基于视觉特性的高速公路驾驶人换道意图识别方法毕业论文

基于视觉特性的驾驶员换道意图识别方法 JIANGSUUNIVERSITY基于视觉特性的高速公路驾驶人换道意图识别方法基于视觉特性的高速公路驾驶人换道意图识别方法摘要：变换车道时，如果驾驶人对周围环境的观察不够充分，或判断决策失误，极易酿成事故。当前应用的换道辅助系统多以转向灯信号作为识别驾驶人换道意图的主要依据，由于实际驾驶过程中转向灯开启率低及开启时间提前量不够，使系统存在漏报及错误报警。如果能在换道开始前提前识别出驾驶人的操作意图，不再单独依靠转向灯信号作为识别依据，则可预先对驾驶人所处环境进行安全性评估，在危险的酝酿期向驾驶人预警，从而规避交通事故的发生，并降低不安全驾驶行为对交通流的扰动。本文对基于视觉特性的驾驶人换道意图识别方法作了简要总结，结合目前国内外相关研究中存在的一些问题，提出了一些可参考的应对措施，旨在推进我国公路运输的健康发展。关键词：驾驶人；车道变换；意图识别；视觉特性Driver'sLaneChangeIntentIdentificationBasedonVisualCharacteristicsAbstract:Whenlanechangemaneuverisexecuted,ifthedriverdoesn'tobservethesurroundingenvironmentsufficiently,orwrongdecisionandopinionaremade,thismayeasilyleadtoaccidents.Thelanechangingassistancesystemintheapplicationservesturnsignalasthemainbasistoidentifydrivers'lanechangeintent,giventhelowusagerateandtheshortleadtimeoftheturnsignallamps,thisresultinpoorperformanceoftheassistancesystem.Ifdriver'smaneuverintentioncouldbeidentifiedpreciselybeforelanechangeoccurs,andnolongersolelydependingonturnsignalsasthemainbasisofidentification,thenwecanevaluatethedrivingenvironmentsinadvance,warnthedriversintheincubationperiodofthedangertoavoidtrafficaccidents,andthenreducethedisturbanceoftrafficflowcausedbyunsafedrivingbehaviors.Thisarticlemakesabriefsummary

about

the

diver’slanechangeintentidentificationbasedonvisualcharacteristic,combinedwithsomeproblemscurrentlyexistinginthedevelopmentofrelevantstudy,

