文远知行L4玩家商业版图构建的代表快速形成自我造血能力

▍公司概况全栈式平台eRidene赋能五大自动驾驶产品，商业版图构建亮眼我们认为，文远知行是L4级自动驾驶玩家商业版图构建的代表。公司从Robotxi起步持续拓展业务边界已落地五大自动驾驶产品彰显技术的泛化能力和团队的运营能力业务版图的不断扩张一方面有助于公司加速商业化进程进行自我造血另一方面也打开了公司长期的市场空间。图：文远行WT分析威胁乘威胁乘车智能驾驶市场玩家众多，包括传ir1供应商、L4玩家、以市场为主的创企等，车企同样存在自研可能优势otai商业化运营超100天，Rbous超500前列一套全栈式技术平WReOn同自动驾驶产品，彰显技术泛化能力同时获得中美全无人驾驶测试牌照，反映核心团队具有资深的自动驾驶学术及从业背景，曾任职于百度、微软、Fcbok、Gole、滴滴、神州专车等行业巨头，研发人员占比超80%自动驾驶车队规模和测试里程距离行业巨Wmo仍有一段距离，但目前业务头部Rbtai玩家车队规模皆在百台级别，差距不大机会otai：与广汽集团和日产等主机厂达成战略合作，公司预计前装量产车型2024地oous：试点运营城市达18座，具有先发优势osweer：从大型主干道无人环卫车入手，同时研发在辅道/人行道工作的中小车型，提供更全面的环卫服务oovn：与福特江铃合作的前装量产车出与吉商用车开发具有完全冗余的前装L4自动驾驶物流车高阶辅驾：与世作开乘用车智能驾驶方案，双方高度互补，预计2023年进入大规模生产阶段，目前已获主公司官网（含预测），文远知行成立于7年，总部位于广州，是全球领先的4级自动驾驶公司。年，文远推出首批Robtaxi车辆，截至2年底已在中国和中东的4个城市、超平方公里的服务区域向公众开放Robtaxi服务在广州的商业运营天数已超0天司在国内的Robtaxi测试区域更是突破0平方公里同时获得了中国和美国的全无人驾驶测试牌照在此基础上公司持续拓展其业务边界目前已发展了五大自动驾驶产品：自动驾驶出租（Robtax自动驾驶小（Robbs自动驾驶环卫（Robseeer自动驾驶货运车（Roban）以及面向乘用车的DS高阶辅助驾驶系统。为将已有的技术高效复用到不同车型上文远推出全栈式通用技术平台WeRde通过全栈式软件算法模块化硬件方案和云架构平台赋能所有场景目前已适配五大产品线，超款4级自动驾驶车型。一方面，不同自动驾驶产品的软硬件无需进行重大调整，可大幅提升研发效率；另一方面WRdeOe建立数据闭环，不同场景间的数据和供应链可进行联动共用从而形成规模和协同效应截至2年底文远已积累了超万公里的公开道路自动驾驶里程。图：文远知五大动驾产品首推时间

车队规

落地区

车不详RvnRi不详RvnRi国广汽集团、日产RsRs~个城市）自动驾驶环卫车Rw自动驾驶环卫车RwrDS智能驾驶DS智能驾驶--博世资料来源：公司官网（含预测），图：文远行Widee通技术平台资料来：文知行网图：文远知自动驶车队 资料来：文知行方微公号目前，头部L4玩家皆在拓展业务布局以快速形成自我造血能力。在此之中，我们认为文远知行的商业版图扩张具有扎实的底层逻辑无论从规划还是部署来看皆表现突出，其关键在于：技术不同落地场景间具有较强的可迁移性以全栈式通用技术平台eRideOne统一赋能，彰显技术泛化能力。文远当前的五大自动驾驶产品皆以城市开放道路为主场景重叠度极高从技术角度皆可视为Robtaxi的某“降维Robbs遵循固定路线接驳Robsweeper在固定路线作业ooan按固定路线送货，DAS算法要求低于因此文远推出了通用技术平台WRdeO通过全栈式软件算法、模块化硬件方案和云架构平台赋能所有场景，目前已适配五大产品线。一方面，不同自动驾驶产品的软硬件无需进行重大调整，可大幅提升研发效率；另一方面WRdeOe建立数据闭环，不同场景间的数据和供应链可进行联动共用，从而形成规模和协同效应。例如公司的ootaxi和Robous在行驶时传感器若观察到某条道路需要特别清扫该信息会上传至WeRdeOe的云端平台再下达至Roosweeper模块调用临近闲置的Robseepr立即前往作业，以形成场景之间的联动。值得一提的是Robtruk作为4级自动驾驶另一大落地场景我们认为其所面临的挑战与Robtaxi有所不同尽管所面对的场景相对简单且固定可预测性更高，但Robtruck受制于更大的体积和重量，相比轿车需要更长的反应时间及动距离，而高速公路上车辆行驶速度又普遍较快，因此对自动驾驶系统的感知预测能力的要求更高此外作为载重工具卡车的重量从空载5吨到满载0吨等，因此其控制算法强调自适应调节。从传感器配置来看，Robtruck对感知离的要求较Robtaxi更高，业内普遍认为Robtruck的安全感知距离至少需要0米，高效率感知距离则至少需要0米。而同样是物流场景，在城市中运营的Roban的车型规格行驶速度和落地场景都与Robtaxi更接近对Robtaxi玩家而言迁移难度也更低。此外，单从自动驾驶能力出发，文远拥有丰富的技术储备，自研全栈式自动驾驶解决方案，专利布局全面广泛。截至2年底，文远知行在全球已申请专利超0件，涵盖自动驾驶、传感器、障碍物、检测方法、激光雷达等多领域。硬件层面，文远知行于22年6月发布最新一代自动驾驶传感器套件WRdeesorSute5.0，包括2个摄像头和7颗激光雷达，可在-50OS的算力平台上运行文远的传感器套件采用模块化设计只需改变感知部件的数量即可适配不同车型WeRdeSS5.0的顶部前感知模组包括3颗激光雷达5个中距离相机和2个长距离相机尾翼感知模组包括颗激光雷达及1个中距离相机，车身四周另有多个盲区激光雷达和鱼眼相机组成的补盲感知模组23年初CS上文远进一步发布WeRdeS5.，通过融合车规级高分辨率半固态激光雷达、侧方位补盲激光雷达、高精度摄像头等多种传感器，具备周围0度、前方直线距离0米的感知能力。外该套件通过车内屏幕进行路面环境的感知展示让车内乘客能够更清晰直观地了解当前自动驾驶车辆的行驶状态，以提升乘坐感受。文远的自动驾驶套件从8年早期迭代至今，成本降幅已达约7%。软件层面，文远的自动驾驶车辆基于专为城市自动驾驶设计的通用型平台WRdeOn其自主设计的深度学习模型支持感知预测规划和控制模块，感知模型可适应各种传感器配置和车辆类型，规划和控制算法针对一般城市驾驶场景并可灵活部署适用于多种应用场景与基于预定规则的算法不同文远的模型能够根据输入的驾驶数据进行自我迭代。数据层面，文远已建立涵盖全数据反馈回路的云数据平台，包括数据处理、分布式模型训练、模型验证和模型部署系统等不同阶段。模型会自动用新数据更新，并通过云分布式平台进行训练，训练后的模型会经过验证后部署到整个车队。另有模拟仿真平台进行模拟测试，涵盖数万个仿真场景。图WideSsrSte1升级的车可视系统 图：搭载WideSsrSte.1的ti 资料来：公官网 资料来：公官网图：文远知传感套件代程 间 详情WdeSrtSute

