RobotMaster使用手册中文版

/ROBOTMASTER使用手册RobotmasterVersion6目录TUTORIAL11.1ROBOTMASTER使用TUTORIAL22.1多轴刀具路径TUTORIAL33.1轮廓追踪TUTORIAL44.1跳转点TUTORIAL55.1优化五轴路径曲线TUTORIAL66.1机器人安装在轨道上TUTORIAL77.1外部旋转轴TUTORIAL88.1外部TCP教程1、入门,使用2D轮廓刀具路径目标:1.通过如下步骤,用户能够正确地把一个CNC机床专用2维刀具路径配置成机器人能用的刀具路径:a.通过Mastercam选择合适的机床类型;b.理解并掌握Robotmaster的基本特性;c.输入全局设定:设置机器人;设置坐标数据;设置起始点/结束点数据;设置工具和配置;d.输入本地设定:设置轴配置;2.用户能够使用Robotmaster仿真器来仿真整个过程本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。用户自定义工具栏在使用Robotmaster开始工作前,我们应当激活使用Robotmaster必须的工具栏。参见Robotmaster快速入门指南,第3页和第4页。步骤1:打开.MCX文件Plate.mcx-7文件位于Robotmaster_V6\Samples\目录。文件打开。选择文件。Plate.mcx-7文件包含一个为标准3轴CNC机床创建的刀具路径操作,可在刀具操作管理器中找到。步骤2:更改激活的机床定义在使用Robotmaster开始全新的操作前,应先在Mastercam中选择合适的机床定义。在本教程中,使用Fanuc机器人作为机床定义。要往机床列表中增加机器人,请参考Robotmaster快速入门指南,第5页和第6页。刀具操作管理器点击属性-GenericMill展开机器群组设置.点击文件点击替换。选择点击打开。可以看到机床定义从GenericMill变成FanucRobot。点击按钮,保存并退出机器群组属性窗口步骤3:启动ROBOTMASTER全局设定界面对于任意文件,第一步都是输入全局设置。这些设置对所有刀具轨迹操作、机器人、工具加工过程和环境信息都有效。从主工具栏选择Robotmaster全局设置。如何确定Robotmaster处于激活状态并且准备就绪？如果处于激活状态的机床定义是,并且能够打开全局设定和本地设定,就可以确定机器人定义处于激活状态,并且可以使用Robotmaster的众多特性。何时加载默认参数？当在一个Mastercam文件中第一次打开Robotmaster全局或者本地设置界面时,Robotmaster会加载预先定义好的默认值。通过使用主菜单\设定中的保存为默认全局设置和保存为默认本地设置选项,可以给当前参数设置重新定义默认值。步骤4:设定机器人配置参数在本配置框里可完成机器人和工具的选择,工具用来装配在机器人法兰盘上。点击机器人下拉菜单,选择点击工具下拉菜单,选择步骤5:设定坐标系数据参数在本设置页面中,我们需要确定工件的位置,该位置以机器人坐标原点为参照。一部分机器人的坐标原点在1轴和2轴的交界处,另一部分机器人的坐标原点在机器人底座的底部。图1–机器人坐标原点在1轴和2轴的交界处 图2–机器人坐标原点在机器人底座的底部注意:典型的工业机器人坐标系是这样子的：X轴的正方向指向机器人的正前方,Y轴的正方向指向机器人的坐标,Z轴的正方向指向机器人顶部。选择坐标系数据设置页面。基坐标数据表示工件原点以机器人原点为参照的位置和方向。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,选择用户定义。在X值输入栏输入1750。在Y值输入栏输入-250。在Z值输入栏输入250。其他的值均设为0。工具数据代表工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。在定义方式区域点击下拉菜单,选择使用主轴定义。使用主轴定义使用主轴定义选项具有自动计算功能,能够自动计算出从机器人法兰盘中心到工具转轴参考点的X、Y、Z坐标和W、P、R角度。Robotmaster会从Mastercam的工具定义中读取刀座和工具长度,并且对这些值进行求和来算出工具中心点的坐标和方向。步骤6:设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入在J2数据输入框输入-45。在J3数据输入框输入-45。在J5数据输入框输入-95。和J6的值都为点击按钮,把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。步骤8:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。步骤9:启动ROBOTMASTER本地设定界面本地设定用来设置刀具路径操作的特定参数,要启动该功能,只能选择一个刀具操作。本地设定由轴配置、optimization〔优化、安全缩进、跳转点和外部轴的参数组成。在道具操作管理器中选择第一个刀具操作。从主工具栏中选择Robotmaster本地设定步骤10:设定轴配置参数轴配置用于设定在切割时机器人所带工具相对与工件的方向。选择轴配置页面。在工具方向计算方式中选择球面差补。调整工具旋转设定：o 在工具旋转输入框中输入0。轴配置设定计算6轴机器人姿态的方式,并以5轴CAD/CAM刀具路径数据为依据。在本教程中轴配置未设定,在接下来的两个教程中,会详细说明轴配置的用法。步骤11:保存参数点击来保存参数,同时会退出Robotmaster参数设置窗口。步骤12:设定仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人仿真设定按钮。设置所有参数如下图所示：点击来保存参数,同时会退出机器人仿真设定设置窗口。机器人显示在Robotmaster参数设定窗口中选择激活的机器人。在机器人仿真设定窗口中,不能修改机器人。工件选项可以选择在机器人仿真过程中显示的工件外形图形。公差可以设定在仿真过程中工件显示的公差,比较合适的STL公差值是0.1毫米,或者0.01英寸。何时需要使用机器人仿真设定？机器人仿真设定主要用来设定哪些部件的外形图形需要在仿真中显示。设置好机器人仿真设定后,除非机器人或者工件的外形图形发生改变,或者在Mastercam中修改了工件的位置或方向,一般不需要再次使用这一功能。步骤13:开始仿真确定已经选择了刀具操作。如果没有选择刀具操作,将不能启动Robotmaster仿真。从Mastercam主工具栏中点击仿真按钮。点击播放按钮。仿真窗口概览计算按钮:处理并验证刀具路径。进度条:进度条可以用来快速定位仿真至一个指定位置。每一个道具操作在进度条上用刻度线分隔。点列表:点列表与仿真的刀具路径轨迹完全一致。高亮的为选中的点。仿真控制栏:在仿真控制栏中选择一个刀具操作并点击播放按钮即可开始仿真,或者点击下一点/下一操作跳到下一步/下一个刀具操作。