机器人实验平台介绍及机械手的设计

摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动ABSTRACTInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.呢In钱t拖hi忽s敬pa踏pe毫r离I乳w颠il多l俘de优si扑gn肥a形n揭in栏du片st遣ri仍al侍r纤ob晋ot爆w慨it底h仰fo先ur搂D怒OF立s,损w兄hi基ch算i信s绿us滴ed决伯to同见ca能rr教y栏m扩at防er荣ia胶l串fo肉r孝a衫pu渐nc风h.洞F舒ir竹st做成I翻w厨il该l烦de蓬si稻gn间t役he遍s愉tr习uc敌tu但re社o厦f录th竟e炒ba回se盈,洽th伟e赛bi寻g纤ar稼m,活th物e题sm提al或l森ar昼m城an贺d竭th柳e怖en失d牺ma域ni痒pu特la捏to挡r国of产t飘he奴r丈ob局ot价,漂th妥en耻c屋ho假os蜂e劝pr撤op盐er艘d霸ri茶ve泥m歪et遵ho垮d吵an滔d降tr毛an艳sm禾is猴si召on野m容et厉ho彻d,碧b穴ui直ld霉in抗g惧th呆e迹me错ch铸an湾ic愁al茧s涉tr爽uc食tu隔re现o求f弯th倦e仙ro引bo挣t.嘱O帝n截th闭is逼f柱ou具nd勇at绿io怨n,鸭肚I尝w疏il超l羞de邀si翅gn剃t妨he垄c肤on骄tr趴ol肠s秤ys埋te允m投of滋t葡he狭r佩ob铸ot蛛,辫in夜cl坊ud必in沸g尼ch妄oo肝si丸ng机D慰AQ式c诞ar依d,胡se些rv育o鸭co驻nt吹ro婚l,独fe鸡ed炎ba韵ck输m耍et着ho少d姜an猪d步de唇si役gn吐in务g抬el糠ec协tr着ic桌c早ir可cu棵it娱o盆f赵th送e墨te输rm阿in来al笋c店ar正d百an竿d费co外nt宫ro骗l葡so怪ft史wa摘re羞.途Gr禁ea粱t怕at抖te晨nt寒io勿n瓶wi然ll畜b帽e题p镰ai泼d现on迹t挪he铃r竞el签ia折bi朽li乏ty急o陡f营th燕e雁co吴nt慰ro笼l索so胸ft俘wa鼓re遍a贵nd担t截he锤r泉ob秤ot那s决af川et立y悲du怨ri疲ng开r念un遗ni俘ng迎.共Th笛e混ai腥ms宣t笑o得re费al兵iz乡e猾fi税na认ll棍y锹in瞎cl恨ud渣e:油尖se件rv码oc谦on辉tr炉ol仔a纳nd菠b或ra俘ke燥o宣f放th接e灶jo葡in喊t,卫mo肉ni抽to艺ri宾ng影t气he醒m性ov寻em市en巡t磨of帝e凭ac画h源jo稿in波t复in突叠re萍al精ti深me扰,批p孔l跌ay报ba呜ck签p再ro辣gr劝am进m渗in币g扣an祸d丧mo枝di纺fy棉in围g挎th除e梨pr欠og丧ra舰m熔on伞li碧ne凑,归se呼tt去in扒g森re崖fe征re驱nc欲e磨po妻in粉t洒an两d承re捧tu养rn煌in真g沫to岛r霞ef六er大en筛ce瓣p锹oi型nt写.桂KE箩Y布WO舞RD健S津:灾r警ob蚁ot毕,采p汇la读yb是ac汇k,砍se灿rv喘oc宋on贵tr星ol致,纠b谣ra宽ke急目昏录术第1内章暖绪论近……册……猛……启……槐……蜘……止……采……久……虑……作……啊……办……挎艰3报1.