puts

forward

some

measures

for

reference,

aimed

at

promoting

the

healthy

development

of

automobileindustry

transportation

in

China.Keywords:drivers;lanechange;intentidentification;visualcharacteristics引言道路交通系统是一个多因素协调作用的动态复合系统，系统的交通运行受到各方面因素的影响及制约。车道变换是交通运行过程中经常发生的驾驶行为模式，具有其自身行为特性并对交通安全产生重要影响。由于行驶车道的变更，其过程经常伴随着交通冲突的发生。假若驾驶人的操控技术不熟练，判断决策水平及事件处置能力较低，极易诱发交通事故。由驾驶人车道变换不当导致的事故约占事故总量的6%，由此造成的交通延误达到交通事故所致总延误时间的10%。在所有的换道事故中，由于驾驶人判断决策失误而诱发的事故约占事故总量的75%，由此可见换道决策阶段对整个换道过程的安全性有决定性影响，还有很长的路要走。研究背景及意义道路交通系统中的人包括驾驶人、行人、乘客和交通管理人员等，其中驾驶人是主体部分。驾驶人通过视觉、听觉、触觉器官从交通环境中获得信息，经过大脑进行处理，做出反应和判断，再支配手、脚运动器官操纵汽车，使之按驾驶人的意志在道路上运行。在这一过程中，驾驶人受到自身一系列生理、心理因素的制约和外部条件的影响;如果在信息的搜集、处理、判断的任一环节上发生差错，将会危及交通的畅通和安全。所以，驾驶人的可靠性是非常重要的。随着计算机控制技术、电子技术、传感技术、通信技术以及人工智能等先进技术在汽车领域的应用，汽车的安全性得到大大提升。为了降低发生换道相关事故的潜在危险性，各类换道辅助系统应运而生，其普遍的工作原理为:系统借助雷达及CCD摄像机等探测设备实时监测后方目标的运动状态，若设定闽值距离范围内存在相关冲突车辆，即对驾驶人进行提示;当转向灯处于开启状态，系统则判定驾驶人有换道意图，若同时检测到相关车道后方或视野盲区存在相关冲突车辆，则对驾驶人进行更高级别的预警，从而规避潜在换道事故的发生，提高驾驶安全性，并降低换道行为对交通流的扰动。以转向灯信号识别驾驶人换道意图时，存在以下问题:一是转向灯开启率较低，二是提前开启时间不足。根据试验统计，驾驶人执行车道变换时转向灯总体开启率为76%，而截止至换道起始时刻，开启率仅为48%。在系统实际应用中，开启率较低与提前开启时间不足会致使遗漏报警情形的发生，或导致驾驶人尚未来及针对系统预警做出相应的规避操作，危险就己经发生，从而降低了系统的辅助效能，阻碍了其进一步的普及与发展。如果可以将系统识别出驾驶人换道意图的时刻前移，且不再单独依靠识别转向灯信号，而结合其他参数共同识别便可以大大提高换道辅助系统的工作效能，从而给驾驶人充足的处置反应时间应对潜在的换道危险，保证车道变换的安全性。研究表明，驾驶人换道前视觉扫描模式与直行阶段有显著差异。跟车和换道作为最常见的两种驾驶行为，对行车安全具有很大的影响，尤其是在高速公路环境中驾驶人的操作失误容易引发严重的交通事故。操作的失误往往是由于对周围的交通信息获取不全面，驾驶人获取交通信息最主要的途径是视觉，因此研究视觉特性对于提高驾驶人感知交通信息的准确性具有很大的现实意义。国内外研究现状当前，国内外学者和专家对于换道预警方面进行了大量的研究，并且取得了一定的成就。国外研究现状有学者尝试对不同国家车道变换行为差异性进行研究。LoannisGolias欧洲19个国家20725份问卷调查的数据进行分析，从宏观分析的角度认为欧洲各国驾驶人车道变换行为差异不显著，但北欧驾驶员的驾驶冒险性和违反交通法规倾向性较南欧和东欧的强。不同群体驾驶人在车道变换时可能会体现不同的特征规律。