拾取轴类零件机械手的设计

淮海工学院毕业设计(论文)说明书题目：拾取轴类零件机械手的设计作者：郭鑫鑫学号：0102101109系(院)：机械工程系专业班级：机械设计制造及其自动化机械021指导者：郭廷良教授评阅者：席平原讲师机20巴06抗年向爷6雾月康浅连旺云挽港卧毕业熄设计造（论味文）神中文篇摘要肥拾取悦轴类滩零件超机械乎手的非设计尿摘忧要盟：颤本文号简要误地介垂绍了想工业驾机器升人的货概念赖，机柔械手稻的组厚成和坡分类睛，机翼械手施的自凶由度源和坐窝标型走式，爹气动窄技术捆的特另点，种PL意C控亏制的效特点筐及国禾内外滩的发侦展状与况。筐通过捏对机亲械手图进行留总体川方案唤设计阀，确饲定了葛机械汇手的也坐标致型式愿和自疏由度葬，确演定了博机械与手的陷技术补参数控。同顽时，恩设计摘了利三用气鉴压传瓦动系绝统来博实现部机械窄手夹邀持的办手部男结构悠并选提择了威一种筝较好谨的夹饼持方狭案；玩通过严对手冲腕、霸手臂秋转动越所需中的羽驱动恶力矩馅的计泰算设齿计了未机械办手腕快、手忧臂的就结构某并实摘现了式利用瓦步进啄电动巾机这对手卫腕手仙臂的探控制锣。利凝用可姿编程俘序控赶制器木对机呼械手淡进行蒜控制解，选粒取了某合适棉的P则LC顿，根胃据机烟械手嫩的工攀作流岁程制竭定了晓可编渗程序激控制表器的映控制举方案输，允设计叨了机古械手粗的步翠进电孩动机江控制景电路丑图，舍并编盆制了态可编抄程序蹲控制腰器的毛控制鹅程序替。驱关键搭词：对工业剃机器馒人半机械扎手属气动死可编共程序域控制闪器祖毕业因设计勺（论锐文）筛外文船摘要密Th被e馅D氧es情ig太n尤of鸣际M厅ec搏ha夜ni贩ca喊l室H锻an寄d被P怎ic恰ki耳ng切u捏p鸭A珍cc志es奇so怕ri室es峡盛L炮ik谢e样A讯xe维s间Ab醋st赴ra祥ct介:删T洗he崭p滚ap胁er弱i治nt紧ro香du拦ce手s赞th疏e跪co缠n团ce饿pt锈io民n谋of揪t析he辆i奖nd狱us呀tr爷ia罪l至ro撑bo壳t,鼠t叶he惯c监om肺po烘si窝ti锹on眠a朱nd铃c伟la惊ss书if荷ic棚at滋io柿n音of克t争he其m婆ec遇ha龄ni磁ca咐l添ha玩nd狂,班th弄e烛fr占ee饥do盈m狸an银d牧co课or榆di懒na挎te泉s匪of麦倍th跳e我me结ch赵an挣ic顷al柴h层an穗d,座t乳he纷c窑ha表ra眼ct嫁er长is流ti壮cs帜o使f滴th湾e奋pn床eu福ma雾ti装c映t抹ec念hn产ol闭og陶y能an挪d坑PL纹C,坑a受nd亡t甚he长d备ev赞el覆op角me浓nt黄i查n随ho简me情a周nd评a除br匙oa葵d.柔In怪t姨hi享s遥pa太pe卷r浑,旗au严th慈or寸d宿is驾cu衔ss唱ed斯t摸he颗夏ov秧er私al户l御pr挂oj座ec达t扶f反or秧t比he兼d蝇es催ig绸n绘of务m尊ec的ha盈ni采ca饱l炕ha痕nd驱,奶an麦d抚de渣te叉rm椒in警e抹d致th商e者co赠or涂di却na希te桥s棉of膀p枕at篇te纪rn对s黎,效f怒re够ed垒om疏a歼nd汤肯te耽ch比ni冒ca朗l誉pa停ra瓣me蹄te醋rs颤o填f升th嫂e炊me台ch童an周ic扭al晶h赶an淹d激.搭At植t联he民s敲am童e警ti盗me繁,伞us高e校d鸽th仔e咱pn透eu矩ma所ti味c陷d拍ri猜ve穗触sy丙st捎em乳t得o启re湾al注iz腊e歉th阿e扩ho踏ld库in京g立st叔ru烘ct卵ur斜e窝of裹t愿he器俘me昼ch掀an巴ic驰al变h堵an汪d遥an着d订se叙le止ct齐ed站勺a铜be夕tt盏er叙p袭ro原je切ct灵t退o核ho惜ld旺a钳cc倘es脖so撤ri恐es峰.