呢1蒙机器躺人概叫述门……安……插……康……盖……甘……犬……郊……尿……傅……到……洋…悠信4叶1.邀2展机器号人的搬历史牛、现乌状昌……城……骆……聋……笔……赤……软……停……浮……歇…谢蓬4途1.芹3色机器烦人的慎发展两趋势越……远……编……麻……位……烘……肚……总……材……寿……婶息4霞第2怕章馒机器林人毫实验堆平台受介绍颂及机耍械手票的设授计眠……三……筋…刊3翁2.禁1自单由度茫及关纤节量……看……堪……咬……叨……厉……贪……欧……乘……海……耍……族…朝4闯2.似2标基座辜及连量杆酷……盲……烂……艘……鼠……滔……塔……胞……灭……云……叶……华…钻枯4腔2.锁2.星1野基龄座这……鲜……刷……谊……进……酿……台……聚……清……球……冷……笑……施7广2.丧2.抛2沃大情臂之……梦……隔……兄……贺……训……贷……指……谦……吐……鱼……甜……盛7茶2.祸2.踏3辫小括臂菊……悔……授……踏……胃……句……尾……伟……嫁……后……诞……魄……色7遣2.即3菠机械洪手的予设计旁……娘……润……急……丙……屯……易……浆……闭……滑……揪……迫…辉4箱2.限4湾驱动翻方式引……野……炕……狗……慈……届……举……潜……渗……谣……杨……锁……派…炉4抗2.孩5尼传动当方式蠢……亚……躬……奉……喂……城……厨……央……跨……锐……棉……液……卧…盯4嘱2.茶6振制动桨器锋……掩……监……锈……课……效……树……技……站……碑……无……洞……垒……瓶4碌第3宅章裁控制叙系统较硬件伸……饱……揭……蛛……花……舟……劲……心……帆……鲜……彩……倡…压4豪3磨.1灯控误制系柔统模辫式的叙选择动……裤……辨……宜……两……转……捐……头……冒……孝……始4极3.毕2搭控制倒系统静的搭仔建扰……油……吨……萌……沸……学……聋……笨……畏……沿……笨…复4哑3.状2.捆1笋工平控机强……技……稀……偏……分……面……业……麻……营……质……今……犬…炭4槽3.雪2.奉2衬数护据采舅集卡扶……惕……趁……川……糟……涌……华……基……揉……俊……醉…栏4池3.妨2.早3狸伺疮服放致大器直……闹……思……眠……营……涉……呜……盲……娘……开……纠…毁4件3.控2.读4侦端浊子板赏……栗……渴……溉……甜……纲……鸽……晨……您……辞……述……患…猎4臂3.档2.苏5榴电位清器及耻其标杜定创……通……栗……亦……绝……瓣……托……别……姨……棉…荒4萄3.尝2.焰6裹电源墨……碌……掠……凡……幕……筝……浓……丘……蔬……拔……底……工……秤4受第4聪章绝控制弱系统白软件估……哗……邪……勿……发……宫……者……码……哥……虹……留……音4丹4.让1预刻期的来功能笛……售……秒……眉……夸……妨……移……耍……渴……页……绸……教…文4捡4.酸2执实现杰方法趋……怠……订……蕉……溪……欢……携……描……含……炒……穴……监……享4亩4.仆2.岂1号实时源显示直各个京关节勿角及揭运动形范围弃控制绵会……控……怠……略……吊…蜂4岗4.鸣2.至2喂直流秆电机批的伺垂服控渗制害……弯……腐……裹……缝……大……棵……辩……裙……艘4卡4.伍2.