###C###A

当按下RESET按键后可以消除所有的报警信息

参考答案:

错

以中文名称命名的程序名的输入可以在示教器上完成。

参考答案:

对

工业机器人程序有以下哪几种类型？

参考答案:

Collection集合###Marco宏###Cond条件

程序的子类型有以下哪几种

参考答案:

集合###宏###条件

按下COORD按键可切换坐标系。

参考答案:

对

C命令中的经过点可以在圆弧上任意选择。

参考答案:

对

在世界坐标系下点动操作工业机器人可以实现机器人多个关节的联动。

参考答案:

对

要实现工业机器人的点动操作不要按下SHIFT按键。

参考答案:

错

工业机器人的点动操作仅只能实现单个关节的点动。

参考答案:

错

LRMate200iD系列J3轴的行程端上下限是：

参考答案:

-69°###205°

A命令与C命令的区别在于A命令抵达目标点后会做短暂停留。

参考答案:

对

LRMate200iD系列J1轴的行程端上下限是：

参考答案:

-170°###170°

LRMate200iD系列J6轴的行程端上下限是：

参考答案:

-360°###360°

以下不属于机器组成的是？

参考答案:

卡爪

在手动模式中，机器人运行速度被限制在250mm/s的模式是？

参考答案:

T1

P[i]和PR[i]在程序运行过程中不能改变。

参考答案:

对

工业机器人控制柜支持以下（）模式

参考答案:

T1###T2###Auto

机器人的控制信号、电机的驱动和反馈信号都是通过气动接口传输的。

参考答案:

错

函数名只能由____、____和____组成，且函数名唯一。

参考答案:

字母###数字###下横线

通常是先配置外围设备I/O，然后再配置数字I/O和组I/O

参考答案:

对

KAREL语言中将关节坐标系位置值存储在____数据类型中。

参考答案:

JOINTPOS

UO[7]是____信号。

参考答案:

回HOME点

____是用来为输出端口提供电源输出。

参考答案:

DOSRC

FANUC200iD系列工业机器人与外部进行IO通信主要是：

参考答案:

EE接口###CRMA15###CRMA16

函数内定义局部常量和局部变量，函数外可访问。

参考答案:

错

全局偏移时的命令如下所示：OFFSETCONDITIONP[i]

参考答案:

错

FANUC200iD系列的Mate主板的机架号是____。

参考答案:

48

KAREL程序中定义函数形参时，用____分隔不同类型形参，相同类型形参使用____分隔形参名称。

参考答案:

分号;；###逗号；，

当0V为公用信号时，SDI的公用切换信号需要连接____V。

参考答案:

24

当工业机器人不使用物理信号时，可将对应的机架号设置为_____。

参考答案:

38

PR[i,j]支持以下哪些计算？

参考答案:

加减###乘除###整除###取余

CRMA15和CRMA16提供了____芯的电缆线。

参考答案:

50

PR[i]支持以下哪些计算？

参考答案:

加减

判断下列数值属于何种数据类型。表现形式：'0.0'

参考答案:

STRING[len]

UTOOL[i]代表的是_____坐标系的值。

参考答案:

工具

判断下列数值属于何种数据类型。数值：0

参考答案:

INTEGER

KAREL语言中将笛卡尔坐标系位置值以_____存储在_____数据类型中。

参考答案:

结构体形式###XYZPOS

KAREL源程序的后缀名为____。

参考答案:

.KL

KAREL语言中使用关键字_____定义函数。

参考答案:

ROUTINE

KAREL语言中关节形势下的位置值以____形式存储。

参考答案:

数组

当共用电平为0V时（即____电平有效），SDICOM需接____V。

参考答案:

低###24

在KAREL中完成位置值计算后，使用_____函数调用TP程序可在PC中控制工业机器人的运动

参考答案:

CALL_PROG

类似于TP上的RESET按键的UI信号是____。

参考答案:

UI5；FAULTRESET

当前位置的关节坐标值的缩写是____。

参考答案:

JPOS

KAREL程序中需在以下哪几个关键字后添加编译后的程序名，且必须保持一致。

参考答案:

PROGRAM###END

位置寄存器PR[i]与位置号码P[i]都支持赋值运算

参考答案:

错

示教器上可查看当前KAREL程序的所有变量。

参考答案:

错

函数声明需在CONST、TYPE和VAR之后声明，否则编译器将报错。

参考答案:

对

通常使用下述哪些方式调试KAREL程序？

参考答案:

WRITE函数输出###查看KAREL变量###单步调试

通常组通信都是基于____大小进行传递。

参考答案:

字节

FANUC200iD系列机器人一共有____个数字输入信号，____个数字输出信号。

参考答案:

28###24

当____信号有效时，机器人将会自动回到安全点，该信号需要设置____才能实现。

参考答案:

