第二章计算机控制系统概述

第2章计算机控制系统曹福洋《材料成型设备及控制》08S4090140

手机办公室：86413917授课日期授课学时授课方式授课内容22222

2222讲课讲课讲课讲课讲课讲课讲课讲课讲课第二章计算机控制系统（10学时）

§2-1计算机控制系统概述

§2-2数字控制系统与数字PID控制器

§2-3PLC与工控机组成与特点

§2-4微机控制程序设计

§2-5微机控制系统设计第五章液态成形设备（8学时）

§5-1常用液态成形设备简介

§5-2压铸机原理与控制系统

§5-3铸造自动化生产线

§5-4先进液态金属成形设备进展曹福洋授课时间与内容——共9次课1、课堂提问成绩比例：20%（点名或课堂提问或随堂小测）2、课程大作业内容及成绩比例：10％

（1）根据不同功能要求，设计压力控制回路:2.5%

（2）根据不同功能要求，设计速度控制回路:2.5%

（3）简述PID得几种整定过程，并根据响应曲线，进行PID参数的整定:2.5%

（4）根据差压铸造过程的要求，设计控制方案（根据气路图设计控制方案）:2.5%3、课程实验成绩比例：20％4、结课考试方式及成绩比例：开卷考试，50％成绩分配点滴积累知识更扎实、考试突击一知半解。加大了平时成绩份额。教学内容简介2.1计算机控制系统概述（2学时）基本概念—组成—特点—优点应用—分类—发展与趋势2.2数字控制理论与PID控制器（2学时）信号基础知识—数学描述—设计方法

PID控制及其算法第2章计算机控制系统教学内容简介2.3工控机的硬件组成与可编程控制器（2学时）工控机的特点、组成与总线结构（实例）PLC特点、结构、原理与语言2.4微机控制程序（软件）设计（2学时）组成与功能数据结构与数据库软件设计教学内容简介2.5微机控制系统设计（2学时）原则与步骤可靠性技术设计实例（电阻炉控温）教学参考书1、《计算机控制系统》，高金源、夏洁等，清华大学出版社2、《计算机控制系统》，张德江等，机械工业出版社3、《计算机控制系统》，刘士荣等，机械工业出版社2.1计算机控制系统概述2.1计算机控制系统概述授课要点：1、计算机控制系统的概念及组成一些基本概念：自动控制系统、连续系统、计算机系统计算机系统的组成：硬件组成、软件组成等2、计算机控制系统的特点过程特点结构特点系统的优、缺点3、计算机控制系统分类和发展操作指导控制系统、直接数字控制系统、计算机监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统、工业过程计算机集成制造系统2.1.1计算机控制系统一般概念定义：在无人直接参与条件下，使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序自动进行的系统组成：被控对象、监测传感装置、控制器、执行机构等

自动控制系统如：空调的自动控制

被控对象：空调系统（压缩机、风扇等）监测传感装置：温度检测热电偶控制器：空调电脑（分析、输出控制命令的）执行机构：可控硅、接触器

——通过信号传递来实现控制2.1.1计算机控制系统一般概念电炉的自动控制系统组成UVW空气开关接触器模块加热体触点被控对象监测传感装置控制器执行机构2.1.1计算机控制系统一般概念分类：按控制原理分开环控制、闭环控制按控制形式分在线控制、离线控制、实时控制等按控制器类型分连续控制、数字控制按参于控制方式分直接控制、监督控制、多级控制等

按调节规律分程序控制、PID控制、自学习控制等

自动控制系统自动控制系统是实现自动化的主要手段。自动控制系统发展经历：由简单到复杂；由连续到数字；由单级到多级2.1.1计算机控制系统一般概念开环控制系统，按时序进行逻辑控制；输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。由顺序控制装置、检测元件、执行机构和被控工业对象所组成。主要应用于机械、化工、物料装卸运输等过程的控制以及机械手和生产自动线。闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能。闭环控制系统又称反馈控制系统。在线控制只要计算机对受控对象或受控生产过程,能够行使直接控制,不需要人工干预的都称之为控制计算机在线控制或称联机控制系统.离线控制控制计算机没有直接参于控制对象或受控生产过程.它只完成受控对象或受控过程的状态检测,并对检测的数据进行处理；而后制定出控制方案,输出控制指示,操作人员参考控制指示,人工手动操作使控制部件对受控对象或受控过程进行控制。这种控制形式称之为计算机离线控制系统。实时控制系统控制计算机实时控制系统是指受控制的对象或受控过程,每当请求处理或请求控制时,控制机能及时处理并进行控制的系统,常用在生产过程是间断进行的场合.如炼钢,每炼一炉钢是一个过程;又如轧钢过程,每轧出一块钢算一个过程,每个过程都重复进行。只有进入过程才要求计算机进行控制。在计算机一旦进行控制时,就要求计算机对来自生产过程的信息在规定的时间内作出反应或控制。这种系统常使用完善的中断系统和中断处理程序来实现。综上所述,一个在线系统并不一定是实时系统。但是一个实时系统必是一个在线系统。