月

与英伟达和德昌电机共同打造；全llOOF感器套件和冷却及清洁系统全部集成在车顶上与此前相比，更高的模块集成度节省多的空间，并减少了车内噪.

传感器配置包括激光雷达传感器配置包括激光雷达机模块等；对.，体积是/，重量是公斤。年月WdeSnrSuteWWdeSnrSute月传感器包个摄像头颗固态激光雷达；对.，顶部前感知模组高度减减少，整体重量减少文远知行官网，运营：在不同业务中寻找强大且互补的合作伙伴，减少前期的学习和试错成本文远的五大产品虽然驾驶场景相似度颇高但运营场景却各有不同。Robtaxi要是oC业务，流量入口和运营经验至关重要；Robbs、Rseeper和Roboan面向各地公交集团环卫部门和物流公司属oGo大B业务Roban后期运营可延展成面向快递商超等o小oC业务；乘用车DS智能驾驶则面向车企，除自动驾驶技术外还考验玩家的工程化和量产交付能力。我们认为，文远作为技术型初创公司，在不同业务的实际落地中皆需要不断建立朋友圈。文远的Robtaxi业务在过去4年间建立了广泛的合作网络车企方面文远此前采用日产轩逸纯电车型打造Robtaxi车队，1年底又与广汽集团达成合作。运营方面，文远于9年与广州白云出租汽车集团合作，在广州推出Robtaxi收费服务乘客可通过WeRdeGoPP打车目前已公开运营超0天此外，文远与其他出行平台如高德地图和如祺出行达成合作，不断扩大流量入口。除Robtaxi外文远的Robbs和Robseeer业务皆与老牌客车和环卫龙头宇通集团合作打造前装量产车型针对Roba文远携手国内轻客龙头福特江铃和国内快递龙头中通快递合作打造同城货运生态而在乘用车DS领域文远则与传统er1巨头博世达成合作，双方能力存在高度互补性，有望珠联璧合，在广阔的乘用车智能驾驶市场分得一杯羹。中国以外，文远知行的出海同样借助了合作伙伴的力量，例如在阿联酋阿布扎比与当地人工智能集团rop2合作推出NA地区首个Robtaxi运营项目目前Robtaxi已经运营超过1年以及在沙特阿拉伯与adiCompnyforrtfcalInelgence(SCI)合作推出Robbs示范路线。团队方面文远知行核心团队具有资深的自动驾驶学术及商业化落地背景曾任于百度微软FaebooGoogle等行业巨头公创始人兼CO韩旭博士毕业于美国伊利诺伊大学香槟分校，07年获计算机工程博士学位，师从“计算机视觉华人鼻祖、美国国家工程院院士黄煦涛教授是密苏里大学终身教授，曾于百度任自动驾驶事业部席科学家于7年创立文远知行公司联合创始人兼CO李岩博士毕业于卡耐基梅隆大学电气与计算机工程专业曾任神州专车在美无人车工程师团队负责人曾在Face和微软担任核心工程师，是微软亚洲研究院早期员工，拥有丰富的计算机视觉研发和应经验。公司其他核心技术人员也皆毕业于海内外知名院校，在谷歌、滴滴、Faceok等行业巨头任职拥有丰富的计算机视觉、机器学习和自动驾驶研发经验此外，核心团队中亦有商业管理经验丰富的人才负责业务拓展和落地。图：文远知核理团队韩旭创始人EO获伊利诺伊大学香分校计算机工程博士学位，师从计算机视觉领域泰斗、四院院士黄TosH）教；美国密苏里大学博士生导师、终身教授；曾知、仿真、传感、硬件团队；致力于计算机视觉和机器学习技术的研发，率先投入无人驾驶技术研发及商业化的顶级学家之。资深副总裁获卡耐基梅大学计算机系博士学；曾任职谷歌及西门子研究院，是微软亚洲研究院的最早期成员之一，负责计算机视觉、图和机器学习算法研发。杨庆雄副总裁获伊利诺伊大学香槟分校电气与计算机工程士学位；曾任滴滴自动驾驶高级总监及香港城市大学计算机系助理教授，计算机视觉三大会议和两发万次。宁华副总士学位，师从计算机视觉领域泰斗、四院院（TosH教授；曾在oo、coo和微软等互联网巨头担任重要的工程职位，包括coo人工智、oo主任软件工程。