允3脚电机沾的自醒锁风……匪……短……链……撇……允……扣……卖……线……跃……香……盲4诵4.寇2.羡4恰示教农编程套及在理线修贺改程寒序测……半……酒……宿……航……蛙……劣……用……较4役4.袄2.欲5技设置网参考资点及刺回参接考点耐……图……执……兰……乎……船……墓……信……派…振4息第5怎章刘总结浮……光……狡……侨……贡……耳……旺……坟……速……来……董……暴……碎……党…记4您5.删1益所完碰成的皆工作炕……奸……许……宜……江……胀……追……救……欠……佳……盗……逝4速5.宾2砖设计控经验穿……霉……燥……嫌……镜……着……俊……龟……佣……逮……秘……域……朱4刷5.励3象误差斩分析悄……蔬……王……府……释……础……匪……凯……溜……办……新……智……岁4敏5.罪4兽可以竟继续很探索暖的方杏向府……顿……停……驳……碌……面……玩……碗……跪……顺…皇4膝致州谢刑……笼……你……绑……拔……殖……咱……歇……封……自……分……规……别……家……往……慌4墓参考腰文献脑……董……形……判……腾……聪……典……肌……提……衣……惭……支……奇……滋……您棚4产第1员章绵绪论肺1.辱1暗机器常人概普述锦众晴在现悔代工尊业中趴，生串产过叛程的宇机械喇化、充自动迎化已射成为境突出沈的主荒题。吃化工挽等连动续性干生产肉过程隐的自待动化叔已基蹄本得庄到解需决。若但在掏机械沸工业补中，德加工愧、装傲配等补生产排是不铜连续望的。酸专用尘机床士是大蹈批量受生产废自动宽化的绳有效讯办法榆；程漏控机忙床、钱数控贫机床慈、加瞒工中逢心等庄自动摄化机逃械是郊有效惧地解倒决多吹品种贸小批捏量生那产自窗动化午的重凑要办散法。芳但除离切削谋加工稼本身也外，瞎还有棍大量精的装国卸、塘搬运供、装鼻配等恼作业晋，有阶待于壁进一拜步实销现机照械化说。机左器人撇的出虏现并香得到错应用伐，为踩这些煮作业押的机谋械化亭奠定而了良见好的炊基础亲。骨“工江业机筹器人柜”（跪In茅du贺st责ri妻al拾R电ob延ot护）：促多数森是指耕程序访可变斧（编变）的伸独立唇的自矿动抓天取、于搬运滑工件徐、操痰作工纲具的厦装置裹（国翠内称缺作工侵业机导器人仗或通遮用机圣器人傲）。粮见茄机器银人是依一种垒具有夫人体邮上肢墓的部燥分功湿能，临工作悟程序致固定嘉的自北动化鬼装置泽。机犁器人驳具有疾结构塘简单渡、成圣本低侮廉、梁维修结容易窑的优盼势，桥但功促能较首少，雨适应醒性较夏差。岁目前孩我国射常把俗具有欺上述活特点扔的机钟器人荣称为困专用萌机器耗人，粱而把睛工业钞机械菌人称慰为通球用机蕉器人飘。把简而欲言之胜，机营器人睬就是青用机蹲器代还替人星手，寺把工失件由予某个块地方参移向胶指定倾的工在作位军置，傅或按卖照工丝作要尸求以写操纵削工件则进行钳加工磨。合潮滤机器馒人一禾般分繁为三隙类。做第一允类是仍不需祸要人失工操吼作的获通用习机器谋人，鸽也即劈本文唯所研兆究的播对象舅。它肃是一直种独践立的天、不趟附属呆于某腊一主视机的加装置苹，可纹以根阿据任乒务的薄需要峰编制鸽程序免，以鞋完成庸各项赚规定宵操作少。它布是除橡具备微普通过机械回的物疲理性痛能之铸外，源还具烧备通思用机拦械、赛记忆很智能润的三呼元机漆械。桂第二站类是偏需要占人工善操作仁的，此称为唯操作企机（饲Ma险ni期pu氧la焦to降r）扰。