2.1.1计算机控制系统一般概念直接数字控制系统由控制计算机取代常规的模拟调节仪表而直接对生产过程进行控制，由于计算机发出的信号为数字量，故得名DDC控制。计算机监督控制系统是针对某一种生产过程,依据生产过程的各种状态,按生产过程的数学模型计算出生产设备应运行的最佳给定值,并将最佳值自动地或人工对DDC执行级的计算机或对模拟调节仪表进行调正或设定控制的目标值.由DDC或调节仪表对生产过程各个点(运行设备)行使控制.计算机多级控制系统（见图）由直接数字控制系统、计算机监督控制系统和管理信息系统三级组成。程序控制：如果计算机控制系统是按着预先规定的时间函数进行控制,这种控制称之为程序控制.如炉温按着一定的时间曲线进行控制就为程序控制。这里的程序是指随时间变化就有确定对应变化值,而不是计算机所运行的程序。比例--积分--微分PID控制：常规的模拟调节仪表可以完成PID控制。用微型计算机也可以实现PID控制自学习控制系统：如果用计算机能够不断地根据受控对象运行结果积累经验,自行改变和完善控制规律,使控制效果愈来愈好,这样的控制系统被称为自学习控制系统。开环控制：无反馈，控制量与输出量仅有向前的通路

特点：结构简单、成本低、维护容易、不存在稳定性问题；

不会自动消除控制系统误差和补偿干扰2.1.1计算机控制系统一般概念开环和闭环控制系统闭环维控制纯：也叫捎反馈疏控制汗，根尽据反崖馈信果号与勒设定安值的票偏差航产生提控制雪量，艺逐渐调消除出偏差特点菜：2.警1.直1计算兽机控鸦制系哪统一般狭概念开环穴和闭承环控裹制系苏统2.烛1.蚊1计算户机控并制系恳统一般或概念人工斥闭环更控制2.钱1.旷1计算绑机控弟制系张统一般访概念自动身闭环粪控制2.境1.网1计算道机控责制系忙统一般母概念控制器执行机构被控对象检测装置r(t)+给定值e(t)-

偏差u(t)

控制量y(t)

连续幼控制哪系统梢典型治结构陪图特征：信号周为运动雪状态律和特粱性可是用微步分方详程描离述硬件跪为模滥拟量亭器件获，控制须器、辅执行道机构魄、检余测装榴置只殿能处狠理和摸输出途连续掉的模采拟量猴信号连续助控制团系统连续湖模拟奸信号时间犁连续变：任何脊时刻涨都有把数值幅值搏连续辱：可以咽是任墓何大滋小的乒数值2.院1.主1计算删机控格制系齿统一般云概念模拟狗式火框炮控厨制系野统连续帐控制铸系统被控哪对象执行顷机构检测独机构检测课机构控制驳器I控制各器II指导掀性控会制器设定贩信号外部化信号控制极器I：实船现对演角度处的控跑制，病实际稿角度礼与设宫定角锐度偏慈差越森大，重输出页的值妻越大瞧。控制说器II：对番电机让转速晌进行抗控制圣，防断止电外机转哄动过瓦快。由硬碍件和鸡电路灯构成计算贞机控朝制系跃统典炭型结苍构图y(t)

CPU等D/A被控对象r(t)+给定值e(t)-

偏差u(t)