MartinLavalliere对老年驾驶人与年轻驾驶人的视觉搜索规律进行了深入研究，12名年轻驾驶人与11名老年驾驶人通过驾驶模拟器在虚拟的实验环境下执行换道实验，包含16个实验场景。以兴趣区域的关注情况表征不同驾驶人群体的注视行为差异，即内后视镜，侧后视镜以及两侧盲区的关注情况。与年轻驾驶人相比，老年驾驶人关注左后视镜与盲区的时间明显减少，表明年龄对驾驶人的换道行为特性有重要影响。除年龄因素外，驾龄对驾驶人换道行为特性同样有重要影响。GuihuaYang选取12名低驾龄驾驶人以及12名熟练驾驶人，在驾驶模拟场景下执行车道变换，发现相对于熟练驾驶人，低驾龄驾驶人换道前及换道完成后车辆横向位置变化的标准差更大，而对仪表盘及后视镜的关注更少。视觉特性是驾驶人换道时行为特性的总要体现。LouisTijerina研究了驾驶人在车道变换决策过程中的区域注视特性。选取39名驾驶人，获取了549个车道变换样本的数据，分析了向右及向左换道时决策阶段驾驶人的视觉搜索规律。结果表明在向右换道时，驾驶人对右后视镜的关注程度低于内后视镜，而在向左换道时，驾驶人对左后视镜区域的关注显著高于内后视镜，研究结论对车道变换防撞系统的开发以及预警系统评价都有重要意义。ThomasAyres对驾驶人在车道变换前使用后视镜的状况进行分析。针对所选取的驾驶人的眼动数据分析结果得出结论，后视镜的注视特性反映了驾驶人摄取周围环境信息量的大小，但所选被试驾驶人在车道变换前对后视镜的使用并不充分，导致对无法全面把握后方实时交通信息，具有较大的安全隐患。国内研究现状分析国内现有研究成果发现，我国在驾驶人车道变换领域己经开始了广泛的研究，从研究目标而言，多基于各类数学仿真模型对换道过程中相关车辆间的相互运动关系进行微观仿真，以及探讨换道行为对交通流运行状况的影响，而缺少基于驾驶人行为特性对换道行为进行深度剖析的研究。驾驶人行为特性的研究对主动安全系统的开发有重要意义，任何不契合驾驶人行为特征规律的安全系统都悖离了以人为本的设计原则，其实用性必然也受到质疑。因此，脱离了驾驶人的主体角度去研究车道变换行为，会影响到研究成果的实际应用效果。从时间序列来说，国内对车道变换的研究多集中于对换道操作执行后车辆运动状态的变化规律进行探析，而较少涉及换道操作执行前(意图形成阶段)驾驶人行为特性规律进行深入探索的研究。通过对国外研究现状的深入分析发现:驾驶人不同驾驶行为模式发生前都体现出独特的视觉规律，从侧面说明了基于眼动特性预测驾驶人的操作行为的可行性。也有学者认为，后视镜及车速表等典型兴趣区域的注视特性可以有效体现驾驶人的换道意图，且在时序上比转向信号灯的操作更为领先。近几年国外开始关注驾驶人换道前与直行时的区域注视特性差异以及车速等其他车辆运动状态参数的变化规律。有关换道行为的其它研究集中在对车辆行驶轨迹的预测、不同群体驾驶人换道行为特征规律差异、基于视频设备的换道辅助系统的开发等。虽然目前换道意图识别技术尚不成熟，但国外己经有研究人员开始了将其应用于驾驶辅助系统的探讨。综上所述，我国在驾驶人换道意图识别领域的研究尚处于萌芽阶段，有学者对换道前驾驶人的行为特性规律进行探索性研究，但并未形成换道意图研究的理论框架体系，也未见对换道意图识别方法的深入探索。国外主要是基于驾驶人操作行为数据，在换道执行后对其进行快速识别，从识别时序性而言，尚未达到技术应用的要求。现有换道辅助系统多基于驾驶人转向灯信号判定驾驶有换道意图，但从实际应用角度而言，这种判定方式存在以下问题，一是识别时间提前量不够，尤其在高速运行状况下，无法提供给驾驶人充足的预警反应时间;二是实际行车过程中驾驶人换道前转向信号灯的开启率较低，尚无法达到换道辅助系统的适用需求。一旦驾驶人换道前未开启转向信号灯，换道辅助系统将失去预警功能，从而不能在驾驶人换道前出现危险场景时给予提示，规避潜在危险。