它岩起源惰于原故子、爸军事稠工业蛮，先耍是通毕过操安作机件来完虎成特挑定的碗作业贞，后蠢来发状展到分用无绑线电院讯号肯操作鄙机器府人来摧进行泄探测狂月球之等。衡工业汉中采遵用的瓣锻造办操作干机也蜘属于设这一田范畴待。第遮三类泪是专俩业机夺器人蹦，主顾要附显属于粒自动挣机床性或自悉动生同产线保上，亲用以插解决谅机床储上下叔料和浅工件指传送枣。这胀种机裂器人金在国僵外通柏常被廊称之请为“溜Me景ch勤an套ic沈al贷H践an集d”芳，它使是为辅主机床服务窗的，针由主敞机驱双动。夜除少赛数外绞，工堂作程悦序一稿般是跑固定棋的，惠因此佳是专干用的馅。唱机器乌人按倦照结覆构形加式的圾不同原又可己分为氏多种裹类型厨，其惭中关辛节型粗机器汽人以线其结之构紧辣凑，念所占郊空间奴体积漫小，青相对床工作尘空间曾最大搜，甚袋至能荒绕过终基座碎周围瘦的一蝴些障底碍物它等这昂样一节些特换点，块成为凤机器挽人中震使用瑞最多露的一局种结还构形素式，篮世界握一些租著名粒机器先人的碎本体闯部分殿都采筝用这注种机菜构形匪式的松机器色人。斧要机怒器人捕像人普一样窜拿取秆东西搬，最站简单坝的基上本条丽件是掀要有该一套购类似趣于指子、腕怠、臂膊、关衔节等蜘部分肯组成惑的抓已取和饲移动奔机构凝——燃执行艰机构腊；像栋肌肉性那样多使手灰臂运足动的斑驱动消－传神动系染统；苏像大肚脑那啦样指烤挥手茧动作旬的控唤制系芳统。身这些烫系统回的性悠能就烤决定耳了机玻器人贪的性旗能。团一般戒而言圣，机贩器人丙通常效就是络由执怀行机被构、刘驱动富－传誓动系授统和天控制句系统康这三纪部分计组成延，如驱图汽1-遮1把所示脉。售图韵1-军1铲机器你人的男一般基组成毅对于蛇现代忧智能网机器凉人而艰言，燥还具般有智旦能系沿统，宜主要嘉是感达觉装错置、跌视觉肃装置乘和语棚言识容别装党置等裂。目信前研愤究主萝要集垒中在嘉赋予消机器黄人“唱眼睛咽”，沿使它乘能识央别物叹体和讨躲避高障碍伯物，梳以及肤机器秆人的虫触觉示装置曲。机铲器人蕉的这妙些组势成部量分并想不是壁各自缎独立升的，摄或者恨说并番不是石简单奔的叠昼加在缎一起不，从蛙而构灰成一勒个机却器人考的。钓要实赤现机要器人能所期宾望实炉现的树功能鲁，机饺器人轨的各敌部分都之间妄必然旱还存泪在着漂相互荒关联馋、相放互影晚响和烂相互衡制约迟。它诱们之植间的诊相互读关系传如图运1-辞2判所示能。深图怖1-尘2旬机器删人各牧组成脏部分坚之间标的关庸系墙机器窃人的蔬机械坦系统怎主要嫌由执才行机蔽构和询驱动赤－传栋动系露统组仿成。个执行岛机构柔是机钉器人宾赖以婶完成却工作致任务玻的实长体，西通常抵由连棕杆和尿关节腊组成荷，由焦驱动年－传蝴动系言统提养供动侨力，蓬按控岔制系紫统的秃要求横完成杰工作芳任务俗。驱秃动－减传动颜系统轻主要见包括乞驱动芽机构钟和传抚动系萝统。遍驱动指机构汪提供炕机器投人各出关节深所需蒜要的事动力劣，传磁动系哄统则宅将驱颜动力脏转换今为满闲足机棉器人剪各关睡节力巷矩和功运动仆所要衔求的括驱动齿力或经力矩洞。有休的文自献则斜把机旋器人航分为因机械助系统竹、驱肃动系劣统和为控制洗系统朴三大郑部分法。其岔中的壳机械聋系统只又叫郑操作三机(那Ma旬ni蔬pu报la溉to慨r)叼，相晓当于啄本文祝中的岛执行羞机构照部分何。灯1.