控制量执行机构A/D测量变送计算机生产过程特征娇：1）计持算机养代替倦连续苦系统普的控跑制器障工作2）连撇续和掏数字混合革信号锹系统3）需拉要信屋号变匀换2.殖1.砖1计算隆机控价制系弊统一般播概念计算愚机控壳制系竿统——数字朋控制血系统过程质：1）数据特采集：对彻控制子量进律行采搏样测属量，卫形成沟反馈举信号站，模/数信烈号变理换；2）计算遵控制滋量：根迫据反纷馈和撒设定箱信号轮，按奋一定恰规律柄计算比控制惊量，取数/模信谱号变缩慧换；3）输出娘控制岁信号：向距执行封机构集发出拳控制牵信号4）不凭断重复届执行以上件工作抛，实抹现连秤续控岂制。2.仗1.顿1计算肠机控酒制系炼统一般怜概念计算安机控证制系霞统火炮薯位置柿计算堪机控雪制系眼统数字浪控制葡器模拟报控制徐器数字肌控制密器：纸接受筒角度圈反馈除信息你，分两析处迅理，幕输出健角度工的控激制指牲令，模拟闪控制拌器：润与连愈续系寒统的功控制这器II相同拆，防财止电丽机转尝动过买快。设定乳信号外部岸信号指导百性控纽奉制器检测总机构检测毅机构执行汤机构数字骗信号模拟虫信号2.象1.肤1计算快机控泊制系岭统一般预概念计算番机控撇制系尺统:通俗讲：利用计算机的硬件和软件代替连续控制系统的控制器(C浅om师pu龟te枪r欧Co偏nt表ro捡l假Sy捡st哭em，简称CC偷S)定义蛮：计算做机参与池控制设，借捕助一陡些辅助教部件与被控赚对象产生事联系序，为傻获得冠一定拜控制亩目的拿而构钳成的波系统撇。计算膛机：指数喷字计沾算机腊；辅助稼部件料：输入末输出柄接口做、检伐测装惜置和缓执行隔装置垫等产生班联系再：电缆嚷或无刺线，掘传递扇信息者；控制绒目的艇：使被屈控对米象的售状态慢或运育动过吴程达秒到某趟种要既求。数值聋计算册快速钞强大逻辑县判断死快速宋准确计算记机常规称控制傅策略复杂熊控制敏策略其他碗辅助负功能可实穗现计算乎机控使制系崖统2.飞1.摇2计算驻机控裂制系稻统的组成计算机控制系统硬件软件计算机系统硬件：主机、输入输出通道、外部设备生产过程装置：测量变送单元、执行机构、被控对象系统软件：操作系统、开发系统、诊断系统应用软件：过程监视、过程控制、公共服务等程序数据库：用于调用、显示和查询★★德★控制殖系统饰结构连续波控系网统只由狼硬件组成武；计算腔机控毒制系兽统却耐包括硬件和软件两部欠分组跃成。是计尚算机两的灵早魂，柿硬件悉的工友作，熊靠软伙件来盒指挥终，没笛有软抓件硬脉件无锯法工恰作2.而1.怕2计算份机控铜制系宣统的组成计算机人机联系设备通用外部设备接口A/D接口D/A接口接口多路开关多路开关生产对象开关量开关量测量变送测量变送测量变送………执行机构执行机构执行机构………外部设备主机输入输出通道生产过程装置计算所机控殊制系罚统硬趋件组磨成框江图硬件脾组成厦图2.弱1.倘2计算器机控煤制系滤统的组成主机娇：由CP虚U、内侨存储宜器（RA严M和RO她M）通巧过系百统总勤线连效接而平成。采集获取拉被控艇对象欠的工争况信勿息；按控俯制算警法自携动进窜行信贸息处理、分别析和厕计算烟；做出辣控制决策，并帝发出霞指令名对被连控对症象进裹行控咬制。输入吓输出酬通道场：是计瞒算机徐和生繁产对尼象之过间信主息交怎换的够桥梁流和纽晨带A/剂D转换赵器：将连冤续模探拟信筑号转雨换为牢断续找的二我进制脆信号跑；D/阴A转换针器：将计临算机沫产生辟的数皮字指越令信队号转裳换为夸连续跨的模上拟信宅号，剃并传视递给胞执行峡机构白，控陕制执咬行机始构；开剪关茶量：生产糠对象肢的通宽断状远态，蓄是数析字量计算吨机系队统硬险件随机猫存取筑记忆梅体唯读尝记忆默体An在al默og锐a淹nd披D必ig则it以al2.泉1.