联合创始人TO获卡耐基梅隆大学电气与计算机工程学博士学位；曾在coo和微软担任核心工程师，是微软亚工；计算机视觉方面的专家，拥有丰富的研发和应用经，中无人驾驶技术研究张力首席运营官获北京大学光华管理学院高级工商管理硕士学位；+年T从业经验，曾任思科大中华区资深副裁、CE幕僚长。副总裁获新加坡南洋理工大学计算机科学和商业管理双学；过余年曾任职于多家知名的科技企业和国际金融机构，包括在百度及商汤科技担任投融资总监，曾就职于德意志银行和瑞集团。资料来源：公司官网，融资方面，文远知行自成立以来已完成多轮融资，累计融资额超2亿美元，投资方包括博世、广汽集团、宇通集团、雷诺日产三菱联盟、英伟达、德昌电机等产业资本，及国开金融、中阿基金、凯雷集团亚投资本、DG资本诚通资本建信基金启明创投创新工场普罗资本CC资本建银国际等国际头部财务投资人据华尔街见闻，2年0月底，文远完成超1亿美元的股权融资，投后估值达1亿美元。图：文远知融资程 时间轮次9PA轮未披露启明创投、创新工场、华创资本、英伟达、苏州元禾控股等0A轮未披露雷诺日产三菱联盟、德昌电、商汤科技等1B轮亿美元宇通集团CMC开启明创投、创新工场、中金资本等5C轮D本CMC装备（普罗资本）、中金资本等2D轮亿美元博世、广汽、中阿基金、凯雷集团、建信基金、建银国际、越秀基金等0D+轮国开金融等资料来源：天眼查，华尔街见闻，36氪，▍自动驾驶出租车（Rooaxi：商业化初见曙光，但技术尚未完全成熟文远知行自9年底开始部署obotai商业运营，从广州起步，目前已逐步迈向海外我们认为伴随着国内外多“主驾无人乃“全车无人收费项目的启动obotai商业化正在迈入0阶段但想要实现真正的规模化商业落地或仍需超3年的时间大量cornercses的存在是最主要的瓶颈。文远以资深的技术团队背景和全面广泛的专利布局打造全栈式自动驾驶软硬件解决方案车队规模测试里程和牌照进度皆走在行业的相对前列，有望早日解决onercases难题。此外我们也看到，为加强短期收入和现金流，头部Rootai玩家纷纷拓展业务版图“降维”切入其它更易落地的自动驾驶场景。文远知行：深耕广州、走向海外，加速迈入商业化.0阶段文远知行自8年推出首批Robtaxi车辆以来，截至2年2月，已在中国和阿联酋的4个城市布局Robtaxi运营服务，在广州黄埔区开放道路里已商业运营超天，总出行次数超0万次。中国9年1月底文远知行在广州正式开始对外开放Robtaxi服务采用日产轩逸纯电车型打造其Robtaxi主力车队每天早上9点至晚间8点在广州黄埔区开放道路内运营收费标准暂定与广州出租车相同起步价2元每公里6元。除WeRdeGo外，0年6月，文远与高德地图达成合作，广州的用户可通过高德的打车页面呼叫文远的Robtaxi车辆，流程与普通网约车无异。此外文远还于0年7月获得了广州市交通运输局广州市工业和信息化局、广州市公安局联合颁发的全国首个智能网联汽车远程测试许可，即全无人驾驶1年2月公司又获得广州市交通运输局颁发的网约车运营许可成为中国第一家拥有网约车业务资质的自动驾驶企业。-阿联酋中国以外文远知行还将其Robtaxi版图扩展至中东在阿联酋的首都阿布扎比，文远知行携手当地人工智能公司G2旗下的aant，于1年底推出NA地区首个Robotaxi服务截止至今当地居民在阿布扎比亚斯（assa和萨迪亚特（adiatIslad可通过TXIpp预约乘车目前Rbtaxi服务已开放超一年。G2成立于8年，旨在不同领域推进人工智能行业的发展，子公司aant于022年0月底在阿布扎比股票交易所完成上市。-美国：文远知行于1年4月获得加州DV颁发的两张全无人驾驶测试（Drerlssestn牌照目前全球仅6家Robtaxi公司拥有该牌照另外5家分别为Wamo、Cruse、Zox、百度po和AutX。图：文远知广州埔区放ti运营 图：文远知行阿联阿布比推的ti运营服务 资料来：文知行网 BsinWire图：文远知行前采日产逸车型造ti主力车队 图：文远知行美国州V的全无驾驶试牌照 资料来：文知行网 州V官网图Wideo打车流程与滴滴价格比 VSWideGo 公司官网，WeRideGo，滴滴出行App，行业背景：Rboaxi商业化开启“去安全员”2.0阶段，但距规模化落地或仍需超3年时间1年开始，中美陆续有“主驾无人”乃至“全车无人”的Robtai收费运营项目落地。我们认为，伴随中国道路监管政策的积极推进和逐步开放，Robtai商业化已迈入“去安全员”阶段。在美国，1年9月底，加州DMV向Wamo和Cruse颁发了自动驾驶服务收费许可，在全球范围内正式开启了Robtaxi的商业化之路。DMV向Wamo颁发的是“有安全员收费许可最高限速设定在5英里小时向Cruse颁发的“无安全员收费许可，最高限速设定在0英里小时。但在正式开始商业化运营之前，两家公司还需取得加州公用事业（CUC的许可2年2月CUC向Wamo和Cruse颁发了Robtaxi商用许可证，可在限定条件下向公众提供有偿的载客服务，但都要求配备安全员。此外，截至目前共有6家Robtaxi企业拥有加州DMV颁发的无安全员路测牌照包括Wmo、Crus文远知行utXZOOX和百度p值得一提的是在亚利桑那州凤凰城，amo早在8年底就推出了收费服务且0年底开始在小范围区域内实现了去安全员收费运营。但亚利桑那州针对自动驾驶的审核和管理较加州更为松散，且凤凰城是amo此前主要的测试地区，因此我们认为，该案例的参考价值不及加州。在中国，以北京为代表的各地政府正在积极推进L4级自动驾驶相关的监管政策，并推动了Robotai等L4场景的测试及业务落地。北于1年0月发布《北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试管理实施细则，明确了测试无人车的“副驾有人“后排有人“车外远程”3个阶段。1年1月，北京开放“主驾配备安全员”付费运营牌照的颁发，之后于2年7月正式开放“主驾无人”商业化试点。文远于年0月底获得了北京的“主驾有人”道路测试许可，同年2月获得北京的“主驾无人”道路测试许可在两个月内快速完成“主驾有人道路测试”至“主驾无人道路测试的升级我们认为除了文远自身的自动驾驶技术实力外，这也得益于当前智能网联汽车政策正加速推广的异地互认机制文远先前已在广州积累了丰富的自动驾驶测试与落地经验从而在北京更快速高效地完成路测考核环节以对自动驾驶落地部署实现增效提速除北京外，重庆和武汉的政策进度也颇为积极，于2年8月发放了国内首批自动驾驶全无人商业运营牌照，允许全车无安全员的自动驾驶车辆在社会道路上开展商业化服务。尽管初见曙光但我们认为Robtai想要实现真正的规模化商业落地或仍需超3年的时间。这主要是由于obotai是技术难度最高的自动驾驶场景，需要处理大量复杂的cornercse，玩家需不断收集数据以迭代算法。复杂的开放式场景Robtaxi在开放的城市场景中运行其所面临的cornercases极为复杂和琐碎包括多样的驾驶环境罕见的极端情况和无法预测的人类行为。尤其是目前的Robtaxi通常在各城市的特定区域内进行测试即使其通过大量的测试训练和数据收集，能够在路测区域内达到较高的安全性，也并不代表其自动驾驶系统具有场景“泛化能力即是否有能力在更广泛的区域内进行安全行驶高速行驶与同样在开放场景运行的无人小车相比Rbtaxi行驶速度更高意味着更长的制动距离和更高的危险性因此Robtaxi的感知系统需具备更远的探测距离和更高的探测精度保证车辆能够拥有足够的反应时间以处理突发状况载人：与载物车辆相比，载人车辆除了更高的安全要求外，还需确保乘客在行驶过程中拥有良好体验这会涉及到车辆行驶的方方面面包括起步加速转弯刹车等等，因此需要对自动驾驶的决策和执行系统进行颗粒度更细的打磨。图：ti所面临长尾题极为杂 场景一：一骑行自车的人中拿着P的交通标志，在这情况下即使无驾驶汽车检测到了人举起标志牌也不应停车。