此外，国外换道领域的研究多基于驾驶模拟器的仿真实验结果，并未综合考虑真实交通环境下遇到的现实问题，如光照、振动、噪声等因素对驾驶人行为特性的影响，导致驾驶模拟试验无法获取驾驶人真实的行为特征规律，如直接将之应用于安全辅助驾驶，其可靠性将受到限制。此外，国外驾驶人的驾驶习惯、行为规范以及交通环境与我国存在诸多差异，因此国外的理论研究成果无法直接应用于我国。驾驶人车道变换决策机制分析车道变换诱发原因及阶段划分车道变换诱发原因车道变换行为是驾驶人根据自身期望及驾驶行为特性，依据周围环境中相关车辆速度、间距等外界刺激信息，经大脑进行决策判断等处理过程，实现车道变更目标策略的综合行为过程。图SEQ图\*ARABIC1车道变换诱因统计基于前期进行的真实道路环境下试验数据，对引起车道变换的直接原因进行统计，主要因素包括前方有慢车行驶、自由换道、转向需要、避障以及前方车道结束引起的合流等。具体结果如图1所示。发现76%的车道变换是由于前方有慢车行驶，其次为自由换道行为，达到了总换道次数的9%，而避障、车道结束、转向需求引起的车道变换各占4%,5%以及6%。以上统计表明前方有慢车行驶是诱发驾驶人车道变换的主要原因。换道过程阶段划分为实现驾驶人换道意图识别，首先须对车道变换进行合理的阶段划分。长期以来，国内外学者从不同的角度，对车道变换过程给予了不同的阶段划分方法。杨建国将车道变换过程分为扭角、靠拢、收角、调整4个阶段;黄秋菊]基于库尔曼行为模式将车道变换过程划分为信息感知阶段、条件评价阶段和选择执行阶段;霍克将车道变换分为决策阶段、执行阶段和调整阶段:决策阶段为驾驶人表现出换道意图至有明显操作开始，执行阶段为驾驶人开始换道操作直到车身整体越过车道分界线，调整阶段从车辆越过车道分界线至车辆在目标车道正常行驶。这种阶段划分方法界定较为清晰，有利于对驾驶人在换道过程中的行为特性进行定性与定量分析。但是，由于缺乏相应反应车辆运动状态的数据作支撑，各阶段主要依据数据处理人员的主观判断来界定，可能会引起无法回避的误差。驾驶人期望特性驾驶人对当前行驶状态不满意是驾驶人执行车道变换的主要内因，诱发这种“不满意”的根本原因是驾驶人的驾驶期望无法获得满足。要研究驾驶人的车道变换决策机制，必须首先对驾驶人的驾驶期望特性有所理解。驾驶期望是驾驶人结合车辆特性、道路条件及自身行为特性映射至驾驶人大脑中，形成的对车辆行驶状态的心理需求，主要体现在对车速以及空间的追求两个方面。在换道决策过程中期望车速对于驾驶人最终的策略选择影响较大，它是触发驾驶人车道变换的根本诱因。期望车速是驾驶人的“心理车速”或者“目标车速”，驾驶人依据期望车速，结合当下实际的行驶环境，产生不同的实际运行车速；期望间距反映的是驾驶人对自车与其他相关车辆间距的最低心理需求，在此主要考虑自车与当前车道前导车之间的期望间距。当驾驶人认为某时刻与本车道前车间距过近，即使在己经满足期望车速的条件下，驾驶人也会执行车道变换。其中分析驾驶人的期望特性过程中，主要是从期望车速、期望间距、驾驶人期望满足度等几个方面来考虑。驾驶人行车过程中，根据实时的交通环境状态，结合自己的驾驶经验，提取刺激强度大、与自身驾驶兴趣契合程度高的信息。驾驶人结合驾驶经验对感知信息(行车速度、相对距离等)进行实时判断，结合自身期望特性，并充分考虑换道相关车辆可能的策略选择，随即做出是否执行换道的行为决策。基于以上分析，在充分理解驾驶人感知判断图SEQ图\*ARABIC2车道变换决策机制示意图特性以及车道变换涉及车辆间相互作用机理的基础上，对驾驶人车道变换决策过程进行分析，充分考虑驾驶人心理期望因素及行为特性对车道变换的影响，从人因角度多维透析车道变换行为特性，如图2所示。车道变换决策机制由两大模块祸合而成，即信息感知模块与判断决策模块。信息感知模块由感觉登记、知觉及注意等子模块构成。