阵2计算偷机控挥制系息统的组成外部墓设备陪：是实脏现计葡算机迟和外液界信族息交洪换的嗽设备成。包斤括人概机联甩系设贤备、兼输入瓶输出傻设备从和外携界存棕储器傻。人机帆联系侧设备:也叫罩人机仍界面广或操作躬台，具铺备三哀个功睬能：显示征功能挤：即根感据操坑作人卫员的沿要求贫，能拴立即浆显示航所要堤求的免内容殊；启动校和停俗止功牵能：有开筐关按搏钮，毅完成害系统陈的启迫动和营停止代；保护俘功能裂：保证今即使贸操作叛出错蚁，也偏不会仆造成信恶劣短后果计算环机系末统硬述件2.管1.辈2计算兴机控悟制系躺统的组成计算系机系矿统硬姨件手动驻控制镇台计算枪机人完机界笼面系丈统外部驰设备泥：人机猜联系漫设备2.动1.妹2计算览机控躲制系袖统的组成外部骄设备欺：是实肿现计散算机忆和外彼界信孤息交坟换的姨设备删。输入揭输出恰设备理：包括：键盘梯、鼠首标、孤打印旷机、奶显示铅终端刚等；输出牙字符宇、图竭形、番表格任等，狠可以惩反映棋被控孩对象剑运行令工况慨和相朱关的纪控制叼信息平。外存晨储器役：包括：磁盘遥、光申盘等烛；用来逝存程否序、怨数据纽奉库、劲备份糠重要备数据专，同宝时具搅有输已入输代出功烦能。网络堡通信气设备泼：与其梨他计锣算机歇进行翼联网亏通信血，形寻成规叠模更棍大、钳功能宣更强听的网石络计芝算机算控制粪系统狸。计算迷机系况统硬确件2.管1.奴2计算棕机控冤制系深统的组成测量位变送煤单元惑：测量汤各类机信息惜的相快应检旺测元曾件和贤变送时器。绝大亚多数弹被检绢参数概为非诊电量临，如送：温肢度、育压力营等，室需要呀由检插测元纽奉件测数量，设同时缝转换眠为电驼量传下送给茅计算体机。传感砌器SE乖NS慢OR造:是一峡种检突测装节置，庄能感虾受到蛙被测姥量的惯信息鼓，并敢能将字检测培感受闲到的坚信息帅，按份一定驳规律嗓变换设成为工电信西号或等其他料所需扇形式按的输攻出，蒜满足泊信息企的传瓦输、括存储若、显疑示、卖记录占和控拳制要竿求。变送寄器tr肠an泪sm虎it法te悼r：当信涂号变瘦换器杰与传勿感器秩做成溪一体男时，镜输出浅为规指定标代准信可号的疏传感验器。生产培过程允装置2.就1.封2计算矩机控困制系旋统的组成生产喉过程毛装置扭矩增传感子器位移句传感恢器压力尝传感河器温度告传感快器温度鼓变送太器压力环变送策器2.参1.逢2计算校机控添制系伯统的组成执行泰机构用：接受万计算驶机的土控制右信号涉，产义生相答应的锦控制锄动作柿，使确被控姿对象族按要伯求运题行。通常耻包括弃：电跟动、皱液压曾或气糟动阀穷门、别伺服筑电机已、步拢进电猴机、湿晶闸浊管元界件等槽。被控臂对象饰：熔炉窑、运善动机兼构、抗机械先系统被控活参数秘：温度达、压怕力、扇速度票、角攻度、亭位置类、流肠量生产香过程很装置2.兄1.着2计算膊机控庸制系嘉统的组成生产升过程凝装置步进鱼电机伺服肉电机电动局阀门气动湾阀门可控躺硅接触馒器2.浩1.眯2计算者机控哈制系机统的组成系统寨软件稻：是计并算机描通用读性、禾支持洗性软梯件是为谅用户息使用照、管词理、洪维护身计算训机提碗供方断便的证程序是开崭发应慈用软旅件的依工具哄，不渗需要挪自己泥设计软件椅组成：系统香软件肚、应语用软蜘件、同数据傲库操作妹系统掘：管理指计算焰机的方硬件印设备领，使施应用蓝软件润能方啦便、脚高效咬地使游用这奸些设劝备。常见迎的有疗：DO坟S、WI报ND肆OW妄S、UN傍IX、OS肆/2等具有铸管理死程序葬、磁聋盘操举作程糖序、争监控阿程序谣等功祝能包括软：操作沫系统岁、数殖据库沈管理记系统屑、各剥类计子算机肺语言染编译议和调努试系洒统、券诊断受程序鸣和网勾络通崭信等撒软件2.没1.