拳2冤机器尺人的减历史班、现需状笛遥忘机器明人首于先是摇从美国国开咱始研删制的仗。1截95格8年唉美国不联合害控制能公司迷研制段出第决一台下机器评人。饱它的惩结构袖特点废是机精体上皇安装言一回呢转长购臂，校端部崭装有津电磁顾铁的军工件奴抓放狼机幻构，攻控制晌系统旅是示域教型章的。愿嗓他日本段是工跑业机醋器人糠发展伪最快茫、应踢用最济多的您国家询。自效19肢69矿年从败美国辨引进肠两种扣典型杠机器沉人后绒，大语力从蝶事机歼器人葵的研煎究。乖捧荒目前研工业垮机器童人大辟部分孩还属毒于第拌一代艇，主冷要依帮靠人笛工进印行控膀制；鸽控制豪方式环则为哈开环喷式，委没有台识别澡能力津；改谱进的壳方向净主要桑是降膀低成受本和片提高旗精度瓶。即礼伴第二忧代机柜器人央正在诉加紧运研制士。它珍设有炮微型东电子鬼计算京机控选制系地统，秒具有尺视觉均、触流觉能远力，纤甚至椒听、仰想的搜能力碎。研疾究安盆装各物种传号感器割，把姥感觉闭到的虹信息房进行穗反馈袖，使经机器致人具克有感汗觉机校能。遵孔醒第三扬代机伸器人坟（机兔器人远）则仇能独衰立地宇完成艺工作迎过程田中的助任务翼。它激与电言子计乘算机得和电转视设喇备保石持联搭系，渣并逐溉步发恨展成连为柔肤性制膜造系级统F斥MS察(F死le盐xi橡bl勇e吧Ma谨nu能fa漠ct骂ur洪in姨g扶Sy伏st叶em炊)云和柔写性制默造单天元F便MC宣(F谱le恰xi凡bl洁e依Ma血nu煎fa忧ct萌ur捆in字g放Ce羊ll味)贴中的坐重要犯一环蝶。乔址东随着劲工业舌机器渠人研袭究制屯造和均应用柱领域肝不断端扩大柱，国进际性老学术窃交流阔活动义十分敞活跃距，欧恐美各坦国和缎其他壮国家舅学术捕交流塞活动模开展想很多钥。国略际工素业机含器人颂会议末IS冲IR百决定廊每年咽召开拾一次拉会议助，讨榆论和棍研究停机器分人的集发展炊及应晓用问黑题。扶主民目前闻，工砖业机层器人任主要贱用于券装卸据、搬斥运、电焊接贩、铸娘锻和阁热处悉理等斯方面扶，无蛇论数持量、蚊品种软和性请能方肺面还瑞不能撕满足伙工业桨生产包发展莲的需怪要。延使用攻工业道机器邻人代听替人社工操茎作的企，主搞要是火在危翅险作群业（殃广义涝的）倚、多袖粉尘冠、高端温、扁噪声延、工串作空侮间狭推小等蜜不适蚂于人叔工作泪业的搞环境狸。挂否亭在国装外机粪械制炒造业让中，犹工业范机器畜人应笋用较侧多，恨发展僻较快俊。目肉前主祖要应修用于屡机床稠、模就锻压责力机畜的上证下料护，以冷及点那焊、货喷漆秆等作薄业，牲它可轨按照绝事先岛制订择的作哈业程榆序完哑成规秘定的庆操作脖，但扑还不页具备残传感顾反馈领能力盐，不垒能应墨付外吊界的秘变化穗。如贺发生帽某些彻偏离塔时，停就将舍引起迟零部挑件甚荷至机温器人丧本身轻的损司坏。爱托虽随着旬现代郑化科欺学技络术的竹飞速素发展鸟和社切会的迷进步惕，针之对于旅上述拐各个公领域蹈的机额器人识系统秆的应闭用和拍研究上对系条统本决身也萍提出捎越来淡越多腔的要惧求。愧制造晴业要柏求机锁器人终系统成具有旱更大年的柔张性和色更强词大的业编程扎环境够，适属应不搞同的短应用重场合撤和多盾品种躬、小夺批量娇的生演产过绍程。姻计算倾机集怜成制姥造（旧CI商M）茫要求旅机器圾人系续统能侍和车钳间中腊的其夹它自妥动化眉设备特集成穴在一魂起。纱研究债人员跳为了徐提高据机器庸人系揪统的纱性能奸和智皆能水盟平，晓要求后机器打人系胳统具捎有开河放结辉构和绸集成油各种不外部贿传感营器的滔能力肾。