仿真速度控制:用户可以使用仿真速度控制来调整仿真在屏幕上运行的速度。轴控制:拉动滑动条可以对机器人关节进行单独控制。拍摄:适合窗口、透视图、俯视图、前视图、右视图、仰视图、左视图、返回。步骤14:生成机器人代码点击生成机器人程序按钮会调用Robotmaster后处理器,生成机器人可以直接运行的程序文件。输出的文件格式取决于选择的机器人品牌。点击按钮,启动后处理程序教程2多轴刀具路径目标:用户能够理解如何使用球面差补方式为多轴刀具路径设置机器人的工具方向。在本教程中,用户将需要频繁、反复地设置不同的工具方向,旨在深入探索和理解这些原理。本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开.MCX文件Dome.mcx-7文件存放于Robotmaster_V6\Samples目录。文件打开。选择Dome.mcx-7文件。Dome.mcx-7文件已经包含五个为Fanuc机器人创建的刀具路径操作,这些操作可以在操作管理器中看到。步骤2:更改激活的机床定义Dome.mcx-7文件的机床定义是Fanuc机器人。如果您想要使用其他品牌机器人,请参考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。步骤3:启动Robotmaster参数设定界面从Robotmaster工具栏中选择Robotmaster全局设定。步骤4:设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人终端的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件菜单,选择GS_SPINDLE60。步骤5:设置坐标系数据参数选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,并选择用户定义。在X值输入框输入在Y值输入框输入0。在Z值输入框输入其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入在J2数据输入框输入-45。在J3数据输入框输入-45。在J5数据输入框输入-95。和J6的值都为点击按钮,把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。步骤8:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。启动ROBOTMASTER本地设定界面在本步骤中,我们需要定义将要用于多轴刀具轨迹的机器人工具方向。在刀具操作管理器中选择第一个刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。如何为机器人定义命令点？如何为机器人定义命令点？CNC机床的命令点包含一个用于3轴机床的工具中心点。对于5轴机床来说,还包含由Mastercam定义的工具方向,该方向为一工具矢量,在后处理器中,视作为两个旋转量。图1–典型的五轴CNC机床命令点包含信息通常工业机器人拥有六个轴,为了把刀具路径转化成机器人工具点和工具方向,需要设置一个冗余角度。由于机器人能够绕着工具旋转,每一个点需要定义成工具中心点,同时还要定义方向矩阵或者3个欧拉角,这样可以确定一个坐标系。图2–典型的机器人点包含信息轴配置设置页面能够设置机器人工具在切割时相对于工件的方向。该设置页面上的参数能控制以工具矢量为中心的旋转量。选择轴配置设置页面。在工具方向计算方式中选择球面差补。一旦选择一旦选择球面差补后,在类型中会有两个选项：默认-Z轴旋转默认-Z轴不旋转在本教程中,我们会深入默认-Z轴旋转和默认-Z轴不旋转,并且突出这两种方法之间的区别。在类型里选择默认-Z轴旋转。在视图里选择俯视图。什么是球面差补的方向？什么是球面差补的方向？球面差补方向决定了在哪个平面上进行球面差补,参照定义在机器人上的用户坐标〔也就是当前的WCS。下面三图显示了每个平面的方向。俯视图 前视图 侧视图这三个面以这样的方式朝向以配合三个在编程工作中经常用到的典型用户坐标系。如果需要,每种方式都可以向平面的对面方向弯曲。下面这图显示了工件以及用户坐标方向。对于这个工件,工具所有的方向都可看作在俯视图的半球形中,那么使用俯视图方向比较适合对这个工件进行切割编程。步骤10:保存参数点击来保存参数,同时会退出Robotmaster参数设置窗口。步骤11:设定仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击来保存参数,同时会退出机器人模拟设定设置窗口。STEP12:对刀具操作1进行模拟仿真选择刀具操作1。从Robotmaster工具栏中选择仿真按钮。选择播放按钮。仿真启动,如下图所示：多运行几次模拟仿真,仔细研究机器人工具沿着切割路径的方向。在这个刀具操作中,我们使用默认-Z轴旋转方式,之后章节会详细解释。在对第一个刀具操作的模拟仿真过程中,可以看到工具的X轴〔红色的一直跟刀具路径保持相同的夹角。什么是球面差补和默认-Z轴旋转？随着工具方向的改变,默认-Z轴旋转使工具绕着工具的Z轴旋转,以此保持X轴与路径中点的方向一致。下图展示了工具从某一点移动到下一点的例子,在这个例子中,工具从一个方向〔蓝色旋转90度运行至下一方向〔黄色。步骤13:在轴配置中为刀具操作1测试不同的参数在Robotmaster参数设置窗口,进行如下操作：在类型里选择默认-Z轴不旋转。步骤14:对刀具操作1进行模拟仿真确定已经选择刀具操作。从Mastercam主工具栏中点击仿真按钮。在对道具操作1使用第二个轴配置参数进行模拟仿真过程中,比较机器人工具沿着刀具轨迹工作时的方向相对于上一种轴配置设置方法的差异。在模拟仿真过程中,您会发现工具不会再沿着工具Z防线旋转,X轴〔红色总是与切割路径方向保持相同的角度。什么是球面差补和默认什么是球面差补和默认-Z轴不旋转？当工具改变方向时,默认-Z轴不旋转的方法不会使工具绕着工具Z轴方向旋转,以此保持X轴与路径中点的方向一致。下图展示了工具从某一点移动到下一点的例子,在工具方向从一个状态〔蓝色球变化到另一状态时〔黄色放生变化时,工具的X轴〔红色没有绕着工具Z轴旋转。什么时候使用默认什么时候使用默认-Z旋转和默认-Z不旋转？每一种方式都有自己的优势和劣势,取决于刀具在路径上活动的围。Z轴不旋转的方式会使得工具X轴相对于指向同一个方向,并且这种方式在工具方向不是竖直的时候〔跟用户坐标系或者WCS的Z轴相差很远效果显著。然而这种方式在工具方向近似垂直时会导致机器人腕部轴过度旋转。Z轴旋转的方式,在工具方向发生变化时,会使工具绕着工具Z轴持续旋转。这种方式在工具方向近似垂直〔接近用户坐标系或者WCS的Z轴时效果显著。然而,这种方式在工具方向与垂直方向相差很远时,会引起机器人腕部轴过度旋转。注意:对于刀具操作1来说,最好的方式是默认-Z轴旋转,建议用户返回Robotmaster参数设定窗口,并把选项改回默认-Z轴旋转。