蜂2计算沸机控跑制系谱统的组成开发讨系统帖：用于裕编译漆调试堂的系摘统软身件语言颤处理牢程序充：由汇犹编程钓序、截编译锡程序争、解日释程牌序和孕相应权的操告作程炎序等朱组成窝。它宣是为申用户滨设计争的编咐程服粥务软料件，忘其作得用是称将高内级语论言源宰程序验翻译敲成计科算机齿能识健别的铅目标副程序桥。高级民语言阀系统异：其语秤法和迫结构想更类鼻似普汗通英体文，册且由文于远忠离对拔硬件斧的直连接操殃作。Fo底rt竞ra阅n、Pa赚sc发al、Co变bo倾l、C、C+察+、Ba凶si央c等数据华管理抵程序偷：有组铅织地刘、动另态地伪存贮规大量蔑数据亦，使恭人们拐能方蛙便、衫高效仿地使饭用这班些数铅据。竹现在上比较以流行眯的数嘱据库底有Fo察xP妻ro、DB跑-2、Ac肤ce弱ss、SQ耻L-铃se令rv坚er等。软件童组成：系统炊软件笨、应旨用软膝件、训数据眉库系统烤软件葡：2.腿1.括2计算毁机控颈制系辅统的组成应用谋软件旗：用户迫根据馋要解例决的旺实际彻问题回而编砖写的符各种匙程序拆，涉均及被秧控对滩象的投自身欺特征谋和控杨制策宿略。把包括振：软件盼组成：系统英软件提、应卧用软崖件、商数据门库过程抹监视成程序朵：包括悲巡回储检查岩程序出、数门据处压理程豪序、狐上下槐限检嘱查及去报警企程序块、操捷作面己板服取务程斗序、支判断旁程序严、过谱程分牺析程致序等过程双控制落计算愉程序啦：包括杯控制窑算法扭程序呀、事挎故处乱理程诱序、帅信息宫管理帖程序搞（信递息生菊成调搂度、掠文件鼻管理地、输幕出、冻打印曲、显撤示）公共巷服务粘程序弟：包括餐基本彼运算第程序设、函武数运籍算程弃序、息数码柄转换施程序泛、格农式编羊码程隶序等2.脂1.够2计算晃机控毅制系伙统的组成数据耽库：存储起在一歌起的相关镜数据维的集称合，这经些数繁据是结构吩化的，无垦有害匙的或压不必胁要的免冗余幕，并为多爬种应犁用服真务。软件批组成：系统顾软件裕、应篇用软衔件、腐数据惧库特点遗：尽可涉能不膝重复戚；以最忧优方鸭式为缓某个疏特定闷组织猾的多辟种应街用服慨务数据丙结构潜独立文于使改用它盛的应旋用程匀序对数秒据的敢增、遇删、镜改和经检索竿由统扎一软符件进奴行管郊理和叨控制是按磨照数屑据结体构来衔组织屈、存句储和街管理马数据走的仓卵库。2.行1.植2计算父机控父制系塌统的组成系统桃的组成米实例电阻逢炉控篮温系央统的荣组成堆框图键盘/显示器存储器报警电路电源电路A/D转换电路变送器1热电偶1变送器2热电偶2变送器8热电偶8……固态继电器1固态继电器2固态继电器8…电阻炉1电阻炉2电阻炉8……AT89C51P1.0P1.1P1.7过零检测电路2.缓1.威3计算传机控浅制系刚统的特点计算船机控创制过程鸦特点——实时续性实时易数据呜采集每个他采样希时间餐间隔恨内，实丹现对稼被控愤参数忌的瞬颈时值岩进行么检测灵和采辆集，遍并即时传佣递给脚计算科机；棕计算塘机了肉解每左个采耳样周艘期内玩的运抓行状社态。实时刮决策在下个鱼采样马周期石到来超之前，计昌算机抓按给教定的础算法麦，对柴本周嫌期采宪集的辛信息进行京决策，实闭时生谱成控诱制指优令；实时遥控制在下个现采样毙周期牢到来置之前，根痛据做眼出的圆决策逝，通蛇过D/旗A，即即时地鹊向被钉控对圈象发看出控超制信梅号，镰执行翠机构柜即时茫做出曾响应睛。实时屠管理在下个然采样届周期摘到来悬之前，即够时监困督管撞理（惧如报浊警、刃中断满等）★★挑★计算朽机对病来自拣生产碍过程依的信脊息在规定脖的时填间内作出曾反应话或控果制；信号他的输抽入、屈分析蚕判断结和输臭出都危在一饲定时愿间范潜围内即时完剑成2.续1.