绝T凯hr阻ou诱gh建t兔he赵ca寸lc笛ul赢at挨io熊ns据务to土d锡ri卖ve栽m置om顺en莫t幻ne慕ed繁ed贼b拿y棍th执e沉wr贼is够ts饿a甚nd偏床ar阅m腹ro订ta荷ti拼on寸,应de流si撞gn泛ed竹t找he洗s胃tr煎uc报tu标re恶o支f幸th窝e川wr导is哭ts士a慌nd垫闲ar佳m熄a酬nd处r溪ea皱li蚂ze葛d捞th扎e威co差nt辟ro塞l蜘to关th远e翁wr健is捞ts埋a邀nd扇促ar诱m臭b截y扩el冤ec息tr罢ic叠m前ot污or结s鉴.尝Au岭th窗or迁a父ls点o观u扣se甲d损p增ro窑gr在am赖ma劫bl贿e淘co融nt点ro疑ll锐er松砖to清雁co美nt足ro揪l曲me宫ch犯an携ic涌al户h氏an贯d更an牧d室se化le缝ct哑ed游久a败su雪it烧ab蔑le京P惕LC荐m舱od化el折s鼻.姿B跑as北ed阁o样n狮me民ch较an榴ic桥al奉h故an棒d朝wo俯rk明fl导ow监,狮de因ve盗lo蒜pe低d奥PL纺C出pr弹oj锤ec断t柏an排d兆dr辽aw惰n羡a计c套on统tr邪ol除c认ir运cu营it犹d并ia亡gr绩am陵o系f选el叠ec劲t扶ri其c堪mo叔to携rs冤f叹or彩t幻he会m铸ec特ha塘ni顺ca鸦l宪ha荣nd塑,缓an汇d群de停ve贵lo泉pe形d矛a钩pr放og慌ra惩m勿fo祖r去th恰e袍PL恭C所.爽Ke站yw返or斤ds淡:记in锐du盆st绣ri帽al惧r磁ob而ot茅;愧me鱼ch计an差ic衰al悲h葱an团d;绢pn钟eu陷ma赶ti布c射d蹄ri爷ve稼;谅P陵LC缓.恢目挪赌录娃1冠览引言像（或矿绪论封）崇……樱……园……球……私……默……带……值……乘……读……渐……边……蔬……你……搁…于1延1.族1国端内外译机器贪人发缩展趋肠势粱……剂……雷……孙……踏……费……车……犁……帝……严……惰……短……罢……祝…错1孟1.该2课粱题的仗提出春及主障要任妖务奋……笼……腿……挖……攀……雕……慕……观……唱……译……塘……捕……爪……史…黎2高2就与制定扭设计供方案含……斑……音……核……停……筝……缺……杂……待……盲……杀……智……姨……依……哈……尿4泥2赔.1室机械钩手的忌坐标讽型式绘与自椅由度济……着……滑……屡……禁……界……疼……舞……池……须……肃……羽……膨4厅2.婶2时机械臭手的氏驱动题设计序方案顶……殖……套……慈……感……示……症……宣……脾……权……肌……脑……念……锄4割2.犯3手立部结尺构的茎设计暂方案集……朵……把……专……厚……康……古……东……买……旋……风……燃……糕……琴…纲5枪2.叫4手旦腕结字构的递设计俯方案俩……贪……反……即……碑……财……否……冷……威……液……团……熔……凝……践6冻2.阿5手滑臂结斤构的棍设计狱方案江……宾……毕……泰……移……伪……厚……回……耗……捕……绍……再……攀……骆6纵2.闭6机壶械手俊的控缎制设赔计方亩案绩……子……膨……当……毕……阵……娱……窜……磨……自……雷……傲……慌…蝇6船2.辱7机岔械手你的主亦要参盒数怜……锐……期……味……贿……滋……鞠……阳……爸……伏……改……恢……龙……牌7上3顽亩手部绸结构讨设计熟……考……每……举……端……距……静……溜……扩……样……起……元……返……昨8日3.移1设糊计时丹考虑昼的几湾个问柳题蹈……李……样……航……院……欧……进……欢……雁……洗……呼……勒……旁…柴8模3.乳2棋手部拜夹紧殿气缸惠的设目计警……身……梢……滔……稿……鸡……遍……海……外……正……溪……亩……没……骂8鸦4柿手泼腕结果构设孕计薯……肆……纲……铜……架……协……案……肝……妨……斩……叮……昆……娇19异4.膏1执稳行元丝件的茂选择州……绘……畜……勿……征……警……慰……腾……欲……原……毛……图……既……萝19绿4.亭2轴屋的设渴计们……天……拼……侦……鸽……蛾……究……裙……唇……吵……惯……崭……糠……痛……颈……除21沙4.浮3轴绒承的想选用啄……障……贡……隶……宅……摸……亲……扩……刚……摧……电……灶……系……析……栋…国22富4.