再次对刀具路径1进行模拟仿真,能看到机器人外部轴转动幅度降至最小。建议用户多次尝试这两种方式,以更好地理解建议用户多次尝试这两种方式,以更好地理解Z轴旋转和Z轴不旋转两种方式之间的差异。步骤15:为刀具操作2设置轴配置参数在刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型区域,选择默认-Z旋转。在视图区域,选择俯视图。步骤16:保存参数点击来保存参数,同时会退出Robotmaster参数设置窗口。对刀具操作2进行模拟仿真确定已经选择了刀具操作。从Mastercam主工具栏中点击仿真按钮。注意: 对于本设置,用户会发现机器人绕着工具旋转了很大的角度,肘关节上下摆动,如下图所示：由于第二个刀具操作包含的刀具路径几乎与垂直方向正交,所以设置成默认-Z轴不旋转会有更好的效果为刀具操作2设置轴配置参数在刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型区域,选择默认-Z轴不旋转。步骤19:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。对刀具操作2进行模拟仿真确定已经选择了刀具操作。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮注意: 对于本设置,用户会发现工具总是在同一个方向,它不会随着工具Z轴旋转,仿真结果比上一个设置好多了。 建议用户多次尝试这两种方式,观察这两者之间的差异,从而可以更好地评估使用何种方式。为刀具操作3设置轴配置参数在刀具操作管理器中选择刀具操作3。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型区域,选择默认-Z轴不旋转。在视图区域,选择俯视图。注意: 对于刀具操作3,最好的方式是默认-Z轴不旋转,因为不需要绕着工具Z轴过度旋转。 就如同之前提到过的,任何时候路径方向与竖直方向夹角很大时,或者工具几乎在水平切割作业时,用默认-Z轴不旋转选项会取得更好的效果。保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。步骤23:对刀具操作3进行模拟仿真确定已经选择了刀具操作。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。建议用户反复尝试两种方式,观察这两种方式对第三个刀具操作效果的差异。步骤24:对刀具操作4和刀具操作5设定轴配置参数为刀具操作4和5设定参数,参数与刀具操作3相同。对5个刀具操作同时进行模拟仿真确定所有的5个刀具操作都已选中。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。注意: 在第一个和第二个刀具操作之间,我们会看到铣刀会扎入工件。为了避免这种情况发生,必须使用Z轴安全撤回功能。步骤25:为刀具操作2设定安全撤回参数在刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择Safe设置页面。选中使用接近点。选择Z轴。在输入框中输入250。这个Z值表示在第二个刀具操作开始时Z轴安全撤回高度。这个值确保机器人在切割区域上方对腕关节切换姿态,并把机器人和工件装机的可能性降到最低。点击按钮来保存参数,并退出参数设定窗口。什么时候需要使用什么时候需要使用Z轴安全撤回高度设定,如何使用？安全撤回参数能够在一个刀具执行之前和之后移动机器人工具头部至一个安全撤回平面。这个功能能够在机器人工具头部在两个刀具操作切换时明显需要切换姿态的时候非常有用。有些时候,切换姿态会引起刀头和工件发生撞击。这个功能会把机器人工具头部移动到一个更高的固定平面,来保证机器人有足够的空间来切换姿态并且不会发生撞击。步骤26:对所有5个刀具操作进行模拟仿真确定所有的5个刀具操作都已选中。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。注意: 由于机器人在执行第二个刀具操作之前在用户坐标系中往Z轴方向移动250mm,并对腕部轴调整姿态,所以在第一个刀具操作和第二个刀具操作之间已没有碰撞。注释:教程3轮廓追踪目标:用户了解如何使用轮廓追踪方法来为多轴刀具路径设置机器人的工具方向。在本教程中,用户需要反复设置不同的工具方向来进一步探索和理解其中的原理。本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开文件.MCX文件文件位于目录下面。文件打开选择文件文件Chair_Trimming.mcx-7包含两个为Fanuc机器人创建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步骤2:更改激活的机床定义文件Chair_Trimming.mcx-7中的机床定义是Fanuc机器人。如果您想要使用其他品牌机器人,请参考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。步骤3:启动Robotmaster参数设定界面从Robotmaster工具栏中选择Robotmaster全局设定。步骤4:设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人终端的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件下拉菜单,选择DEFAULT_KNIFE。设置坐标系数据参数选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,并选择用户定义。在X值输入框中输入在Y值输入框中输入在Z值输入框中输入其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用工具定义。在Z值输入框中输入其他值全部设为0。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入在J2数据输入框输入-45。在J3数据输入框输入-45。在J5数据输入框输入-95。和J6的值都为点击按钮,把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。步骤8:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。步骤9:启动ROBOTMASTER本地设定界面在刀具操作管理器中选择第一个刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。步骤10:对刀具操作1设定在轴配置参数选择轴配置选项页。在工具方向计算方式中选择路径跟随。在工具旋转中输入什么是轮廓追踪什么是轮廓追踪?