方要LEK咨询，我们为何需要Robtai？我们认为，其终极目标是为了打造更安全、更经济且高效的消费者出行场景。理论上自动驾驶比人类驾驶员更安全能够减少交通事故的发生率和严重程度但想要真正实现并验证这一点，仍需要技术的持续迭代以及大量的路测数据。据W《8年全球道路安全现状报告》统计，全球每年有约5万人丧命于交通事故。在中国，据公安部交通管理局《中华人民共和国道路交通事故统计年报》统计，7-220年年均交通事故达5万次，年均死亡人数达3万人，年均受伤人数达2.4万人。而%以上的交通事故是由人为因素导致的。据中国交通事故深入调（CID统计中国21年至1年4起乘用车交通事故中人为因素导致的占比高达%。相比人类驾驶员自动驾驶理论上可通过全面的感知系统科学的决策系统精确执行系统车路协同的配合以及安全冗余的设计实现更快的反应速度以及更科学理的决策判断且自动驾驶系统不会出现疲倦酒驾分神等情况从而提升车辆驶的安全性。但目前的自动驾驶技术在面对一些复杂场景“未见过的突发状况时仍存在处理能力不足的问题因此也时有交通事故发生自动驾驶技术仍需继续迭代提升根据加州DMV的自动驾驶车辆碰撞报告统计1年在加州路测的自动驾驶车辆中共有8家企业发生了17起交通事故但大部分都未造成人员伤亡且报告大多显示自驾驶车辆并非过错方。图：中国人类驶汽事故因（1年） 图：中国历年通事伤亡数（万） 18.0%0.5%81.5%3018.0%0.5%81.5%人类司机因素机动车因素 20 10

死亡人数 受伤人数22.625.922.625.925.625.121.06.36.46.36.36.2216

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218

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220《自动驾驶汽车交通安全白皮书》（中汽中心、同济大学和百度联合发布），

《自动驾驶汽车交通安全白皮书》（中汽中心、同济大学和百度联合发布），司机成本约占传统出租车网约车运营成本的左右obotai可有效节省人力成本，但前提是实现“去安全员。在中国，据LK咨询0年的测算，一线城市的网约车平（快车中燃油车和新能源汽车的司机成（包括工资和补贴分别占整体运营成本的%和%，而低线城市中人力成本的占比则更高。根据我们在图8中的测算通过拿掉司机尽管增加了自动驾驶套件和相关的维保费用与传统出租车相比，每公里仍可节省约%的成本。Robotai广泛普及后，可有效提升交通网络的运营效率，缩短通勤时间，同时减少碳排。配合、车路协同、智慧交通调控平台等技术，自动驾驶在全面替代传统租车后有助于减少私家车购置有效提升交通出行效率减少人类驾驶员驾驶时间提高生产力和车内体验同时也可减少因道路堵塞造成的碳排放据麦肯锡预测0年，自动驾驶有望为美国出行者减少%的通勤时间和%的碳排放。图：25年ti与传统力出租经济益对比） 租 Rbtaxi 比 销 5万 万 +15万 本1电费 5万 1万 - 电动电费 5万 1万 - 电动元公里维护费用 6万 2.1万 +0.5万 修/30/500公里保养次传统出租车每年保险1传统出租车每年保险1其+0.3万1.3万万保险费用资 0万 万 万 约1本 .万 9万 7万本 .万 9万 7万单公里