UI[7];HOME###宏程序

以下哪种单步命令执行方式可实现对KAREL程序的单步调试？

参考答案:

每个命令

触摸屏上的本地IP地址为触摸屏IP地址。

参考答案:

对

KAREL程序中延时指令DELAY的延时时间单位是？

参考答案:

ms

在本地自动运行时打开示教器后，再关闭示教器系统会继续运行程序。

参考答案:

错

RSR启动方式中，程序名必须为RSR加上4位数字所构成。

参考答案:

错

触摸屏上的远程IP地址为触摸屏IP地址。

参考答案:

错

PNS自动运行模式下，可以依次执行PNS所触发的程序。

参考答案:

错

基于以太网通信时，PLC直连触摸屏时将二者设置在同一IP网段内。

参考答案:

对

码垛堆积E的位置参数包括：

参考答案:

直线###自由###固定

码垛堆积中内部类型的姿态参数适用于码垛底部工件摆放方向不一致。

参考答案:

对

位置寄存器要素指令与位置寄存器所支持的计算类型是一样的。

参考答案:

错

RSR模式中，只要接收到了RSR上升沿就可以自动运行。

参考答案:

错

FANUC200iD系列一共支持____个计时器指令。

参考答案:

20

本地自动运行无需外部IO信号即可自动运行。

参考答案:

对

____是SDI的公用切换信号。

参考答案:

SDICOM

位置寄存器要素与位置寄存器中的值是不共享的。

参考答案:

错

PR[i]是矢量的加减法方式。

参考答案:

对

位置要素寄存器可以对位置寄存器中的某一个要素进行数学运算。

参考答案:

对

以下哪些端口的共用电平因安全因素被限制在了24V？

参考答案:

IMSTP###HOLD###SFSPD###CYCLESTOP

当24V为公用信号时，SDI的公用切换信号需要连接____V。

参考答案:

0

WAITFOR指令只支持延时等待。

参考答案:

错

KAREL程序中以下哪些类型属于简单数据类型？

参考答案:

BOOLEAN###INTEGER###REAL###STRING

PR[i]中只有六个位置要素。

参考答案:

错

本地自动运行的优势在于可使用较少的IO点即可自动运行。

参考答案:

对

工具补偿指令其操作对象是工业机器人的____。

参考答案:

TCP

KAREL程序中的控制结构中，当变量状态对应多个可执行条件时，使用____语句。

参考答案:

SELECT

--为注释符，不影响程序正常运行。

参考答案:

对

以下哪些数据类型在PC和TP程序中是全局变量？

参考答案:

R[i]###PR[i]

自变量类型可以是_____、_____和_____。

参考答案:

常数###字符串###寄存器

KAREL程序中区分大小写。

参考答案:

错

PC程序使用____函数读取AR[i]。

参考答案:

GET_TPE_PRM

当调用子程序时，按照顺序将至多_____个自变量值传送到子程序自变量寄存器AR[i]

参考答案:

10

调用指令CALL后面小括号内的参数称为_____。

参考答案:

自变量

自变量寄存器可以直接被赋值。

参考答案:

错

WAIT默认的TIMEOUT为____秒。

参考答案:

30

补偿指令分为____补偿指令和____补偿指令。

参考答案:

位置###工具

定时器的最大定时时间为______。

参考答案:

596个小时左右

位置补偿指令与位置补偿条件指令所实现的功能均是基于_____的偏移.

参考答案:

原有点

在不使用FANUC机器人的数字DO时，DOSRC1和DOSRC2可以不接24V电源。

参考答案:

对

OFFSET只支持整体设置方式。

参考答案:

错

发那科机器人系统提供了____远程启动方式。

参考答案:

2

本地自动运行时需要满足以下哪些条件？

参考答案:

TP置于OFF###模式开关为Auto模式###按下CycleStart后###非单步执行###打开运行程序###设置本地模式

FANUC机器人的IO分配设置完毕后立即生效！

参考答案:

错

WAIT指令可以设置为持续等待。

参考答案:

对

可在示教器中查看编译后的KAREL程序。

参考答案:

错

定时器溢出时，_____的值为1.