轮廓追踪是一种设置工具坐标系方向跟随轨迹方向的一种方法。工具坐标系方向根据轨迹下一点的方向进行变化,以此来保持工具轴与轨迹切线之间的固定角度关系。步骤11:保存参数点击来保存参数,同时会退出Robotmaster参数设置窗口。步骤12:设置仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击来保存参数,同时会退出机器人模拟设定设置窗口。对刀具操作1进行模拟仿真选选择刀具操作1。从Robotmaster工具栏中选择仿真按钮。选择播放按钮。仿真过程启动,如下图所示：注意: 在此配置中,你会发现刀具的刀身与轨迹保持相切,这样刀刃可以对工件轮廓边缘进行切割。步骤14:为刀具操作2设定轴配置参数在刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置选项页。在工具方向计算方式域中选择路径跟随。在工具旋转值中输入步骤15:对刀具操作2进行模拟仿真确定已经选择了刀具操作,如果没有正确选择刀具操作,Robotmaster模拟仿真将不会启动。从Mastercam主工具栏中点击仿真按钮。注意: 在此配置中,你将再一次看到刀具的刀身部分保持与轨迹相切,这样刀刃可以对工件轮廓边缘进行切割。步骤16:对两个刀具操作同时进行模拟仿真确保选择了2个刀具操作。从Robotmaster的工具栏中选择模拟仿真按钮。教程4跳转点目标:通过本教程,用户能够理解如何使用跳转点在刀具路径之间改变机器人的姿态。在本教程,用户需要反复设置不同的跳转点来进一步探索和理解其中的原理。本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开文件.MCX文件文件位于目录下面。文件打开选择文件。Configuration_Change.mcx-7文件包含四个为Fanuc机器人创建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步骤2:更改激活的机床定义Configuration_Change.mcx-7文件中的机床定义是Fanuc机器人。如果您想要使用其他品牌机器人,请参考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。步骤3:启动Robotmaster参数设定界面从Robotmaster工具栏中选择全局设定。步骤4:设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人法兰盘上的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件菜单,选择GS_SPINDLE60。步骤5:设置坐标系数据参数选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,并选择用户定义。在X值输入框输入在Y值输入框输入-580。在Z值输入框输入其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入在J2数据输入框输入-45。在J3数据输入框输入-45。在J5数据输入框输入-95。和J6的值都为点击按钮,把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。什么是"什么是"保持"机器人配置？当机器人配置的参数被设成除了保持以外的任何选项时,这个参数会在整个程序运行期间保持。如果需要改动姿态,则需要使用保持选项。当机器人配置设置成保持时,软件会自动从起始点的各关节的值中算出初始化设置参数。随后,如果使用跳转点在刀具操作之间编制机器人位置,那么软件会在每一个跳转点后计算出机器人配置,并且会使用更新过的机器人配置参数。通过使用保持选项和跳转点,就能够在刀具操作之间变换配置参数编程。保存全局参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。步骤9:启动ROBOTMASTER本地设定界面在刀具操作管理器中选择第一个刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置设定页面。在工具方向计算方式中选择球面插补。在类型里选择默认-Z轴不旋转。在视图里选择俯视图。工具旋转设为0。步骤11:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。对刀具操作1进行模拟仿真确定已经选择了刀具操作,如果没有正确选择刀具操作,Robotmaster模拟仿真将不会启动。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。选择播放按钮。仿真启动,如下图所示:在类型里选择默认-Z轴不旋转。在视图里选择俯视图。工具旋转设为0。步骤15:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。步骤17:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。步骤19:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。从Robotmaster的工具栏中选择模拟仿真按钮。注意: 用户会注意到机器人在工件部重新调整了腕部姿态。这有可能会很危险,因为可能发生碰撞,尤其是使用高速轴运动时更加危险。 为了可能的避免碰撞,我们需要把机器人移动到一个有足够空间调整工具姿态的位置。步骤21:为刀具操作3设置跳转点参数在刀具操作管理器中选择刀具操作3。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择跳转点页面。在跳转点关节值区域双击,在输入跳转点名字,添加一个跳转点。输入ClearPosition1作为第一个跳转点的名字。点击跳转编辑器按钮。使用进度条仿真至刀具操作3的路径最后一个点。在J1值中输入10。使用相同的方法,输入以下值:o在J2值中输入-30。o在J3值中输入-20。o在J4值中输入-60。o在J5值中输入-10。o在J6值中输入-295。选择标签.选择跳转点。选择保存至跳转点按钮来把关节值保存至关闭当前窗口退出跳转点编辑器。注意: 输入的关节值会移动机器人到一个安全位置,在这个位置我们可以安全地调整机器人腕部的姿态。是我们创建的第一个跳转点,我们将要把它放置在第三个刀具操作的开头。 当模拟仿真结束时,所有单独的关节值会保存到跳转点。如下图所示,在工序前的跳转点中,点击添加按钮,添加跳转点。步骤22:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。步骤23:对全部4个刀具操作进行模拟仿真确定全部4个刀具操作已经选定。从Robotmaster的工具栏中选择模拟仿真按钮。