6 0.99 -0.67降%）现有网约车收费现有网约车收费-5元公里假设Robota收费标准与传统网约车一030%平台利空间基本假设：假设单车每天行公里，每年万公里，强资料来源：测算玩家竞争“无人化”能力和流量入口是关键我们认为Robotai企业想要走到终局需在以下四大方向持续发力自动驾驶技术能力（算法&数据、）规模化部署（流量入口、）硬件降本、）整车量产，以前两点最为关键文远知行凭借自研的全栈式自动驾驶软硬件平台相对领先的车队规模和测试里程以及强大的合作生态圈，当前身位相对领先。自动驾驶技术能力：数据的“质”与“量”同等重要我们认为，路测数据是解决长尾问题的关键“质”与“量”同等重要，文远走在相对前列我们认为目前的自动驾驶系统已经能够解决%的基础问题但若想要将其进一步提升至%乃至%，数据的重要性愈发凸显。- “量规模方面文远走在行业的相对前列截至2年底文远已积累了超0万公里的公开道路自动驾驶里程车队规模超50辆文远的五大自动驾驶产品共享一套底层技术平台，可实现数据联动，因此其它场景收集的数据也可一定程度赋能Robtax加速数据收集实现协同和规模效应百度plo和Wamo由于起步较早，且背靠科技巨头，因此领先优势也较为明显。另外，真实路测很难遍历所有情形且耗时长成本高，Robtaxi企业纷纷引入muation仿真模式测试，即结合真实行驶记录，在软件环境中设计不同的驾驶决策并模拟的办法，进行自动驾驶神经网络的训练的仿真模拟。由于仿真模拟可以4小时无间断运行并且不需要投入真实车辆因此可以极大程度地节省成本和时间，并大大加速自动驾驶模型的学习和强化。文远的物理模拟仿真平台涵数万个仿真场景。图：全球主要ti企业模情况开始发时主要测试地区累计实路测里Wayo200925002200万英里700rise20131800300rora20171600460万英里百度oo201310001700万英里50020171000京900万英里50020161300北京、广州、上海、深圳等加州旧金山、费利蒙、尔湾900万英里400注：1.路测数收时点差：Wao、rora截至221至2225至022年底，小马截022年月车队规和试程或含除ootai以外其自驾车，普共技平和据各公司官网，-“质：我们认为，其重点在于数据选择的多样性和模拟的准确性。一方面，相同类型的大量数据叠加所起到的边际效用很低，因此企业需收集或模拟更多极罕见的情况另一方面，Robtaxi企业所选择的测试区域是否能够提供足够多的数据也至关重要。例如amo此前主要在美国亚利桑那州凤凰城进行测试营，该地区人流较少、路况简单、气候良好，对自动驾驶更为友好，但此类地区并不是Robtaxi企业最终的目标运营区域而即使amo的自动驾驶技术在凤凰城已足够安全，也并不代表其有能力在其它路况更为复杂的城市进行运营。例如旧金山的地形就比凤凰城更复杂，道路更窄、行人更多。据美国0年人普查数据凤凰城和旧金山的人口密度分别约0和0人平方英里CruseCOKleot也曾表示司机在旧金山遇到紧急车辆的频率是凤凰城郊区的倍使用反向车道的频率是4倍这或许也是为何在TheInformaton219年的统计中，Wamo在旧金山运营的投诉率（%）明显高于在凤凰城的投诉率（2%尽管目前在中国，Robtaxi主要集中在各城市的郊区进行测试，例如北京亦庄、上海嘉定、广州南沙等，但人车流量仍颇为复杂。例如文远在1年8月发布了一则在武汉暴雨晚高峰情境下2小时无接管的自动驾驶全过程视频，涵盖大车混行、雨天识别红绿灯、高架桥下行驶等多个复杂困难场景。图：不同城市路况杂程有所不同 每100英里凤凰城郊区变道7721435.41841019.1反向车道4221724.3紧急车辆270646.6CruiseCEOKyleVogt在Medium内容平台所撰写的博文“Whytestingself-drivingcarsinSFischallengingbutnecessary”，图：文远知行武汉雨晚峰2小时无管自驾驶 文知知乎规模化部署整车量产：携手出行平台车企打造生态圈除自动驾驶技术能力外，obotai商业化还涉及“车”和“流量”两大要素，者强调工程化，后者突出运营。我们认为，这并非Roboai玩家作为技术类创企的强项，而文远携手高德地图、日产、广汽集团等合作伙伴，借其之力以加速攻城略地。车文远携手日产和广汽集团强化工程化能力打造前装量产车型目前道路行驶的Robtaxi车辆多为后装改造而想要实现规模化落地势必需要对车辆进行前装量产。Robtaxi企业普遍不具备造车的能力，因此必须与主机厂进行深度合作。日产8年雷诺日产三菱联盟基金战略领投了文远的A轮融资后续又参与了C轮融资，文远也自此与日产达成深度合作。9年，文远在英伟达TC技术大会上发布了改装与日产聆风LF2的无人驾驶车型后又采用日产轩逸纯电车型打造其Robtaxi主力车队。3年3月，由日产出行服务有限公司打造的Robtaxi项目在苏州开启测试运营，亦由文远提供自动驾驶技术支持。广汽集团：8年，文远知行与广汽集团合作推出了中国第一辆Robtaxi并在广州开展试运行。1广州国际车展上，文远知行展出了搭载最新传感器套件WRdeesorSute4.0的Robtax并打造了广州车展史上第一个自动驾驶公开试乘项目1年2月文远获得广汽战略投资正式和广汽集团战略合作，共同推进Robtaxi的车型设计研发、前装量产及商业化运营。流量：自营打车第三方合作（高德等。Robtaxi作为oC业务，如何掌握流量入口是盈利的关键目前大多数Robtaxi企业皆有自营的打车平台例如文远的WRdeGo和Wamo的WamoO同时想要触及更多的消费者Robtaxi玩家势必要与第三方出行平台强强联合。如0年6月，文远与高德地图达成合作，广州的用户可通过高德的打车页面呼叫文远的Robtaxi车辆，流程与普通网约车无异。图：代表ti企业的车企及行平台 前装量产间（公司预测）WayoSteatis、捷豹路虎、吉利极氪、沃尔沃Wayoe（自营P）、Lftrise通用2023Erise（自营P）rora丰田er百度oo萝卜快跑自营P）广汽集团、日产2024EWeieo（自营P）、丰田、广汽、一汽、上汽等2024EPoyPiot（自营P）、资料来源：各公司官网，硬件降本：供应链优化未来可期降本是Robtaxi玩家想要实现盈利的重要课题。