二自由度机械臂动力学分析

平面二自由度机械臂动力学分析拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向二自由度动力学方程拉格朗日方程机器人动力学的研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler)法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法等，但一般在构建机器人动力学方程中，多采用牛顿-欧拉欧拉方程又称牛顿-欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程程，欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。在机器人的动力学研究中，主要应用拉格朗日方程建立机器人的动力学方朗日方程也可以建立比较方便且有效的动力学方程。在求解机器人动力学方程过程当中，其问题有两类：的关节力矩矢量T。这对实现机器人动态控制是相当有用的。平面二自由度机械臂动力学方程分析及推导过程杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程2)选定相应关节上的广义力F：当9是位移变量时，F为力；当9是角度变量rrrrr机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。程。12122)分别求出两杆的动能和势能121c1c12c1111c11杆2:E=1mvTv+1I(9•)2,U=mg[lsin(9+9)](1-2)222c2c22c21222112cccc22c2c23)分别求出两杆的速度Ldt」Ldt11」Ldt」Ldt11c212」4)代入拉格朗日方程求得机械臂动力学方程一、通用部分rr•r由(1-5)式可写成：1212「MMMMMmlImllllcos9)+I煤矿矿井机电设备完好标准1.4螺母紧固后，螺栓螺纹应露出螺母1~3个螺距，不得在螺母2.1隔爆结合面(I类)的间隙、直径差或最小有效长度(宽度)W—静止隔爆接合面及操纵杆与杆孔隔爆接合面最大间WWL1外壳容积V(t)V≤0.1V＞0.16.00.308.00.400.409.00.500.5015.00.60式L2.2操纵杆直径(d)与隔爆接合面长度(L)应符合表4-1-2的规2.3隔爆电动机轴与轴孔的隔爆接合面在正常工作状态下不应产大于。62.6隔爆接合面的法兰减薄厚度，应不大于原设计规定的维修余b.产生的机械伤痕，宽度与深度不大于0.5mm；其长度应保证无破损、无裂纹。2.12凡不合格1.2.1~1.2.11任意一条者即任为该装备失去隔爆a.密封圈材质须用邵尔硬度为45~55度的橡胶制造，并按规定d.低压隔爆开关引入铠装电缆时，密封圈应全部套在电缆铅皮表4-1-4密封圈外径与进线装置内径间隙mme.电缆护套(铅皮)穿入进线嘴长度一般为5~15mm。如电缆粗f.低压隔爆开关空间得接线嘴应用密封圈及厚度不小于2mm得d.接线盒内导线的电气间隙和爬电距离，应符合GB3836.3—83ab线的80％。不同材质芯线的连接应采用过渡接头，其过渡接头电阻a接主接地极的接地母线，其截面积应不小于:镀锌铁线100mm2铜线50mm2b电气设备外壳同接地母线或局部接地极的连线盒电缆接铜线25mm2镀锌铁线25mm2“三无、四有、两全、三全、三坚持”。5.1不漏油固定结合面及阀门、油标管等不应有油迹。运动部5.2不漏电网路的绝缘电阻不小于下列规定，漏电继电器正常6.1电气设备绝缘性能必须按《煤矿电气试验规程(试行)》规项目应按《煤矿电气试验规程(试行)》规定进行。有记录可查。6.4指示回转仪表应每年检验一次，其准确登记不得低于2.5。8.1机房(峒室)和电气设备，一切可能危机人身安全的裸露带8.2机房(峒室)应具备有符合规定的防火器材。10.2机房(峒室)清洁，无杂物、无淤泥、无积水、无滴水、10.3机房(峒室)通风良好，照明设施亮度合适，符合安全要二、地面高压断路器12.1断路器机体无变形，无影响工作性能的缺陷，零部件完整12.