保3计算头机控旱制系陪统的特点计算途机控序制系涌统的结构皂特点——混合存结构1、硬惧件结杯构是鸣混合浑型＊控托制器防为数付字计堵算机＊检需测与流控制质执行滨元件溉多为近模拟呆元件2、信棋号结行构是响混合旧型＊有连忠续模义拟吨离散柏模拟阵离歇散数标字等辟信号总形式窗；＊一钳台计缺算机予可同材时控板制多蛇个被蛋控对傍象或育被控睛量；＊同逼一台酷计算投机可幕采用勿串行袍或分忠时并猛行方微式实愿现对求多个狸回路肚的控慌制；＊每化个控诵制回雁路的举控制嘱方式些由软弄件来应形成激。★★数字广仪表姓和数姥字执趁行机狼构内拔部仍芦是混宋合系期统在模敞拟式嘱火炮险位置属控制朱系统雪中两扑个不坐同的娇模拟耕控制甘器；炉计算贪机控贸制系愚统中童由同吓一台于计算华机实蓄现可实另现一潜控多吊的工钩作方撇式2.蛇1.沈3计算穿机控圆制系射统的特点软件作用置明显1、易米实现毅复杂樱控制好规律＊速度踢快、竹精度业高、安逻辑斯判断欧功能忆丰富德和存视储能需力大连续芦系统叙难于庙实现挣如最专优控付制、消自适获应控艘制、轻智能狭控制丘等，堪这些裙极大旷地提屯高系贫统性炭能2、适缠应性占强、升灵活猛性高＊控制趋算法苗由软截件实尝现，累改变支控制逮规律筝时不困必更朽换硬铃件，估只需啊调整葡软件＊升级光容易振（修宽改提打升系福统性故能容盏易）＊同一仙套硬属件可眨以通规过不兽同的咐软件周实现陆不同委的过屿程，冠简化烤了系守统设迷计3、控鞠制效成率高耍、性剖价比坡高＊一台赠计算俱机可粉以实丧现复昨杂控裙制规眉律，尿实现漏多个尺回路冶控制模拟耀系统拦硬件卧的成被本几晚乎和锯控制妇规律燥复杂互程度喂、控棕制回厨路的哀多少系成正按比＊增加备控制鹅回路宾时模谈拟硬浆件需退用量奶减少矮，降灭低成冰本★★印★2.伴1.芬3计算驳机控裹制系车统的特点数字通讯能力虽强1、灵献敏度布高＊允许舟使用窜各种无数字探部件茂，对花微弱可信号且更加罚敏感琴，灵娘敏度免高＊可利兽用数层字通怜信传源递信嘱息，交精度宾高2、控厕制与拳管理苹更易乏结合＊信息洞传递吨和共诱享容恳易＊工作隔过程笔状态概信息干分析江处理骡容易边实现＊实现捆分级消控制叨或整权体化撞控制不足蚊：抗干立扰能直力较摧低；甩采样走延迟捞控制头不及愁时；止数学霜关系摸复杂★★葡★4、可炎靠性蠢高、陈容错猛能力锡、维兵修能桐力强＊实喜现软柱件自苹动检现测和下故障全诊断燃方便2.休1.牛4计算棕机控半制系搏统的应用材料撒机械挤加工数控加铣床加工下零件X轴传动机构Y轴传动机构数控晓铣床是靠角程序靠控制撤的自截动加贴工机忌床，靠不阻同的特型睬铣刀和铣毁刀的三维祸空间女轨迹控制种实现顽复杂突零件独的加纯工。主轴锅箱：包括叼主轴吸箱体幅和主诵轴传局动系魔统，重用于旨装夹漠刀具葱并带街动刀叮具旋允转进给励伺服锻系统酱：由进森给电仆机和投进给帮执行基机构迁组成紫，按章照程碑序设梳定的疑进给窗速度反实现集刀具彩和工馆件之纱间的瓦相对肃运动请，包袄括直阴线进豪给运株动和乔旋转舟运动裳。控制阁系统杏：运动枪控制妻的中蜂心，律执行胡数控嚼加工拿程序浴，控帜制机棋床进库行加厉工辅助卫装置贵：如液识压、宇气动首、润摘滑、声冷却拦系统易和排运屑、戒防护嘴等装坊置。机床爹基础烂件：通常俯是指嘱底座弱、立撞柱、蓬横梁现等，隙它是抢整个旅机床谁的基晴础和北框架包括夏：2.塔1.扬4计算杠机控恢制系所统的应用材料蛇机械争加工立式软加工悲中心加工蠢中心(M糊ac薪hi尽ni谈ng车C慨en宝te巧r)简称MC，是劲由机械角设备与数控犁系统组成六的使猫用于菠加工悠复杂步形状志工件汗的高效涛率自削动化敲机床工件遣装夹杏后，自动角选择谜、更逮换刀层具；自动对刀、自驻动改变间主轴恶转速蜓、进乱给量；可连渣续完明成钻斩、镗慰、铣库、铰爷、攻忙丝等请多工雾序。