机器人辅助康复治疗

机器人辅助康复治疗第1页，课件共71页，创作于2023年2月概述第一节

第2页，课件共71页，创作于2023年2月康复机器人的概念第3页，课件共71页，创作于2023年2月第4页，课件共71页，创作于2023年2月机器人辅助肢体功能训练第二节

第5页，课件共71页，创作于2023年2月上肢康复机器人产品美国的LumPSMIT-ManusReoGo其他第6页，课件共71页，创作于2023年2月上肢康复机器人产品LokomatLokohelp其他第7页，课件共71页，创作于2023年2月治疗型机器人特征第8页，课件共71页，创作于2023年2月康复机器人的设计特征第9页，课件共71页，创作于2023年2月机器人辅助卒中偏瘫的上肢康复2001年Volpe等人使用MIT-MANUS2010年《新英格兰医学杂志》上的报道第10页，课件共71页，创作于2023年2月机器人辅助卒中偏瘫的步行康复DEGAS的机器人辅助步行研究第11页，课件共71页，创作于2023年2月机器人辅助上肢功能练习的目标改善上肢活动的协调性改善痉挛和疼痛减轻上肢的残疾程度第12页，课件共71页，创作于2023年2月上肢训练的条件和方法渐进式的治疗，训练动作阶段化全方位的运动第13页，课件共71页，创作于2023年2月ReoGo上肢康复机器人为例第14页，课件共71页，创作于2023年2月训练中的反馈和评价发现错误练习法第15页，课件共71页，创作于2023年2月机器人辅助步行的训练目标独立的步行能力提高步行速度改善步态质量第16页，课件共71页，创作于2023年2月物理疗法的优势事实证明训练强度训练任务的针对性积极参与加强运动协调的训练以上为确保有效康复的关键因素第17页，课件共71页，创作于2023年2月跑台和机器人训练强度：大量的重复运动任务针对性：只针对步行进行训练积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习第18页，课件共71页，创作于2023年2月移动训练患者只有进行行走练习才能重新学会步行使用跑台和电动机械设备进行训练任务：以步行为训练目的第19页，课件共71页，创作于2023年2月重获步行能力关键因素是站立相和摆动相重复的量使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多第20页，课件共71页，创作于2023年2月Body-weight-supportedtreadmilltraining(BWSTT)减重跑台训练基于中枢模式发生器的原理第21页，课件共71页，创作于2023年2月CentralPatternGeneratorsCPG:

中枢模式发生器运动发生器神经网络以特定的序列来交替刺激控制站立和摆动的肌肉来进行运动被认为存在于脑干和脊髓通过跑台训练进行刺激基于中枢模式发生器的原理第22页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练的原理对于脊髓中枢模式发生器，最重要的传入是髋关节伸展运动（支撑相终末期）站立相时对足底的压力第23页，课件共71页，创作于2023年2月步态阶段第24页，课件共71页，创作于2023年2月使用跑台和机器人的训练适宜开始的时间坐下的能力（也可用手支撑）心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低能理解治疗师的说明下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤第25页，课件共71页，创作于2023年2月如何进行跑台训练使用吊带进行减重和保护用于减重的吊带要固定在胸腔下部尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）第26页，课件共71页，创作于2023年2月减重吊带当患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带往下拉至胸腔下部将内部的带子拉紧将腿部和髋关节的带子固定可将带子绕过腿部第27页，课件共71页，创作于2023年2月28注意吊带承重的时候不可滑动注意吊带的压力点第28页，课件共71页，创作于2023年2月重心的固定两边的支撑杆调节到骨盆高度将松紧带固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撑杆，并将患者与之固定第29页，课件共71页，创作于2023年2月对于中风后轻偏瘫的患者，