然洞而，础目前莲商品赌化的吊机器薪人系顺统多鹿采用停封闭丈结构示的专共用控艺制器弄，一抹般采贱用专斑用计孔算机枪作为扎上层边主控谨计算防机，炊使用谱专用宗机器阀人语礼言作窝为离捉线编玩程工堵具，土采用烧专用韵微处勾理器秀，并布将控体制算铺法固满化在梨EP本RO皂M中瓦，这急种专番用系现统很龄难（串或不晓可能愿）集侧成外慎部硬士件和姑软件旅。修滋改封路闭系泄统的惹代价庙是非革常昂悲贵的邻，如册果不效进行隙重新闻设计兴，多廊数情败况下凝技术崇上是鼻不可台能的英。解裕决这来些问储题的舒根本尿办法盾是研宋究和凯使用桂具有葛开放竞结构便的机诚器人步系统翼。韵美国常工业衔机器捎人技通术的对发展蜡，大妈致经理历了睬以下词几个绪阶段咽：范（1容）1凝96更3-括19掉67芹年为展试验庙定型纲阶段暴。1轧96满3-售19刑66物年，边万能屑自动染化公像司制姨造的奸工业叛机器饥人供落用户榨做工个艺试础验。兵19浙67链年，坐该公啄司生紫产的殖工业集机器访人定后型为英19嗓00鼻型。访（2佣）1守96蜂8-优19蚂70改年为赚实际倦应用脊阶段茅。这非一时肯期，鸽工业样机器旷人在湾美国摩进入壤应用充阶段贞，例谱如，皂美国僻通用丢汽车羊公司椅19枕68忙年订茂购了腿68奴台工哪业机次器人袭；1锅96脉9年趟该公触司又产自行仇研制孕出S偿AM碑新工想业机吉器人语，并哑用2招1组凯成电样焊小乱汽车段车身纺的焊狼接自痰动线去；又票如，猾美国凤克莱宽斯勒码汽车升公司画32待条冲阳压自削动线意上的阴44摘8台氧冲床肃都用坊工业选机器种人传搂递工渡件。座（3条）1妄97冠0年质至今尚一直眠处于捷推广微应用佣和凳技术棵发展亩阶段衫。1猎97求0-静19盘72腐年，被工业傅机春器人纸处于菊技术海发展兼阶段烘。1伟97瓦0年科4月千美国悔在伊正利斯炮工学箭院研编究所胖召开紫了第川一届柴全国纽工业概机器均人会矿议。惧据当愉时统赛计，臭美国迅大约浇20抵0台捏工业盆机器闷人，历工作眠时间圾共达萌60析万小肿时以蔬上，境与此神同时议，出罢现了械所谓躬了高孝级机什器人锻，例越如：村森德评斯兰挠德公横司（属Su冈nd奏st受ra糠nd日）发党明了甘用小莲型计恩算机租控制贤50著台机渗器人才的系斯统。饮又如扎，万阿能自牛动公身司制累成了告由2董5台存机器善人组器成的抗汽车身车轮出生产算自动米线。蒙麻省醒理工散学院哨研制漠了具摩有有咏“手萌眼”螺系统冲的高乱识别罗能力受微型童机器茶人。辨其他镰国家欲，如秆日本蓝、苏膝联、奴西欧屠，大滩多是扣从1束96枕7，阀19稻68款年开违始以逗美国搞的“雨Ve橡rs饶at本ra野n矮”和恩“挪Un庆im啊at哭e敏”型侮机器亭人为善蓝本堆开始坐进行务研制姓的。恒就日喉本来共说，挨19阵67猛年，擦日本攀丰田祝织机东公司专引球进美咱国的吊“扭Ve牌rs有at旗ra邮n斥”,先川崎叠重工宴公司仔引进萌“震Un饿im它at芦e简”，党并获戴得迅拾速发菌展。盗通过叶引进伐技术叼、仿甚制、拢改造跌创新牛。很独快研记制出岔国产评化机贺器人齿，技罢术水淡平很笨快赶冶上美吼国并冠超过扛其他卵国家键。经汪过大宰约1粉0年仓的实椒用化比时期尺以后灯，从良19餐80毛年开促始进阔入广耕泛的嫂普及抓时代促。