注意: 你会注意到机器人运行至第一个跳转点时会在工件外面调整自己的姿态。 你会注意到在第四个刀具操作开始的时候,机器人撞入工件。 你还会注意到机器人在工件下面作业时并没有得到合理的设置,第5和第6个轴接近限位。 为了避免碰撞,我们需要把机器人移动到一个安全的位置,把机器人设置从肘向上改成肘向下,使第5和第6关节运动合理化。步骤24:为刀具操作4设定跳转点参数在刀具操作管理器中选择刀具操作4。。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择跳转点页面。在跳转点关节值区域双击,在输入跳转点名字,添加一个跳转点。输入SafePosition作为第二个跳转点的名字。点击跳转编辑器按钮使用进度条仿真至刀具操作4的路径第一个点。在J1值中输入25。使用相同的方法,输入以下值:o 在J2值中输入-20。o 在J3值中输入o 在J4值中输入-75。o 在J5值中输入o 在J6值中输入选择标签.选择跳转点。选择保存至跳转点按钮来把关节值保存至注意:输入的关节值会使机器人移动到一个安全位置,在机器人变换姿态时不会撞到工件。 这是我们创建的第二个跳转点SafePosition,我们将会把它放置在第四个刀具操作的开头。它的作用是移动机器人到一个安全的位置来改变姿态。双击名字区域,添加一个跳转点。输入作为第三个跳转点的名字。在J1值中输入25。在J2值中输入在J3值中输入在J4值中输入在J5值中输入-10。在J6值中输入0。选择跳转点。选择保存至跳转点按钮来把关节值保存至注意:ChangeConfigurationPosition,这个点需要放置在第四个刀具操作之前,并在跳转点之后,它可以使机器人移动到肘向下的姿态。双击名字区域,添加一个跳转点。输入ClearPosition2作为第四个跳转点的名字。在J1值中输入0。在J2值中输入在J3值中输入在J4值中输入在J5值中输入-10。在J6值中输入0。选择跳转点。选择保存至跳转点按钮来把关节值保存至关闭当前窗口退出跳转点编辑器。注意: 这是我们创建的第四个也是最后一个跳转点ClearPosition2,它需要被放置在第四个刀具操作之前并且在跳转点之后,它用来以安全的姿态接近工件。使用模拟仿真器可以设置四个机器人姿态〔机器人位置的关节值,要成功对这个工件编程,必须需要用到这些姿态。跳转点选项允许用户以关节坐标系的形式定义机器人姿态,并且有顺序地放跳转点选项允许用户以关节坐标系的形式定义机器人姿态,并且有顺序地放置在当前刀具操作前面/后面。使用跳转点的原因：在刀具操作之间旋转一个或者多个轴,从而避免达到关节限位。在刀具操作之间改变机器人姿态。管理机器人设置的改动。点击添加按钮在刀具操作前以正确的顺序插入跳转点以及点击添加按钮在刀具操作后以正确的顺序插入跳转点ClearPosition2,以及注意: 我们在在刀具操作4之后使用了相同并逆序的跳转点来使机器人回到初试姿态,并避免跟工件碰撞。步骤25:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。步骤26:STARTINGTHESIMULATIONPROCESSFORALLFOUROPERATIONS确信已经选择四个刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择仿真按钮。总之,通过添加四个跳转点,达到下列效果：在刀具操作3前：在机器人腕部调整姿态的工程中,避免了与工件碰撞；在刀具操作4之前：第6轴回转至零位,从而避免在运行中超出第6轴限位；机器人设置从肘向上改成肘向下,从而可以走完工序路径而不发生碰撞；在刀具操作4之后:机器人配置在最后一个刀具操作之后复位。备注：教程5优化五轴路径曲线目标:1.用户能编制5轴刀轨,并且为多轴刀轨设定机器人专用参数:理解并使用Mastercam的基本功能;在Mastercam中选择合适的机床类型;设置工具;设置切割参数;设置起始点/结束点;设置共同参数;理解并掌握Robotmaster的主要功能;设定全局设置: 设置机器人型号; 设置坐标系数据; 设置起始点/结束点; 设置工具和配置参数;设定本地配置: 设定轴配置参数; 设定优化参数;2.用户能够使用Robotmaster模拟仿真器进行模拟仿真。定制工具栏在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开.MCX文件Seal_Trim_Optimization.mcx-7文件Robotmaster_V6\Samples目录下面。使用使用SEAL_TRIM_OPTIMIZATION_WITH_TOOLPATH.MCX-7文件,可以创建刀轨来完成本教程。如果您准备跳过创建刀轨部分,请从步骤7开始阅读。文件打开选择文件。Seal_Trim_Optimization.mcx-7文件包含所有创建5轴刀轨需要的几何图形。步骤2:读取机器人定义在使用Robotmaster工作前,应该在Mastercam中选择合适的机床定义。读取机器人定义是使用Robotmaster的功能和特性所必须的。在本教程中我们使用Fanuc机器人。请参照Robotmaster快速入门指南,第4和第5页,来向机床列表中增加机器人品牌。机床类型从菜单机床类型铣床,选择注意Fanuc机器人的机床定义加载到了刀具操作管理器中。步骤3:生成5轴刀轨现在我们将要使用Mastercam5轴路径工具来生成机器人轨迹。它包含选择几何图形和轨迹和工具的参数。创建五轴刀轨从刀具轨迹菜单中选择多轴刀具路径来创建一个5轴刀具路径。Mastercam会提示你输入NC名称。这个名字之后会被用作机器人程序名。输入机器人程序名。注意：请参照您的机器人文档来确定程序名命名规则。点击按钮来确认NC名称。步骤4:选择刀具路径类型下面我们来选择刀具路径类型选择刀具路径类型设置页。选择计算建立在标准,并选择曲线五轴。软件会提示你设置工具和路径参数。步骤5:选择工具从Mastercam工具库中选择工具选择刀具设置页面来设定工具参数。点击从刀库中选择按钮来打开Mastercam刀具库。Clickthebuttontoopenthetoolfilterwindow.点击全关按钮来清除所有工具选择。从刀具类型中选择平底刀按钮,再次确认只选择了平底刀按钮。选择按钮来完成刀具过滤选择选择216号平底刀工具用于刀轨中。选择按钮来完成刀具选择修改工具参数取消选择快速提刀,使用提刀速率来控制提刀运动。在选中的工具上右击。选择编辑刀具来打开工具参数窗口。选择平底刀标签栏。把刀具修改成1。注意:工具号需要按照机器人设置中实际的工具来设置。大多数机器人对于工具号是有限制的,请参照您的机器人制造商文档获得更多关于工具号的详细容。选择参数标签栏来设定刀具特定参数。更改刀具名称为Tool1。更改下刀速率为10mm/s。更改进给速率和提刀速率为20mm/s。更改主轴转速为20000RPM。注意：所有进给率的单位为毫米/秒<mm/s>,与Mastercam中选择的单位无关。