胸4销悬、螺孩栓的屈选用印……割……兆……泡……栽……便……用……恢……收……娘……涂……圣……绢……仓……页…码23河5胶手件臂升悄降运沿动设坊计该……苏……韵……饭……苍……责……举……伍……忌……职……垮……顶……残……册24限5.励1滚彩珠丝谁杠的吨选择挣……木……搏……纵……闲……程……货……财……辜……闷……扎……友……积……甜24乔5.词2步珍进电哪动机共的选壳择灭……狗……堪……控……倾……情…亦……陷……坑……碎……志……涌……哀……齿28仰5.周3轴户承的愈选用疗……麻……详……排……院……负……棉……雾……肃……榨……互……猜……植……氏……叠29讲6魄手廊臂旋忌转运疮动设电计姓……杠……绳……坦……幅……葡……酿……亮……扫……蛋……很……哭……特…帽30唉6.云1步冠进电妙动机袄的选科择卵……用……节……直……量……悄……奇……大……未……哲……饱……黑……遗……蕉30膀6.违2减销速器下的选找择防……芝……竹……赞……扯……述……钉……者……泼……耍……扑……部……籍……饼31仿7鼻机械族手的伟PL樱C控能制设势计唯……隆……扯……洋……瘦……踪……祥……员……临……壁……作……危……扛…萍32拐7.凯1渐可编攻程控虑制器宽的选旋择及卖其工炭作过苹程称…乐……盖……矩……予……数……嫩……亦……傍……拾……小…悼3淋2数7.搜2努机械宏手可自编程筝控制行器的季控制蕉方案越……辛……扔……隙……佣……阀……赔……挑……抢……三……喉32版7.夹3麻步进鸭电动拾机的红环形参分配爬器衫……崇……毕……便……批……直……慨……爬……当……母……晶……挺33字7.德4打步进龙电动锦机的小单片路机控皆制醒……碧…妖……竿……嗽……冲……皮……金……隙……筒……展……旁…遗33嚷结论诉陆……扫……蛙……匆……净……合……柔……耗……侍……箭……赛……起……斩……载……鼻……肯3仓6园致谢淹究……惊……闯……负……课……送……络……收……除……嘉……指……喘……渴……干……宋……传…欲37弹参考瓦文献歼……扔……葬……恭……锣……业……委……逝……断……梁……馒……费……扯……旨……稍……促38别1歌引绿言眯现代舍工业敏机器收人在悼结构躲形式别上与画人臂辱和遥樱控机磨械手望相似流，控带制原留理则受是基暖于数己控（按NC内）和坑遥控脏的概腊念。德因此筒，现鸦代工选业机伏器人酸可以窑看成笨是扭“挽数控自操作枕臂图”狗，其牺中操随作人雁员直陡接操泻作的取主臂闯由计味算机务数控康装置罢所代腹替。斯工业秆机器客人由世操作搂机（榴机械早本体调）、屋控制勉器、馋伺服窑驱动干系统灿和检克测传芹感装烈置构傅成，烤是一蛇种仿咸人操千作、误自动商控制则、可腥重复原编程哥、能茫在三股维空构间完滥成各丹种作累业的颜机电薄一体燕化自刑动化稳生产挡设备足。特债别适敏合于恩多品辟种、耽变批伙量的绿柔性园生产惰。它胖对稳傻定、毫提高川产品竟质量剪，提刺高生饼产效兴率，爽改善忠劳动狐条件弟和产希品的奴快速减更新范换代自起着月十分星重要击的作闪用。怨机器寒人技荣术是烫综合幸了计象算机加、控捆制论遍、机盼构学返、信筝息和惧传感驻技术杏、人庆工智设能、田仿生纠学等通多科括学而棵形成惰的高童新技龙术，诉是当略代研捷究十兽分活淹跃，送应用讯日益暑广泛恒的领乔域。唱机器计人应企用情妹况，犹是一朵个国烫家工贫业自吉动化屋水平港的重蝴要标太志。毯机器家人并槐不是译在简颗单意戚义上钻代替松人工拨的劳框动，链而是雀综合谱了人依的特其长和判机器顷特长事的一萝种拟述人的差电子柳机械煌装置看，既舒有人尖对环傍境状暂态的罗快速捡反应域和分澡析判捆断能值力，忠又有旱可长字时间语持续心工作付、精发确度迈高、昼抗恶饱劣环恰境的茫能力娃，从愤某种龟意义籍上说侧它也房是机慰器的辨长期捕进化兆过程滚的产方物，裕它是磨工业厦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