参考答案:

TIMER_OVERFLOW[i]

OFFSET可以在任意位置执行。

参考答案:

错

组掩码最多有___个组。

参考答案:

8

KAREL源程序编译后的文件后缀名为_____。

参考答案:

.PC

FANUC

LR

Mate

200iD中UI[6]的作用是？

参考答案:

启动信号

FANUC

LR

Mate

200iD中UI[18]的自动开始运行信号是在什么情况下有效？

参考答案:

下降沿

FANUC

200iD一共有__个UO信号。

参考答案:

20

位置补偿是补偿P[i]或PR[i]中存储的位置参数，但并不改变其本身所存储的数值。

参考答案:

对

FANUC200iD一共有__个UI信号。

参考答案:

18

FANUC

LR

Mate

200iD中UO[6]的作用是？

参考答案:

错误输出

本地自动运行由CycleStart按钮启动。

参考答案:

对

FANUC

LR

Mate

200iD中UI[3]的作用是？

参考答案:

安全速度信号

以下哪几个I/O口可以控制LRMate200iD的内部电磁阀？

参考答案:

RO[1]###RO[3]

定义数据符号名称时以字母开头，可包含数字和下横线。

参考答案:

对

FANUC工业机器人的专用I/O是指以下哪几种？

参考答案:

RI[i]/RO[i]###UI[i]/UO[i]###SI[i]/SO[i]

机器人IO控制的是二位五通双电控电磁阀

参考答案:

对

局部补偿指令无需先使用CONDITION指令，直接在动作指令后添加Offset及偏移条件。

参考答案:

对

工业机器人控制柜操作面板上急停按钮属于通用IO

参考答案:

错

CRMA15和CRMA16可以用软件进行定义，所以两个接口可以任意混接。

参考答案:

错

KAREL程序中以下哪几种运算是正确的？

参考答案:

3>2###'3'>'2'

KAREL语言中循环分为____循环、____循环和____循环。

参考答案:

FOR###REPEAT###WHILE

计时器指令支持以下哪些指令？

参考答案:

START###STOP###RESET###R[1]+1

组掩码是用来设定程序可控制的轴的组别。

参考答案:

对

后台逻辑的程序就一定要先在组掩码中将组掩码全部设置为无效状态。

参考答案:

对

使用KAREL语言需添加R632软件包，并设置系统变量$KAREL_ENB=1才可启动KAREL功能。

参考答案:

对

FANUC工业机器人的数字IO只能是高电平有效。

参考答案:

错

PLC的工作特点是____和____。

参考答案:

周期性循环扫描###集中批处理

后台逻辑功能以周期性循环扫描方式执行TP程序。

参考答案:

对

后台逻辑程序重启后就停止运行

参考答案:

错

KAREL程序中可在BEGIN与END之间定义变量。

参考答案:

错

KAREL源程序可在实体工业机器人中直接运行。

参考答案:

错

后台逻辑功能支持与时间相关的指令。

参考答案:

错

ROBOGUIDE中的视频导出方式只支持1920*1080分辨率。

参考答案:

错

本地自动运行需要进行____设置和硬件设置两个方面。

参考答案:

软件

Link进行旋转运动时，电机的位置决定了旋转的中轴线。

参考答案:

对

Link可以进行直线和旋转两种运动。

参考答案:

对

Link在直线运动情况下，电机的摆放位置直接决定了运动的方向。

参考答案:

错

以下哪些I/O可以进行自定义配置？

参考答案:

DI[i]/DO[i]###UI[i]/UO[i]

在RSR启动模式下，当RSR接受到了____沿信号后，开始启动程序。

参考答案:

上升

RSR最多可以选择____个启动程序。

参考答案:

8

以下哪些特点是后台逻辑的特点？

参考答案:

后台逻辑程序在运行期间不能被改写###后台逻辑程序中不能使用脉冲指令###后台逻辑有运行和停止两种状态

工业机器人的控制装置可以最多控制____个轴

参考答案:

56

Allowparttobepicked的含义是？

参考答案:

允许被夹取

CreateDelay的含义是？

参考答案:

夹取后的再现时间

Destorydelay的含义是？

参考答案:

放置后消失时间

本地自动运行需要在____中进行设置。

参考答案:

配置;系统配置

Part模块可以同时支持以下哪些操作？

参考答案:

Placed###Picked

IF条件比较指令支持以下哪几种处理方式？

参考答案:

JMPLBL[i]###CALL(程序名）

IF语句支持以下哪些变量的比较？

参考答案:

R[i]###$系统变量###IO变量###码垛寄存器要素

CALL指令被调用后可以指定开始执行程序的行数。

参考答案:

错

当需要进行单个I/O配置时，如下横线处应该填入的数字是：DI[2-____]

参考答案:

2

CALL指令结束后回到程序当前行。

参考答案:

错

当进行I/O配置时，则下述配置中的开始点分别需要设置为多少，以保证逻辑信号与物理信号一一对应，且没有重复：逻辑范围

机架号

槽位号

起始点UO[1

-

2

]

48

1

2UO[2

-

3]

35

1

4UO[4

-

6]

48

1

____UO[7

-

7]

48

1

____

参考答案:

4###7

JMP指令可以在不同程序之间进行调用。

参考答案:

错

Link进行旋转运动时，电机的Z轴方向就是旋转的中轴线。

参考答案:

对

逻辑或（OR）当多个条件同时满足时结果为真。

参考答案:

错

当进行I/O配置时，机架号和