我们认为，文远知行既可受益于供应链整体的优化，同时也有望通过业务扩张享受规模效应带来的降本。从8年迭代至今，文远的套件成本已下降约%。随着激光雷达从传统机械旋转走向半固态其价格正在快速下降带动自动驾驶套件成本不断下探。传统机械旋转式激光雷达普遍定价上万美元，大幅拉升了动驾驶套件的硬件成本。而随着激光雷达技术从机械旋转式向半固态演进，加产量的提升和供应链的日趋成熟，其价格正在不断下探，目前大部分半固态激雷达的定价在-0美元2年-6月文先后宣布与国内激光雷达代表企业禾赛科技和速腾聚创达成战略合作，采用半固态激光雷达进行自动驾驶术的前装量产。国内Robotai企业可充分利用中国供应链优势通过零部件国产替代实现降本。此前国内Robtaxi企业普遍选择英伟达作为芯片供应商但随着地平线黑芝麻等国产厂商高性能芯片的落地，文远知行、小马智行、轻舟智航等一众国内Robtaxi企业皆在进行智能驾驶芯片的国产替代。文远于3年1月宣布与地平线签署战略合作谅解备忘录，将基于地平线征程5提供的开发平台开发4级自动驾驶解决方法。图：各ti企业的传配置方案 发布时间传感器方案（单位：颗）摄像头 毫米波雷达 激光雷达芯片&计算平台高精地图备注Wayo第五代Waoriver（2020）29（自研）6（自研）5（自研）2021年与三达合，开发下一代自动驾驶芯片谷歌地图）500米rise201816115自研计算片orta、传器处理芯片e、雷达片-百度oo第六代oon（2022）1268自研；oooo算力达1200P，oo算力需求小30PS整车成25万元ooLite（2020）10数量不详0纯视觉方案，稳定探测距离达24米文远知行WeieSS5.0（2022）12数量不详6英伟达ri芯片半径超20身周围36的小智（2022）1157英伟达ri芯片自研四300米资料来源：各公司官网，▍自动驾驶小巴（Robobus：助力城市微循环交通，早期入局建立先发优势为提升城市路网连通度改善交通拥堵问题并提升市容市貌国内中高线城市对微循环交通体系的打造需求强烈而城市微循环场景具有路线固定车型较小灵活性较高等特点与Robobus契合度颇高且技术难度明显低于Robotai文远知行自0年起推出Rbobus业务，截至目前车队规模超0台，试点运营城市8座，在国内属第一梯队。尤其是在广州国际生物岛，文远自2年1月起已实现了面向公众的全无人驾驶小巴运营服务。我们认为，Robobus业务需对接各地交通管理局，更早入局的企业可通过与各地政府客户建立紧密联系，率先占领市场，具有一定先发优势。文远知行：落地近18城，开启全无人运营之路020年，文远知行推出自动驾驶小巴（Rs）业务，该自动驾驶小巴采用由文远和宇通集团联合开发的前装量产车型，无方向盘、油门和刹车，最高时速达0公里，可容纳-2名乘客不等。截至2年2月底文远已交付并运营超0辆Robbs在广州北京深圳、南京、博鳌、无锡等城市进行落地，在国内Robbs玩家中属第一梯队。此外，公司也将Rs业务版图拓展至海外，包括卡塔尔和沙特等，全球落地城市近8座。例如在广州，文远自动驾驶小巴于1年1月在广州国际生物岛正式开启常态化测试，并面向公众提供预约试乘体验服务；2年1月，文远自动驾驶小巴在生物岛向公众正式推“全无人驾驶小巴服务在生物岛首期开通了两条运营路线，分为南线和北线后续还将开通西线，为岛上企业员工及市民提供免费出行在北京，文远自动驾驶小巴于3年1月获得北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室颁发的自动驾驶路测牌照可在总面积0平方公里的北京市高级别自动驾驶示范区全域范围内进行自动驾驶公开道路行驶在无锡文远携手无锡市交通产业集团旗下子公司无锡市车城智联科技有限公司，打造了全国规模最大的自动驾驶商业化微循环接驳体系在经开投入数十辆自动驾驶小巴为居民提供服务。图：文远知行广州际生岛推出无人驶小体验务 资料来：广日报洋网南都市报图：广州国际物远小运行概况 广州国际生物岛文远小巴运行路线 文远知行打车界面 运营范围：州物岛南线：官洲地铁站口—木莲庄酒店—生物岛公寓西门（星汉大道）北线：官洲地铁站口—生物岛广州实验室（水墨园）运营时间：周一至周五-P；周六到周日-P（1分钟班，循环路线）文远知行APP，行业背景：自动驾驶小巴助力城市打造智慧微循环交通国内中高线城市对“毛细血管”的微循环公交需求强烈，旨在提升城市路网连通度、改善交通拥堵问题并提升市容市貌随着城镇化水平的不断提升中国的城市路网结构正在加速变化居民的交通出行需求也日趋多元目前市内公共出行以轨道交通和常规公交线路为主管理已相对成熟完善但多服务于城市主干路道和核心区域对“细枝末节”的支小道路国内城市仍普遍存在着线路少服务弱的问题而尽管只是末端的可达性不足问题累加后也会产生蝴蝶效应，限制整个城市交通系统的服务能力共享单车的出现本有望解“最后三公里的出行问题，但乱停乱放反而增加了道路的拥挤且有损市容市貌。因此，当下国内众多中高线城市都对微循环需求强烈，广州、厦门、重庆、苏州地皆在大力发展微循环公交。参考《浙江省微循环公交建设指南，城市微循环公交可提供以下三类服务：）接驳补给：为轨道交通等上一层次公交线网提供客流接驳、喂给服务；）社区循环“走街串巷以增强社区各活动节点之间的联系促“小街区“窄路密网”的发展；）点线直达服务：为枢纽站、大型商场、学校、医院、景点等提供点对点直达服务。一方面城市微循环交通可解决区域内部的交通需求，为居民短途出行供更多选择；另一方面，通过合理的微循环系统可分流周边主干道的车流缓解城市整体的交通压力。城市微循环场景具有线路较短车型较小速度较缓灵活性较高等特点与自动驾驶Roobus契合度颇高且实现难度明显低于Roboai一方面城市微循环交通的路线通常较短且相对循环因此需要面临的cornercaes问题相对可控另一方面城市微循环场景对速度的要求较低例如文远知行的Roous最高行驶速度为0因此，自动驾驶小巴的技术实现难度明显低于Robtax可更快实现落地未来随着自动驾驶技术的不断演进，obobus的规模和运营范围也将进一步扩大。