如必要，可使用支具支撑偏瘫的手将手/上肢用吊索或吊带固定如有需要，可在肢体与吊索之间放置垫子或内衬第30页，课件共71页，创作于2023年2月治疗师如何辅助患者站立相时髋关节伸展或前脚承重第31页，课件共71页，创作于2023年2月治疗师的辅助在患者支撑相终末期旋前时给予辅助如果必要，可由两名治疗师在患者两侧进行辅助第32页，课件共71页，创作于2023年2月站立相时治疗师给予的辅助对脚后跟的额外辅助对膝部以上部位的额外辅助由两名治疗师从患者后侧进行髋关节伸展运动第33页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练：是否穿着鞋子问题：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矫形器第34页，课件共71页，创作于2023年2月如何进行跑台训练突发安全状况可使用紧急制动要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节患者训练时要平视，不可看着地面要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势患者训练时需要一个节奏第35页，课件共71页，创作于2023年2月静态和动态减重第36页，课件共71页，创作于2023年2月37如果患者需要治疗师的辅助，那么就要使用静态减重如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用静态减重第37页，课件共71页，创作于2023年2月动态减重调节手柄支撑患者的左侧或右侧（最大调节每侧减重38公斤）除去背带支撑使用静态减重系统，直到曲柄能上下移动第38页，课件共71页，创作于2023年2月非对称性和对称性减重右侧和左侧对称或非对称支撑静态和动态条件下都可以非对称减重对于髋外展肌无力的偏瘫患者，应该减重哪一侧第39页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练：持续时间/训练频率每周至少训练3次每次持续时间：20分钟第40页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练：如何提高使用斜坡模式提高行走速度延长治疗时间第41页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练对于心血管健康的提高作用第42页，课件共71页，创作于2023年2月速度训练提高步态速度和改善步态模式短时间（10秒）加速每个疗程都要进行四次训练要注意减慢速度以恢复患者体力如果患者有跌倒风险则要降低训练速度第43页，课件共71页，创作于2023年2月跑台训练提高行走速度和耐力社区行走的前提行走速度：以80米/分钟的速度过马路（13-27米）行走耐力：至少300米第44页，课件共71页，创作于2023年2月对于帕金森病患者的跑台训练预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练突发紧急状况时，患者会被吊带及支具保护而不会跌倒改善对身体姿态的控制减少跌倒第45页，课件共71页，创作于2023年2月对于帕金森病患者的跑台训练预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练使用吊带支具：不能独立行走的患者使用减重系统口头指导：迈大步（髋部伸展运动）使用节拍器前后移动和横向移动训练提高行走速度第46页，课件共71页，创作于2023年2月治疗师训练与跑台训练的对比对于身体状况非常严重、且处于治疗初期阶段的患者，要使用跑台训练对于治疗师而言这是一项非常劳累的工作重复性过度劳累会损伤治疗师的手腕和腰部治疗师不喜欢这种治疗只能提供短时间且不一致的训练需要多个治疗师同时给予训练第47页，课件共71页，创作于2023年2月使用Lokohelp电动机械设备进行训练治疗的劳累程度得到降低进行长时间且保持一致的训练（距离、步幅和步频）髋关节伸展和负载都得到了系统的改善行走速度得到提高第48页，课件共71页，创作于2023年2月49<FAC2行走障碍：<FAC2Walkingaidsofanysortarenottakenintoconsideration.不使用任何的行走辅具Category分类Degreeofdependency依赖程度Attributes特性0Nogaitability无步态能力Patientisnotabletowalkorwithhelpof2personsonly患者不能行走或只能在2人帮助下行走1Dependancy/DegreeII依赖性/等级ⅡPatientisdependentoncontinuousassistanceofaperson,whosupportstheweightandcontrolsbalance患者需在一人连续扶持下减重并维持平衡2Dependancy/DegreeI依赖性/等级ⅠPatientisdependentonintermittentassistanceofaperson,whosupportsbalanceandcoordination患者在1人持续或间断扶持下行走3Supervision监督Patientrequiresverbalsupport,butnophysicalsupportofaperson患者只需口头鼓励，而不用身体扶持4Independancy/DegreeI独立性/等级ⅠPatientisabletowalkindependentlyonevenground,requiressupportonstairs,walkinguphilloronunevenground患者可在平坦地面独立行走，但上下楼梯、上下坡和不平路面行走时需要帮助5Independancy/DegreeII独立性/等级ⅡPatientisabletowalkindependentlyonallgroundsurfaces患者在任何路况都能独立行走第49页，课件共71页，创作于2023年2月50LokoHelp/Pedago：FAC1第50页，课件共71页，创作于2023年2月使用说明有行走障碍的患者中风后脑损伤脊髓损伤脑瘫手术后年老体弱人群第51页，课件共71页，创作于2023年2月应用使用支架时可穿着日常用鞋第52页，课件共71页，创作于2023年2月重心的确定非常重要第53页，课件共71页，创作于2023年2月重心位置的确定第54页，课件共71页，创作于2023年2月指导患者患者要积极参与1.支撑相终末期向下推（髋关节伸展达到最大程度）2.支撑相中期向下推（膝关节伸展）3.将腹部向前送第55页，课件共71页，创作于2023年2月中风后的偏瘫患者

支撑相中期时膝关节伸展指导：主动性膝关节伸展增加减重第56页，课件共71页，创作于2023年2月中风后的偏瘫患者

避免非对称移重说明：移重至左侧通过弯曲肘部实现移重增加对健侧的减重（为什么？）第57页，课件共71页，创作于2023年2月中风后的偏瘫患者增加姿势的变换上举一只胳膊或两只胳膊抬头如有需要，治疗师需要协助患者矫正关节位置第58页，课件共71页，创作于2023年2月如何开始训练确定禁忌症确定髋关节和膝关节被动伸展的活动范围花时间安装好吊带支具并确定患者位置开始时以低速进行训练指导患者训练时不要对抗设备，另外要花一定时间来适应设备第59页，课件共71页，创作于2023年2月如何改善步态向患者作以上说明控制重心位置如有需要，增加减重量尝试斜坡模式第60页，课件共71页，创作于2023年2月姿势控制的额外训练指导患者放开单只胳膊支撑，直至两只胳膊都放开抬头如果条件允许：使用动态减重系统第61页，课件共71页，创作于2023年2月LokoHelp:腘绳肌和腓骨肌的运动

最好选择斜坡模式安全起见：患者要一直使用吊带支具第62页，课件共71页，创作于2023年2月LokoHelp/Pedago:

不用对长期的康复过程心生畏惧支撑相末期时提高髋关节伸展度第63页，课件共71页，创作于2023年2月治疗频率每周至少3次训练，每次20分钟训练越多效果越好第64页，课件共71页，创作于2023年2月如何进行跑台和LokoHelp训练给予口头建议和反馈设定训练目标改善步态需要检查重心位置第65页，课件共71页，创作于2023年2月重获行走能力单元训练方法训练中需要持续的辅助跑台训练时需要少量的治疗辅助独立的跑台训练在平坦的地面练习行走（使用或不使用行走辅具或矫形工具）在不平坦的地面和台阶练习行走（使用或不使用行走辅具