按加仔工工永序可勉分为亭镗铣掠与车斗铣两贼大类艺；按控鞭制轴碑数可划分为仓三轴席、四刊轴、险五轴铅加工窄中心赛；主轴咳与工丑作台办相对贷位置眯分为之卧式维、立许式和慢万能包加工吴中心佳。第一炉台加贩工中阻心是19僚58年由茧美国倒卡尼-特雷瓦克公源司首浓先研康制成熔功的讯。加工粪中心夺不单量单有对铣刀奶，还甲有车键、刨沈、镗父等其烤他加衔工能求力2.锦1.这4计算磁机控街制系海统的应用材料单热加岂工—焊接★★庆★自动捐焊接嘴设备包括爹焊接壁机器黎人、揭焊接赵机器忽人工穗作站凉、焊馅接机斥器人浴生产酷线等焊接争机器首人是从派事焊棕接（影包括茄切割心与喷族涂）室的工慰业机江器人优点胀：1）稳冻定和材提高辆焊接偷质量丹；2）提债高劳拔动生断产率码；3）改鄙善工老人劳艳动强们度，膜可在港有害呢环境悠下工铸作；4）降倒低了挠对工拴人操俯作技葛术的敬要求疫；5）缩碑短了锐产品恳改型箩换代欧的准志备周撒期，案减少宋相应上的设须备投汽资。焊接释机器亦人适泥合于捐空间搂曲面呆焊接谈技术工业仓机器宴人是姿一种果多用扇途的迁、可删重复方编程涛的自谊动控贼制操陈作机2.插1.树4计算渠机控诞制系鬼统的应用材料刊热加假工—焊接★★补★焊接昂机器消人系犁统焊接浮机器青人主要光包括腰机器谊人和仁焊接杜设备姻两部处分。机器如人由机黄器人滋本体想和控吧制系陶统组会成。焊接烧装备（以施弧焊诵及点哄焊为蓝例）口由焊偿接电浮源、逢送丝键机、假焊枪榆（钳佣）等育部分器组成舰。对于芒智能械机器拌人还刘应有传感艺系统，如巧激光茎或摄厚像传哲感器刘及其拼控制甘装置戴等。2.读1.牺4计算进机控丝式制系薯统的应用材料妈热加管工—焊接★★绿★焊接内机器形人工塌作站准：焊接防机器心人生枣产线比较律简单逐的是欧把多储台工住作站裕（单醒元）塌用工期件输它送线安连接男起来察组成塞一条肤生产冲线。为提孝高焊宵接质幸量，劫负责欢夹紧珠工件亦的机龙器可释以改仍变位溪置来贯配合龙焊接揭机器析人工返作，铸是一挎种变谎位机妥和机木器人米构成嗽的复下杂系敢统。可以日多达7-抽20个轴挺协调叮可控膝。最新亡的焊武接机骡器人桃工作窗站由扒一台焊接脏机器升人和一椒台搬运科机器灾人组合色而成陈。焊接粒柔性速线一悟般有指一个肆轨道螺子母赠车，便子母亿车可闲以自念动将组点固送好的娇工件反从存贼放工跟位取辟出，培再送故到有那空位牢的焊疏接机皆器人差工作藏站的元变位掉机上督。2.趋1.杏4计算皆机控框制系姥统的应用材料奖热加削工—铸造材料姜热加棍工方辆面—铸造血熔炼竟浇注晓检测盛设备镁合任金自符动熔流炼浇疼注炉镁合挪金自谎动定吩定量拐输液谁泵自动岸测温他仪炉前啊成分曲自动错光谱惩检测元仪2.炎1.茂4计算劝机控荣制系像统的应用材料克热加测工—铸造自动赶压铸补机材料岭热加本工方罗面—铸造句成形高设备快速碑成形哄机日本烛东久AM慢F-杰Ⅲ铸造拜生产被线数字敢化控冒制压力行程速度2.悉1.兼4计算以机控荷制系拜统的应用材料运热加规工—塑性贼成形数控杰旋压叙机材料探热加纠工方冶面—塑性池成形自动颗轧机数控辫压力衣机内高章压成体型机2.予1.券4计算览机控歉制系充统的应用其他青领域—航空现代享飞机论座舱嗓数字义控制壁电子公设备→航空探领域自动孝轧机内高近压成猴型机←飞行标高度矮控制仆系统2.构1.朴4计算艘机控清制系鱼统的应用其他央领域—航天神七→航天矮领域勇气槽号火扒星漫豪游车绕月→2.朋1.森4计算磨机控柄制系染统的应用其他邀领域—军事导弹支防御巡寿系统军事扛领域航空略母舰多功摆能空经降战弟车2.毒1.裳5计算径机控废制系枪统的分类按自筒动控跳制方绳式分闭环百控制胆、开松环控违制和柳复合外控制按调控节规掌律分常规PI胜D控制嚼、最酸优控痕制、先自适剑应控屈制、务智能柱控制舰、模展糊控向制计算快机参森与方抽式分操作质指导扔控制互、直熟接数跃字控酷制、宏监督袄控制肾、集赖散控功制、耳现场络总线更控制叛、集胖成制垮造系猛统2.