点击按钮,关闭工具参数窗口。不走6:设定轨迹参数现在让我们来选择轨迹所需要用到的曲线。选择切削参数来指定轨迹的几何图形。在曲线类型现在下拉菜单中选择3D曲线。点击选择按钮打开串联管理窗口选择曲线。选择串联选择方式。选择这里选择图中标出的定义轨迹的轮廓线。选择这里选择按钮来完成几何图形选择。备注：绿色的箭头表示轨迹切割方向的起点。在一个轨迹上可以选择多重串联。设置切削方式。选择切割方式设置页面来设置刀轨参数。在切削公差中输入0.1mm。在最大步进量中输入50mm。设置补正方式为关来关闭刀具补偿。现在我们来选择控制刀具轴所用的曲面。这些步骤能约束刀具矢量,从而与选择的曲面垂直。选择刀具轴控制设置页来指定本轨迹中要使用的几何图形。在刀具轴向控制下拉菜单中选择曲面。点击选择按钮来打开曲面选择窗口来选择曲面。选择图中所示的绿色曲面。工具向量沿着切割图形移动时会始终与曲面保持垂直。选择这里选择这里点击结束选取按钮来结束曲面选择。设置共同参数选择共同参数页面来设置接近和安全高度参数。取消选择安全高度框来关闭安全高度移动。选择参考高度框来激活参考高度移动。在参考高度距离参数中输入150mm。在进给下刀位置参数中输入50mm。接下来我们设置所有进/退刀运动所需要的参数选择进/退刀设置页面来设置进退刀参数。选中进入曲线框来激活进刀运动。在长度参数框中输入17.5mm。在厚度参数框中输入0mm。在高度参数框中输入25mm。点击按钮,复制这些参数到退出曲线设定。我们需要从粗加工参数中移除分层铣削粗加工。选择粗加工设置页面来设定分层铣削参数。取消选择分层铣削粗加工选项,这样软件就不会创建粗加工工序。点击按钮来保存参数,并退出多轴刀具路径窗口。步骤7:启动Robotmaster参数设定界面对任何文件来说,第一步总是输入全局设定。这些设定对所有刀具操作来说都是生效的,这其中包括机器人,刀具操作和环境信息。从Robotmaster工具栏中选择全局设定。步骤8:设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人法兰盘上的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择ROBOTMASTER机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件菜单,选择GS_SPINDLE60。设置坐标系数据参数选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,并选择用户定义。在X值输入框输入850。在Y值输入框输入-675。在Z值输入框输入其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入在J2数据输入框输入-45。在J3数据输入框输入-45。在J5数据输入框输入-95。和J6的值都为点击按钮,把数据复制到结束位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。步骤12:启动ROBOTMASTER本地设定界面本地设定用来设置道具操作特定参数。同时只能选择一个刀具操作来启动本地设定。本地设定又轴配置,优化,安全退刀和外部轴参数组成。在刀具操作管理器中选择第一个刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。设定轴配置参数这个配置页用来设置机器人刀具相对于待切割工件的朝向。请参照教程1,2和3来获得更多关于轴配置的详细解释。选择轴配置页面。在工具方向计算方式中选择球面插补。调整轴设定:o 在工具旋转输入框中输入设定安全退刀参数本设置页面可以设定在刀具操作之前或者之后安全接近点/退出点运动。参照教程2可以获得关于安全退刀的详细解释。选择安全退刀页面。选择使用安全接近点。选择Z轴。在输入框中输入800。选择使用安全退出点。选择Z轴。在输入框中输入800。保存参数点击来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。步骤16:设定模拟仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。启动模拟仿真选择刀具操作点击模拟仿真按钮。在刀具操作旁边会显示一个错误图标。这个错误由关节限位引起。第一个点到达关节第一个点到达关节限位机器人不能到达轨迹的第一个点,因为J2已经到达它的轴限位。我们注意在轨迹的第一个点,机器人的第二个关节到达它的最小限位,所以它不能完成整个作业任务。在这种情况下,我们可以旋转工具矢量使第二个关节避开它的限位。这需要使用Robotmaster界面中的轴配置设置页。设定轴配置参数为了完成作业任务,我们需要增加以工具矢量为转轴的旋转量。在刀具操作管理器中选择刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在工具方向计算方式中选择球面插补调整设置:在工具旋转输入框中输入-90。步骤19:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。参数20:开始模拟仿真确定已经选择了刀具操作。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。选择播放按钮。在刀具操作旁边会出现一个错误图标。这个错误是由刀轨的一部分超出围不可达引起的。在刀轨的第79点,机器人到达它的极限,不能走完整个刀轨。我们注意到机器人开始运行,但是在79点处达到它的围极限不能走完整个刀轨。幸运的是6轴机器人能够旋转工具并且对于某一给定的点可以有一系列解决方案供选择。避免这种情况的方式之一是绕着工具矢量旋转来在本刀轨增加可达性。在Robotmaster界面里的优化设置页面可以对机器人工具旋转进行管理。我们还注意到机器人的手臂在第78点跟工件发生干涉,因此使用碰撞图层来避免潜在的碰撞。第第78点发生干涉第79点超出最大范围步骤21:优化刀具操作消除错误现在我们来优化刀轨,以完成任务。在刀具操作管理器中选择刀具操作。在Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择设置页面。输入下列参数来优化刀轨。勾选奇异点、腕关节翻转、超行程、轴限位、不可达、干涉图层。什么时候需要激活干涉图层？什么时候需要激活干涉图层？当软件检测到干涉时会显示干涉错误。干涉检测基于模拟仿真器的干涉组的当前设定。为了获得更精确的干涉检测,工件需要在运行优化器之前在模拟仿真器中更新。激活干涉图层会增加处理时间。因此,只有在模拟仿真器中明显检测到干涉时才需要激活干涉图层。点击计算按钮来生成当前曲线的错误图层。生成的图如下所示：点点132点78你会注意到在当前轴配置参数设定下,机器人在第78点和第132点之间跟工件存在干涉,由于在刀轨的第78点检测到碰撞,因此这个刀轨不能够完整走完。我们需要隐藏干涉图层来分析可达性区域。