其中感觉登记是驾驶人对车辆、道路以及交通环境等刺激信息形成的短暂记忆；知觉是驾驶人结合本身驾驶经验对感觉信息的综合反映，而后形成的抽象的、一般的知觉信息;注意子模块是驾驶人根据知觉信息的强弱，结合自身的驾驶意图，而对其进行有选择的注意力集中。通常而言，知觉信息刺激强度越高，与驾驶人的驾驶期望契合程度越高，获得的集中强度也越高。判断及决策模块主要包括三次判定过程，即速度及空间期望判断、可插车间隙判断、换道博弈以及以上各判定结果产生的车道保持、换道意图等过程子模块。除了信息感知和判断决策两大模块之外，决策机制还涵盖了一些附属相关子模块，包括车辆、道路、交通环境等信息源，同时也包括驾驶人行为特性等。不同意图阶段车辆运行状态参数分析转向灯使用情况根据《道路交通安全法实施条例》规定，机动车转弯、变更车道、超车、调头、靠路边停车时，在城市道路上应提前30米、在公路上应提前100米，开启转向灯。因此，高速公路行车过程中应至少提前3s开启转向灯，才能保证给周围的人留出充足的反应时间进行安全避让。接下来，从开启率与提前开启时间两方面对所有样本转向灯的开启情况进行统计。表格SEQ表格\*ARABIC1转向灯使用情况统计进一步按照驾驶风格对以上数据进行统计，统计数据见表2表格SEQ表格\*ARABIC2不同风格驾驶人转向灯使用情况方向盘角度分析行车过程中，驾驶人通过操纵方向盘实现对车辆行进方向的控制。车道保持阶段，驾驶人根据外界环境的变化，通过反复地微调修正方向盘，保证车辆在车道中心行驶。而换道和转弯阶段，驾驶人通过对方向盘连续且较大幅度的转动，实现车辆横向位置的移动。此外，驾驶人对方向盘的操纵稳定性也可表征驾驶人心理负荷的大小。因此，对方向盘相关参数进行分析，有助于提取表征驾驶人换道意图的特征指标。横向加速度图3给出了三种驾驶风格典型样本在不同阶段的横向加速度变化曲线，其中，正值表示加速度方向水平向右，负值表示水平向左。直观发现由于换道意图阶段驾驶人还没有明显的横向加速动作，因此横向加速度在不同阶段的差异并不明显。图SEQ图\*ARABIC3不同阶段横向加速度变化曲线横摆角速度横摆角速度是表征车辆横向操纵稳定性的一项重要指标，驾驶人对方向盘的操控会导致横摆角速度的变化。图4给出了三种驾驶风格典型样本在不同阶段的横摆角速度变化曲线，其中，直观图可以看出正值表示车辆绕垂直轴顺时针方向转动，负值表示逆时针方向，驾驶风格及驾驶行为对横摆角速度的影响并无统一的变化规律。因此，需要对横摆角速度进行进一步地分析。图SEQ图\*ARABIC4不同阶段横摆角速度变化曲线高速公路行车环境有如下几个特点:1、只允许达到规定车速的机动车辆进入；2、设有中央隔离带，将往返方向的车辆有效隔开;3、全部或局部控制出入。因此，与城市道路相比，高速公路行车中的纵向和横向干扰较少。相应地，驾驶人在高速公路换道意图阶段并没有明显地加速、减速及转向行为。由于换道意图阶段驾驶人需要关注更多地周围环境信息尤其是后方车辆信息，还要保持与前车的安全距离，导致驾驶任务加重，造成驾驶人心理负担变大，由此而引起的操纵方向盘的稳定性变差。此外，不同风格驾驶人对车辆的操控也呈现一定的差异性。与正常型和谨慎型驾驶人相比，激进型驾驶人行车过程中很少使用制动踏板，而且在换道意图阶段横向加速度和横摆角速度与车道保持阶段存在显著性差异。总结与展望研究高速公路上驾驶人动态视觉对改善高速公路交通安全有着重要的意义。本文的研究尚存在不足之处，因此在此对进一步的研究中提出以下建议:1、跟车过程中本车驾驶人会受到前方车辆的影响，由于前方车辆类型的不同，驾驶人在注视特性以及车辆操控方面有所差别。建议在进一步的研究中，分析跟驰不同车辆过程中驾驶人的视觉特性以及车辆操控行为。2、由于试验条件的限制，本研究只对在同向两车道道路上的跟车行为进行研究。建议在进一步研究中，选择同向三车道及三车道以上的高速公路环境进行试验，分析多个车道跟车过程中驾驶人的视觉特性。