决我国骨虽然布开始吴研制裕工业地机器夜人仅粮比日边本晚黄5-若6年伏，但压是由币于种烘种原低因，仙工业铲机器伍人技极术的配发展扰比较牲慢。粥目前筒我国欣已开弃始有拜计划延地从忍国外林引进孝工业鞋机器撒人技棍术，航通过掉引进家、仿床制、司改造凳、创爹新，粥工业灭机器嗓人将参会获鸽得快层速的阿发展别。弱1.悄3机食器人该发展境趋势掠勤虽随着写现代译化生穿产技棉术的扎提高渴，机众器人衬设计斗生产浙能力筑进一难步得牙到加丈强，援尤其捏当机染器人乒的生令产与皂柔性讽化制畜造系傻统和雅柔性筛制造剪单元衡相结建合，载从而班改变飘目前患机械手制造恋的人桐工操切作状笔态，妻提高飞了生策产效仔率。斤程蒸就目偶前来痛看，虽总的义来说倘现代脂工业冬机器项人有胖以下消几个陵发展言趋势旬：确便路a)首提高牛运动俭速度餐和运仿动精发度，刺减少漆重量什和占互用空并间，壶加速础机器竿人功动能部满件的何标准戴化和沿模块泄化，铜将机津器人翅的各男个机尤械模敏块、劣控制吼模块则、检狡测模迟块组塑成结呢构不恩同的耽机器伯人；质种奶b)候开发璃各种渡新型勺结构除用于渗不同订类型姥的场区合，璃如开址发微省动机含构用铲以保棵证精夕度；由开发此多关吐节多除自由跪度的纵手臂肃和手趁指；趴开发尤各类命行走古机器假人，图以适郑应不亲同的款场合睛；迷兆种c)辆研制辉各类花传感术器及奸检测脉元器冠件，收如，慰触觉珠、视浪觉、饲听觉恋、味坐觉、块和测糠距传爪感器嫌等，近用传撇感器系获得师工作震对象居周围趁的外巴界环斑境信萌息、狱位置敲信息殃、状趴态信皱息以之完成杀模式枪识别怎、状忍态检启测。恩并采东用专圈家系酬统进拾行问煎题求具解、建动作汽规划黑，同磁时，爷越来耕越多寸的系喉统采胆用微雹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喜编写碎的程赏序，中调用斑On色T坡2轧Bu搁tt遭on称()推或迅On厉T太3室Bu联tt笨on妄()倾函数叶后，彩对于权正在沟上升糠的臂污可以书实现甩很好蠢的制昼动，健而对逢于下拜降的役臂则娘不可白靠，毁有时所候下犬降的董臂停牢止下时落后链会反究弹又根向上豪运动眼。凶定性姜分析额其原忍因是边由于凡上升央的臂撤在电常机失击去驱店动力船矩后脱，在阔重力蒸作用负下会孝慢慢努下落半，下扫落初滔速度黑为瞧0匆，静劲止后蝇的速市度变乱化不愚大，惠制动指时间鞋短，杀容易帽制动挥；而艰下降茶的臂莲失去海驱动摘力矩萍后，祸在重青力作粒用下能仍以嗓原来析的速奖度下淋落，轨静止迫后的知速度队变化瞎较大你，制重动时瞎间长录，很毁容易超使制蜘动电葬压的匙线性刃增长销时，可超过哨平衡示重力奋所需唉要的纺电压致，从陶而导华致反目弹现仿象的即发生嫩，其庭实质访是由菌于电艺压的瓦超调热造成黑的。捕此后床，针鸣对这轰种反鹅弹现栽象对鼓程序狮作过谋多次恭修改捏，结治果都怪不太钢理想彻，所础以就颗尝试永换一厦种方柿法。姥程序拾设计轧方法倘二：青方法怕二采侄用传叠统的爱PI贫D镰控制松，电政压超蛋调后威还可芒以减于小，智可以们避免肌反弹锻现象田的发径生。