除城市微循环外，自动驾驶巴士还可应用于半封闭场景的观光接驳车和主干道上行驶的公交车观光接驳车多应于园区景区等半封闭场景行驶速度较低约-2M/交通环境也较为简单未来4级自动驾驶公司若想要切入该场景技术难度较低但该场景的空间相对有限而在城市主干道上行驶的自动驾驶公交车体积大、载客多、速度快、路线长因此对自动驾驶知和控制算法的要求更高，落地时间相对靠后。图：全国代表市的循环交和自驾驶巴建情况 市 2021年7月，广州市人大常委会主办羊城论“设”，共列10多个微循环改造项目。广州 -2021年9月广州公交集团自动驾驶便民线路项目运营方》通自动驾驶公便民示范运营线路。目2016年，深2016年，深市山首条微循环巴迪K6盲点和难点。209年，深圳前海开通首批微巴公交线，与深圳地5号线二期无缝接驳。2021年1月，由深圳市城市交通规划设计研究中心与坪山区联合打造的5车路协自动驾驶小巴”示范线启动运营。深圳2020年，北市通颁全地公线总规，出“31”线网层级体系，3和线，“1”是指定制公交，按此规划对全市公交线路进行优化调整。北京 -2022年5月，《北京市“十四五”时期交通发展建设规》正式出台，提出持续优化地面公交线网，减少长、大线及其，路。-2020年10月，上海自贸区临港环湖一路智能网联公交及智慧道路测试启动，-2020年10月，上海自贸区临港环湖一路智能网联公交及智慧道路测试启动，021年月取得上海市首张智能网联公交示海 范应用牌启载示应。辆用车代司于三自驾平打的能联交目可现L3级自动驾驶运营。2022年3月，浙江省公路与运输管理中心发浙江微循环公）浙江 建设，对微循环公交的管理模式、线路规划、车型设置、运营调度等各个环节提出了规范要求。《指南》指出，在法律2022年9月，苏州市交通运输局副局长在接受江苏交广2022年9月，苏州市交通运输局副局长在接受江苏交广《交通在线》采访时提到，交通微循环网络能较好地适应苏州2020年7月，苏州高铁新城对外发布城微循oos市民验苏州厦门 -2021年9月发划，指出积极推动轨道交通与常规公共交通融合发展，推出城际公交、网约公交、微循环公交等特色公交产品。ofweek，广州日报，北京市发改委，东方网，澎湃新闻，新华网，江苏交通广播网，玩家竞争：对接政府或公交运营商，早期入局建立先发优势Robobus业务对接各地政府或公交运营商。我们认为，文远作为早期入局的企业先占领市场，具有一定先发优势。目前，Robbs行业仍处于早期发展阶段，以文远知行和百度plo为代表的部企业在全国多个城市进行落地但皆属于小范围试运营，未成规模化尽管如此我们仍认为越早入局的企业在后期市场争夺的过程中将拥有更大的先发优势这主要是由于Robobs属oGo大B业务，企业需要与各地的公交运营商（通常为国企）和交通管理局对接，因此更早与政府和大客户建立合作联系，更有利于后期的商务拓展。例如文远知行的总部位于广州，与广州地区各部门的关系较为密切因此在广州的业务推进速度也更快，依托于与广州公交集团三汽公司的战略合作在生物岛进行落地。除Robobs外文远的无人环卫车业务同样在广州率先落地广州以外文远还联合宇通在宇通集团的总部郑州投放了0台自动驾驶巴士，自1年7月起在中原科技城核心区域向市民开放体验服务。此外，文远还于1年初落地南京，并在南京江心洲生态科技岛开展自动驾驶微循环小巴Robobs的常态化运营。▍自动驾驶环卫（Roweeper面向政府如何拓展业务范围是关键2年，文远正式进入公开道路自动驾驶环卫车领域，首批台车辆已在广州南沙落地。我们认为，相较于Robtai，无人环卫的运行路线更为固定、行驶速度更为缓慢且可以在夜间清晨等人车流量较少的时间段运行因此更容易落地尽管无人环卫领域有不少玩家但多为在简单道路行驶的中小车型真正推出大型环卫车进入主干道场景纯无人运营的玩家并不多。而文远在Robtai领域积累的算法和数据可较大程度地迁移至主干道环卫场景大幅缩短前期研发周期具有较强的技术竞争力需要指出的是自动驾驶公司在无人环卫场景的客户为地方政府属toG模式如何拓展业务范围是关键。文远知行：从主干道产品出发，逐步完善产品矩阵2年4月文远知行宣布推出前装量产全无人驾驶环卫（Robseeer首批超0台车队自5月起在广州南沙区全域开展公开道路测试，并进行清扫、洒水和喷洒杀工作。9月，文远又与广州市黄埔区城市管理和综合执法局达成合作，在生物岛落地无人驾驶环卫车运营项目保洁总面积约9万平方米近期文远也与大连高新区及海创集团合作，在大连高新区落地了东北首个无人驾驶环卫运营项目。该无人驾驶环卫车由文远知行和宇通集团联合设计生产，为无方向盘、油门、刹车板的前装量产车型另有环卫云控平台对所有车辆进行管理通过实时信息自动实现车的排班调度、加水、充电等作业。图：文远知行出的无人驶环卫队sAto行业背景：无人环卫车填补行业人力缺口自动驾驶可有效填补中国环卫服务行业的人员缺口提升行业机械化智能化程度传统环卫设备分为清洁车辆和垃圾处理设备两大类自动驾驶技术可主要应用于前者我将其落地场景进一步分为主干道辅道和人行道道路清扫工作简单重复路线相对固定行驶相对缓慢，因此较容易实现自动驾驶落地。辅道和人行道：当前机械化程度较低，主要由环卫工人完成清扫工作，存在明显人力缺口，尤其是在中低线城市。据盈峰环境估算，若不改变当前的作业模式，至025年，中国至少需要-550万环卫工人，对比当前中国存量环卫工人约0万此外环卫服务大多工作时间长环境不佳薪资低易发生交通事故，因此难以吸收“新鲜血液，老龄化问题严重，未来难有增量。据亿欧智库报告0年中国环卫工人中0岁以上人群的占比高达%而中小型无人环卫车可在上述道路上行驶，有效填补环卫工人缺口，并提升机械化程度。主干道：清洁服务主要由环卫车完成，当前由人力司机驾驶车辆，未来可采用自动驾驶技术解放司机人力，使其从事更高级的工作，同时配合智能化作业方案提升清扫工作效率。文远目前的自动驾驶环卫车就主要针对城市主干道场景作业但不排除未来会拓展至其它场景。中国无人环卫远期潜在市场规模超千亿元。据环境司南统计，0年，全国清扫运营及垃圾清运市场的规模分别约0亿及0亿元，合计约0亿元，且该机构预计随着城市化进程的推进，未来每年仍可有约%的增幅。而据新思界产业研究中心预计5年中国无人环卫市场规模将达5亿元，后续仍有广阔的增长空间。图：0年中国环工人结构 图：0年中国环工人扫保洁员）薪情（元）岁以岁岁以

