《无人机组装与调试》第5章-多旋翼无人机调试

无人机组装与调试主讲人：第一节多旋翼无人机调试概述1.

无桨调试与有桨调试1.无桨调试与有桨调试无人机调试多旋翼无人机将机架、飞控系统、动力系统和通信系统等硬件组装后，为了实现无人机的良好飞行及功能要求，必须进行合理的调试，调试工作关系着飞行性能及安全。根据调试过程中是否需要安装螺旋桨，可分为无桨调试和有桨调试。1.无桨调试主要内容（1）连接所有线路，接通电源，进行首次通电测试，检查飞控、电调、电机和接收机是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。（2）检查遥控器，进行对频及相关设置。（3）将飞控连接到电脑，用调试软件（地面站）对飞控进行调试。（4）接通电源用遥控器解锁飞控，推动油门检查4个电机的转向是否正确。（用手轻轻抚摸电机外壳感受电机的转向）无桨叶调试2.有桨调试主要内容有桨测试（1）安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。（2）限制飞行器，将飞行器叫你的帮手举上头顶。开启油门，测试升降舵丶副翼丶方向舵的动向是否正常。（3）飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。1.2.2影视航拍软件部分测试内容电动多旋翼无人机调试内容主要为软件部分的调试，以下是我们即将要调试的内容：软件部分调试内容飞控系统调试遥控器和接收机调试动力系统调试飞控固件的烧写各种传感器校准飞控相关参数的设置对码操作遥控模式设置通道配置接收机模式选择模型选择和机型选择舵机行程量设置中立微调和微调步阶量设置舵机相位设置舵量显示操作教练功能设置可编程混控设置电调调参等内容第二节多旋翼无人机飞控调试1.pixhawk飞控调试

1）驱动和调试软件的安装电脑通过usb连接飞控后，在电脑设备管理器可以查看是否有飞控pixhawk的端口。PIXHAWK飞控安装

2）更新安装固件注意飞控只有第一次调参的时候才需要安装固件安装固件的时候一定要选择AC开头的固件，太高版本的固件或版本不兼容会导致飞控瘫痪不可运行。飞控瘫痪后只有通过翻墙通过国外网络才能刷会原来的固件。如已安装过固件不要刻意更新固件。注意事项：安装固件

3）飞控设置——加速度计校准点击校准加速度计加速度计校准界面

3）飞控设置——加速度计校准步骤1加速度计校准步骤1飞控方向保持向前平放并点击空格

3）飞控设置——加速度计校准步骤2加速度计校准步骤2飞控保持向右放置后点击空格

2）飞控设置——加速度计校准步骤3加速度计校准步骤3接着飞控保持向左放置并点击空格

3）飞控设置——加速度计校准步骤4加速度计校准步骤4飞控头竖直向下放置并且点击空格

3）飞控设置——加速度计校准步骤5加速度计校准步骤5飞控尾部向下放置并且点击空格3）飞控设置——加速度计校准步骤6加速度计校准步骤6最后飞控正面向下放置并且点击空格3）飞控设置——加速度计校准完成显示successful就是校准成功啦放置步骤分别是正平放丶右丶左丶前丶后丶反平放。

3）飞控设置——罗盘校准步骤1

图5-42罗盘校准步骤1此栏为设置旋转偏转角，默认第一个无偏转角即可。其中飞控和gps里分别都有一个磁罗盘，所以选择两个磁罗盘即可。勾选自动学习偏移量有两种校准方式，选择自己心仪的校准方式即可。最后点击现场校准或开始，进行磁罗盘校准

3）飞控设置——罗盘校准步骤2图5-43罗盘校准步骤22.沿各个轴对飞控进行圆周运动，至少延每个轴旋转一次，转到飞控发出响声代表校准完成。1.先把GPS放在飞控上手按住固定不动，让飞控的箭头和GPS的箭头方向一致。再点击进行校准。

3）飞控设置——罗盘校准完成校准完成后会提示罗盘的补偿量（误差量）图5-43罗盘校准步骤2恭喜你，此提示说明已为你保存好新的偏移量，说明已校准成功。

3）飞控设置——富斯遥控器对码步骤图5-48遥控器校准步骤4

首先用富斯遥控器对接收机进行对码。准备一个对码线插上对码线进行对码插在最后一格的bvcc上最后准备开始对码3）飞控设置——富斯遥控器对码步骤

按住左下角对码键再打开遥控器开关，左手再放开即可对码成功。最后再拔掉对码线即可。3）飞控设置——遥控器校准步骤1

图5-45遥控器校准步骤1

再进行跟飞行模拟器一样的通道校准，点击校准遥控3）飞控设置——遥控器校准步骤2、3

图5-47遥控器校准步骤3点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：第一个是确认遥控发射端已经打开，如图5-46所示，第二个是接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电，如图5-47所示。图5-46遥控器校准步骤23）飞控设置——遥控器校准步骤4

图5-48遥控器校准步骤4

点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置，如图5-48所示。3）飞控设置——遥控器校准完成

图5-49遥控器校准完成当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准，如图5-49所示。3）飞控设置——飞行模式配置

配置飞行模式前同样需要连接MP与PIXHAWK，点击“初始设置”菜单，选择“飞行模式”，就会弹出飞行模式配置界面，然后设置所需的飞行模式。

图5-51飞行模式分别会有：定高定点自稳等模式按照自己需要的模式设定在各个通道即可掰动遥控器左上或右上的辅助通道我们会看到每掰一次就是我们右图显示绿色的部分就是我们所在的通道。3）飞控设置——失控保护

失控保护，是当飞行器失控时自动采取的保护措施，PIXHAWK的失控保护菜单配置。触发PIXHAWK失控保护的条件有两个，分别是低电量和遥控信号丢失。（1）电量过低失控保护

图5-52低电量失控保护我们可以在这里设置低电量的时候自动降落或自动返航。3）飞控设置——失控保护

（2）遥控信号丢失保护

第二栏选择启用总是RTL在我们遥控器信号丢失的时候无人机会自动返航。以免造成不必要的危险。7.其他工业级飞控介绍

飞控也被叫做无人机的“大脑”，作为无人机产业链中重要的一环，飞控的质量直接影响到无人机的稳定性和可靠性，工业级飞控对比商业级飞控来说有更高的稳定性和可靠性。下面例举一些目前比较前沿的几款工业级飞控。T1-A飞控