丛下图讽为程纵序流傲程图刚：调用调用OnT2Button()或OnT3Button()函数使电机电压为使电机电压为0，并采样此时位置，将电位器输出值存放在fVoltage_former中延时延时tms，再次采样，取得误差量e1=fVoltage_former-fVoltage进入进入for循环延时tms，再次采样，取得误差量，使e2=e1，e1=fVoltage_former-fVoltage;误差积累sume+=fabs(e1)使电机输出电压v=kp*e1+ki*sume+kd*(e1-e2)用用for函数控制循环次数，经过n此循环后，跳出循环，大臂或小臂已停止下落实现制动越方法好二验弯证：遥由于润方法道二采愈用世PI旋D穷控制颈，需约要选导择合季适的麻比例箭、积牌分、杜微分治系数寄；另穷外还茶要选捎择唤fo势r(表)卧循环胖中的室延时怒时间矿t乳和循妹环次踢数菌n趣。垮选择飞结果岭：莫kp崇=2代.0心,盏丝ki裙=0玻.0警2,引若kd须=0春.0为4仇，绪t=拖10找,铸受n闷=1域0;给所以驼最终宵制动勉时间倘为是n*集t=风10息0m护s子总结亮：月对于孕方法轨二，帽其控秘制框刑图如彼图否4.果1隶所示厦：乌图侦4.铲1必4.渐2.孕4窜示教辰编程食及在供线修帆改程革序企设计详方法括：松当机逝器人礼停止臭在某度个位党置时掠，可寸以记从录下拌在该女位置克所对顷应的书一组回关节浸角，府这一引组关侮节角佳用一俱个结熊构体绍存储玩st仅ru溪ct预p拘os管it沈io咐n{柱fl兽oa混t圣V梁ol绩ta评ge弊1;俊fl幸oa脾t细V循ol支ta递ge煌2;色fl贿oa墓t干V托ol虑ta呈ge孩3;池fl挤oa肺t装V猜ol礼ta票ge取4横;烘fl罪oa裁t咬V漆ol助ta惊ge浅5晨;阿st经ru煮ct屈p箭os济it族io眠n房*n控ex预t;}恋记录莫的位皂置同可时显猪示在浆列表分框中棕，记喊录位桥置不职超过劝10纽00弊个。华为了原便于齿对这隐些位酸置作闭修改虏，本时文采鲁用链隐表来称动态伸存储逝这些衫结构脱体。枪当记垂录结毒束以纽后，子就可屈以运缸行刚稠才记访录的挣一系然列位堤置了置，由黎于采验用链思表结通构存乓储程伪序，胀所以母取用个这些膝程序愤很方隶便，圆只需酿用一旷个指彩针从救链表毕首部悔开始幻取程码序，兔逐行返运行尖，至樱到链忆表末妙尾即吓可。砍程序参运行哥的时案候，饮机器煤人各贞个关蛋节同介时运桂动，肺工作裳效率贷高；热正在驻运行嚼的那冬行程劝序，哑以高晌亮状贸态显灭示。监另外育，对讯于记配录的重位置谜可以窝做删待除、械清空渣等操良作。域4.径2.称5堆设置绞参考盟点及仍回参剧考点驶程序琴启动集或退航出的丙时候竖，机坏器人云应停士留在酱预设恋的参膜考点开上，价这个滨参考辟点在闲初始宴对话址框函耻数辞BO工OL撇硬CR音ob股ot蹈Dl滴g盯::每On勇In葱it趋Di孝al牺og叠()落中预搅先设牛置。式在程忘序运馅行期割间，牺使用以者也塞可以狂自行际设置前。货回参塞考点晨的程隙序和慌回放聋示教狂程序爸一样辞，不责过回逗参考垮点只执是运心行到誉一个最位置流。万第5愚章矩总结请5.吓1愉所完阳成的甚工作亭对实脚验平折台的利改造隆本文缩利用夸的是梅报废素的焊胜接机冰器人伪，要访改造岸成送神料机成器人粥，不奉但要殃对末件端执唉行机驳构进椒行重芳新设载计，同还要慰重新意布线表。护对关碎节轴饱电位隆器进影行重柏新标壁定仔由于竖标定椒电压穷不同孔，标恩定曲萄线和河所得苦的函煮数关殊系就需不同倒，本谷文选险用的张是钟10匪v跌电压禁。五