3、驾驶人作为人一车一路闭环系统中最不可靠的因素，其驾驶状态并不是一成不变的。因此，在换道意图识别系统实用化的过程中，有必要通过实时监测驾驶人行为(如对加速踏板的控制等)判断驾驶人当前的驾驶状态，在线识别驾驶人的驾驶风格。参考文献彭金栓.基于视觉特性与车辆相对运动的驾驶人换道意图识别方法[D].长安大学,2012.王畅.车辆换道预警的若干关键问题研究[D].长安大学,2012.侯海晶.高速公路驾驶人换道意图识别方法研究[D].吉林大学,2013.彭金栓,付锐,郭应时.驾驶人换道决策机制及视觉特性分析[J].中国安全科学学报,2013,02:34-38.彭金栓,付锐,郭应时,邵毅明.基于驾驶人视觉特性的换道意图识别方法[J].武汉理工大学学报,2013,03:73-79.袁伟,付锐,吴付威,彭金栓.车道保持与换道意图阶段眼动行为差异性分析[J].长安大学学报(自然科学版),2013,04:86-91.袁伟,付锐,郭应时,彭金栓,马勇.基于视觉特性的驾驶人换道意图识别[J].中国公路学报,2013,04:132-138.李亚秋,吴超仲,马晓凤,黄珍,张晖.基于EKF学习方法的BP神经网络汽车换道意图识别模型研究[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2013,04:843-847.吴付威,付锐,牛增良.车辆换道过程中驾驶人注视转移模式研究[J].交通运输系统工程与信息,2014,02:68-73.彭金栓,付锐,邵毅明,徐磊.基于Logistic模型的驾驶人换道意图识别方法[J].科技导报,2014,14:69-73.刘志强,张章,汪澎.考虑驾驶人换道意图的车道偏离预警系统[J].科技导报,2014,19:48-52.杜毓皓.基于驾驶人主观判断的换道安全界限时刻研究[D].长安大学,2013.郑楚清.车辆换道预警系统的越线时间预测方法研究[D].长安大学,2013.郑华荣.考虑周边车辆驾驶意图的换道危险预警研究[D].武汉理工大学,2013.吴付威.跟车和换道过程中驾驶人注视转移模式研究[D].长安大学,2012.马勇,付锐,郭应时,袁伟,吴海波.基于实车试验的驾驶人换道行为多参数预测[J].长安大学学报(自然科学版),2014,05:101-108.杜江伟.基于车车通信的安全车距研究[D].武汉理工大学,2012.段立飞.驾驶员精神负荷评价及在辅助驾驶系统中的应用[D].吉林大学,2013.詹盛.车辆主动安全系统关键预测算法研究[D].长安大学,2014.马勇,付锐,郭应时,袁伟,吴海波.基于实车试验的驾驶人换道行为多参数预测[J].长安大学学报(自然科学版),2014,05:101-108.孙纯.基于驾驶人视觉特性的换道意图识别[D].长安大学,2012.陈红,刘耀辉,王虎.绕城高速公路立交的交通语言问题[J].公路,2010,01:83-87.朱秀娟,熊坚.机动车驾驶人行为安全的超车模型与仿真[J].江西科学,2010,03:381-385.王兴举,高桂凤,陈进杰,宫城俊彦.基于期望速度的交通流仿真模型[J].长安大学学报(自然科学版),2010,05:79-84.李平凡,王殿海,刘东波,王峻极.驾驶中拨打手机对驾驶人脑力负荷及驾驶行为的影响分析[J].交通信息与安全,2010,04:103-107.彭萌,王新泉,吴超,张海玲,付宗运,闫永刚.高速公路交通事故特征实例分析研究[J].工业安全与环保,2009,10:41-43.陈红,刘耀辉.绕城高速立交处交通语言研究[J].交通企业管理,2009,09:42-43.林旸,蒋珉,柴干.基于模糊控制的微观车辆换道模型的研究及仿真[J].计算机技术与发展,2009,11:250-253.基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用HYPERLINK"/detail.htm?378