在图层组中取消选择干涉图层。备注：在图层激活和关闭时,没有必要再次点击计算按钮。生成的不包含干涉图层的图如下所示：点点132点79你会注意到机器人在当前轴配置参数设定下,第79点和第132点之间存在超出可达区域。由于在刀轨的第79点机器人达到可达性最大极限,所以本刀轨无法完全走完。改变曲线的形状来避免干涉和超出可达区域,这能帮助我们为刀轨上的每一点找出最佳的工具旋转角度来走完这个刀轨。接下来我们在曲线上添加控制点。这个控制点可以移动,用来改变曲线的形状以避开错误区域。在修改曲线输入框输入93。点击添加按钮来在工具选择曲线上插入一个控制点。如何在工具旋转曲线上插入和移除控制点？如何在工具旋转曲线上插入和移除控制点？有三种方式可以在工具旋转曲线上插入控制点：第一种方式是在工具旋转曲线上双击鼠标左键来添加一个控制点。软件会在曲线上光标所在处插入一个控制点。第二种方式是使用关联菜单。要使用这种方式添加一个控制点,在曲线上需要添加需要添加控制点的位置右击鼠标右键,然后从关联菜单中选择增加点。第三种方法是使用修改曲线对话框〔本教程使用这种方式。在输入框中输入一个刀轨的合法点数,然后点击添加按钮。有两种方式可以从工具旋转曲线上移除控制点：第一种方式是使用键盘。使用鼠标左键来选择控制点,然后按键盘上的键。控制点就会从曲线上移除。第二种方式是使用关联菜单。左击鼠标左键选择想要删除的控制点,然后右击鼠标,并从关联菜单中选择删除点。何时使用重置按钮？重置按钮能移除所有在工具旋转曲线上插入的控制点。它允许用户把曲线恢复到由轴配置设定定义的没有任何附加旋转的状态。现在我们移动插入的控制点来改变曲线的形状,从而避开错误区域。按住键盘上的Ctrl键,按住鼠标左键把控制点拖出不可达区域。在附加的工具旋转轴〔Y轴上移动这个控制点,大约移动-60度。按住Ctrl键可以让我们只在垂直方向上移动控制点。备注：工具旋转曲线穿过关节限制区域。增加第一个点的曲率,可以使工具旋转曲线避开关节限制区域。现在我们改变第一点的曲率,以改变曲线的形状来避开错误区域。使用鼠标左键来选择工具旋转曲线的第一个点。窗口中会出现第一个控制点的线柄。使用鼠标左键拖动线柄的终点,来使工具旋转曲线避开关节限制区域。大约在第70点处〔图的X轴和附加工具旋转轴的+30度〔图的Y轴。拖到此处拖到此处更新错误区域,验证工具旋转曲线。在图层组中选择干涉图层。这使得我们可以验证刀轨中不是不不存在干涉。选择计算按钮来更新所有错误图层,验证工具旋转曲线。备注：在所有错误区域都规避后,工具旋转曲线会变成绿色。我们就能得到一个经过优化的不含错误的刀轨。步骤22:保存参数点击按钮来保存所有参数,并退出Robotmaster参数窗口。步骤23:启动模拟仿真确保已经选择刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择模拟仿真按钮。备注：现在机器人能够到达刀轨上所有的点。这个机器人的手臂跟工件不存在干涉,机器人能够完成整个作业任务。生成机器人程序后处理按钮能启动Robotmaster后处理器来生成机器人可用的程序文件。输出类型取决于所选择的机器人类型。点击按钮来启动后处理器。备注:教程6机器人安装在轨道上目标:用户能够理解如何对安装在导轨上的机器人编程。本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开.MCX文件文件位于目录下面。文件打开选择文件。Canoe_Trimming_Rail.mcx-7文件包含三个为Fanuc机器人创建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步骤2:更改激活的机床定义文件中的机床定义是机器人。如果您想要使用其他品牌机器人,请参考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。步骤3:启动Robotmaster参数设定界面从Robotmaster工具栏中选择全局设定。步骤4:设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人法兰盘上的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择ROBOTMASTER2_LINEAR_RAIL机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件菜单,选择GS_SPINDLE60。选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击用户定义下拉菜单。在X值输入框输入在Y值输入框输入-1650。在Z值输入框输入-950。其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。所有值都设为0。导轨值的用途？导轨值的用途？如果选择了带导轨的机器人,在起始点/结束点设置页面中,导轨数值框是使能的。导轨数值输入框用来在程序开始前和结束后指定导轨的位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster全局设定窗口。为刀具操作1设定轴配置参数从刀具操作管理器中选择刀具操作1。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型里选择默认-Z轴不旋转。在视图里选择俯视图。在工具旋转输入框中输入15。步骤9:为刀具操作1设定导轨参数选择导轨页面。在导轨值中选择固定。在偏移距离输入框中输入0。步骤10:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。什么是固定导轨值？什么是固定导轨值？固定导轨值允许用户引导机器人沿着导轨移动到一个指定位置。这个位置在整个刀具操作过程中保持,机器人进行6轴运动。这个方式在处理一些不需要导轨同步配合来扩展可达围的小型刀轨时非常有用。什么是可变导轨值？什么是可变导轨值？可变导轨值允许用户指定一个从沿着导轨的偏移距离。这个偏移距离在整个刀具操作过程中保持,机器人进行7轴同步运动。这个方式在处理大型刀轨时非常有用,比如轮廓切割,如果没有导轨配合,经常会超出机器人的可达围。步骤11:设定模拟仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击OK来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。步骤12:对刀具操作1进行模拟仿真选择刀具操作1。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。仿真启动,如下图所示:备注： 在本设置下,你会注意到机器人不会沿着导轨的方向移动,这是因为这个刀具操作使用了在导轨原点的固定位置。