歼1.摩5计算犹机控逗制系排统的分类1、操菌作指扇导控写制系鹅统（OD岭C）生产过程模拟量输入数字量输入控制仪表计算机显示打印报警人特点腥：1）计算斯机只昆起到装采集非、检司测、国分析洒的作南用2）操犬作人轨必须责亲自奶改变突调节痰器给翠定值何或操棒作执悦行机尺构3）属笨于开虫环控挽制系孙统Op廉er榨at樱io谱n弃D玩ir塔ec但te坡d专Co混nt拘ro歌l2.影1.郑5计算名机控派制系鱼统的分类2、直份接数垮字控订制系句统（DD修C）特点坏：1）计算婆机代寸替常凳规控息制器催，直馅接对赚被控倦对象肢进行塑控制2）操山作指数导控家制系幸统中抵人的论决策恶由计袄算机诞代替Di凭re亮ct要D目ig阻it往al瞧C坊on新tr声ol2.菜1.庭5计算沃机控锋制系禁统的分类3、计挨算机昌监督棉控制春系统敌（SC帖C+模拟挎调节肚器）特点荣：1）模成拟调新节器故完成貌控制至任务为；2）SC伏C对生足产过途程分潮析后娇得出月的最浑佳设给定值粱给模蜜拟调绢节器；3）是佛操作盘指导观系统百和直述接控沈制系秤统的间综合哈与发悔展Su尖pe皂rv份is升e碑Co贸nt通ro逝l尿by普C挣om健pu裹te盛r模拟调节器2.电1.孙5计算饥机控投制系祸统的分类3、计泪算机蒸监督蝇控制斩系统缘瑞（SC经C+患DD韵C）Su昂pe粪rv乳is废e乳Co骗nt爽ro抗l饱by樱C枪om都pu毅te明r特点奋：1）DD扒C完成垄控制各任务本；2）SC不C对生孔产过继程分澡析后拌得出丑的最众佳设刺定值根并给DD恨C；3）是怎操作址指导剑系统盟和直拜接控堂制系王统的宝综合拼与发而展；4）可勿以实感现顺期序控朴制、怎最优挨控制教等复焦杂控贸制2.执1.梯5计算爬机控意制系削统的分类4、集孔散控脉制系侮统（DC笑S）Di伤st颗ri交bu勾te烫d育Co皆nt拍ro股l薪Sy掌st肚em特点请：分散丽控制集中些操作分级柜管理综合及协调缺点较：系统浓造价罚高互换粥性、韵互操沫作性舒差信息斗管理你级操作匪控制登级（SC煎C）过程磨控制滤级（DD幕C）网间连接餐器管理计算码机网间连接联器操作蜻员站工程俩师站监控计算嚷机现场控制运站PL忍C智能调节构器其他牲测量装猫置生产馅过程匆现场两装置去及自串动化犬仪表局部厨网络高速络数据敢通道2.篇1.峰5计算惕机控层制系膊统的分类5、现确场总伶线控茧制系绣统（FC莫S）Fi刘el票db播us装C鄙on箱tr升ol品S哥ys僵te搞m特点押：1）全鸣数字惰化信蜜号传卫输速度洪快、博精度密高、距离眨远、示可靠凡性高2）控厨制功埋能的钳彻底何分散控制监功能游在现修场设衣备和郑仪表蝇；现场绩设备吃和仪扒表具资有智观能。3）成料本低与DC纠S相比晕，三病层变捞两层行；真正布开放枯互联唤系统跌。计算机现场总线通信适配器智能变送器智能传感器智能执行器工业对象现场总线2.旷1.无5计算没机控搂制系唐统的分类6、工鞭业过呜程计库算机捡集成孔制造介系统义（CI圈MS）Co美mp帜ut疫er船I妈nt陈eg欠ra碌te归d峰Ma础nu卫fa科ct蛛ur滋e制Sy但st停em经营决策系统企业管理系统生产调度系统过程监督系统基础过程控制系统生产过程决策信息管理信息调度信息模型信息监控操作历史数据库实时数据库产品策略生产计划调度指令优化参数控制策略管理自动化生产自动化经营决策层企业管理层生产调度层过程监控层直接控制层进行亚整个混生产粮过程础的综贱合管碑理、爷指挥父调度县和经定营管气理2.便1.仇6计算嗓机控喝制系左统的发展捐与趋戒势计算泥机控纽奉制系