步骤13:为刀具操作2设定轴配置参数从刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型里选择默认-Z轴不旋转。在视图里选择俯视图。在工具旋转输入框中输入15。为刀具操作2设定导轨参数选择导轨页面。在导轨值中选择固定。在偏移距离输入框中输入3340。步骤15:保存参数点击OK来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。对刀具操作2进行模拟仿真确认已经选择刀具操作。从Robotmaster的工具栏中选择模拟仿真按钮。备注： 在这个配置下,你会发现机器人位于距离导轨原点3.34米处。步骤17为刀具操作3设定轴配置参数选择轴配置页面。在类型中选择默认-Z轴不旋转。在视图中选择俯视图。在工具旋转中输入25。为刀具操作3设定导轨参数在刀具操作管理器中选择刀具操作3。工具栏中选择本地设定。选择导轨页面。在导轨值中选择可变。在偏移距离中输入0。步骤19:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。确认已经选择刀具操作。从Robotmaster工具栏中选择模拟仿真按钮。备注： 把导轨值设定为可变后,你会发现机器人沿着导轨做坐标系运动时,工具中心点和机器人基座总是保持一个固定距离。对所有刀具操作进行模拟仿真确认选中所有刀具操作。主工具栏中选择Robotmaster模拟仿真按钮。备注：教程7外部旋转轴目标：用户能够理解如何对带有外部旋转轴的机器人编程。本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。定制工具栏 在开始使用Robotmaster工作前,我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。请参考Robotmaster快速入门指南,第4页和第5页。步骤1:打开.MCX文件文件位于目录下面。文件打开选择文件Thermoformed_Trimming_Rotary.mcx-7文件包含三个为Fanuc机器人创建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步骤2:更改激活的机床定义Thermoformed_Trimming_Rotary.mcx-6文件中的机床定义是Fanuc机器人。如果您想要使用其他品牌机器人,请参考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。步骤3:启动Robotmaster参数设定界面从Robotmaster工具栏中选择全局设定。设置机器人型号在本设置页面,可以选择机器人型号和将要装配在机器人法兰盘上的工具。选择机器人设置页面。点击机器人下拉菜单,选择ROBOTMASTER2_ROTARY机器人,本系列教程使用此通用机器人。点击选择主轴定义文件菜单,选择GS_SPINDLE60。设置坐标系数据参数选择坐标系数据页面,按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。在用户坐标系区域,点击下拉菜单,并选择用户定义。在X值输入框输入在Y值输入框输入0。在Z值输入框输入其他值全部设为0。在定义方式区域,点击下拉菜单并选择使用主轴定义。设定起始点/结束点参数起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后,6个关节各自的数值。选择起始点/结束点设置页面。在J1数据输入框输入-45。其他值都设为0。点击按钮,把数据复制到结束位置。外轴值的用途是什么？外轴值的用途是什么？如果选择了带旋转轴的机器人,在起始点/结束点设置页面外轴数值框被使能。外轴数值框可以指定在程序开始前和执行后旋转台的位置。设定工具和配置参数选择工具和配置页面。在工具调用区域,选择不使用工具调用单选按钮。在激活工具区域,选择不激活工具单选按钮。机器人配置设置如下图所示。点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。STEP8:为刀具操作1设定轴配置参数在刀具操作管理器中选择刀具操作1。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置设定页面。在类型里选择默认-Z轴旋转。在视图里选择俯视图。工具旋转设为180。步骤9:SETTINGUPPARAMETERSINTHEROTARYPAGEFOROPERATION1选择旋转外轴设置页面。在旋转外轴类型中选择仅变位。在变位角度中输入180。步骤10:保存参数点击按钮来保存参数,并退出Robotmaster参数设定窗口。什么是旋转外轴类型：仅变位？仅变位选项允许用户来转动旋转台从原点到一个指定位置。这个位置在整个刀具操作中保持,机器人进行6轴运动。这个方式在处理一些不需要旋转台同步配合来扩展可达围的小型刀轨时非常有用。步骤11:设定模拟仿真参数在Robotmaster工具栏中点击机器人模拟设定按钮。按下图所示设置所有参数：点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。对刀具操作1进行模拟仿真确认已经选择了刀具操作。如果没有选择任何一个刀具操作,模拟仿真将不能启动。从Robotmaster主工具栏中点击仿真按钮。仿真启动,如下图所示:备注：在本设置下,你会发现在机器人开始运行刀具操作前,旋转台已经旋转了180度。旋转台的方向将会持续整个切割过程。步骤13:为刀具操作2设定轴配置参数从刀具操作管理器中选择刀具操作2。从Robotmaster工具栏中选择本地设定。选择轴配置页面。在类型里选择默认-Z轴不旋转。在视图里选择俯视图。在工具旋转输入框中输入0。步骤14:为刀具操作2设定旋转外轴参数选择旋转外轴设置页。在旋转外轴类型中选择同步。在角度计算中选择定向。在工具方向输入框中中输入-180。步骤15:保存参数点击来保存参数,并退出机器人模拟设定设置窗口。什么是旋转外轴类型：同步？什么是旋转外轴类型：同步？同步是一种很有效的处理大型刀轨的方式,比如轮廓切割,如果不采用同步旋转,会经常超出机器人的最大可达极限。使用同步方式,三种角度计算方式可供选用。定向允许用户通过在工具方向矢量和旋转台的旋转量之间保持一个固定角度,来计算出旋转台的位置。这种约束会在整个刀具操作期间持续,旋转台和机器人之间完全同步,机器人进行7轴运动。这个方式在工具矢量跟旋转台转轴之间相差很大角度〔远不是垂直时效果明显。当工具矢量接近旋转台转轴方向时,动作可能会不稳定,旋转台运动可能会发生跳动。对于位置来说有两种角度计算方式：与旋转同步和与旋转不同步。位置角度计算方式方法让一条以转轴圆心为端点的直线和工具在旋转台上的投影线之间的夹角之间保持一个固定角度,从而计算出转台位置。这个方法持续整个刀具操作,机器人执行完全同步的7轴操作。这个方式在工具矢量跟转轴方向〔垂直接近平行时效果明显