一线城新一线二线城市三线城市四线城市五线城市

0 0 0 0 0 资料来源：亿欧智库， 资料来源：盈峰环境，玩家竞争：主干道产品难度最高，政府资源较关键文远知行率先选择切入的主干道环卫场景技术难度最大，玩家相对较少。我们认为，文远依托在Robotai场景积累的算法和数据，具有一定技术优势。我们在前文中将无人环卫车落地的公开道路场景分为主干道辅道和人行道可分别对应大中小三类车型此外，在公园、校园、产业园等半封闭场景中，以中小车型为主；在购物中心、展馆、业仓储等封闭场景中，则以小车型为主。一方面，城市主干道的驾驶环境最为复杂，包括高速行驶的车辆以及过马路的行人非机动车等对自动驾驶系统的感知能力的要求更高但对于文远而言这些道路恰恰是其Robtaxi的运行范围因此在场景迁移时难度较低文远的技术优势也更为突出。目前，大部分玩家的车型仍装有驾驶舱，而文远的前装量产无人环卫车已将方向盘和油门刹车去除，是唯一实现了真正全无人的自动驾驶公司彰显其技术能力。另一方面，在主干道上行驶的大型无人环卫车，较其它两类车型，行驶速度相对更快，载重和体积也更大，因此对自动驾驶系统的控制算法的要求更高。大型人环卫车的清扫时速约0公里，满载重量约-0吨；中型车辆的清扫时速约0公里满载重量约-3吨小型车辆的清扫时速则一般在5公里左右重量不超过0公斤。值得一提的是，文远的自动驾驶环卫车在大型车辆中尺寸较小，满载重量为6吨，其余玩家的大型无人环卫车普遍超0吨。我们认为这主要是由于文远此前落地的产品，包括Robtax、Robobs和Roboan的满载重量接近，场景类似，算法适配性能更快、更容易。但中小型无人环卫车亦有特殊难点。绝大部分路面垃圾都集中在道路的边沿，因此自动驾驶环卫车需要在不同形态道路边缘完成精细贴边清扫，对定位误差要求较高。此外，在辅道上行驶的自动驾驶环卫车会遇到许多不可躲避绕行的特殊场景，如崎岖路面、道路缝隙、边缘死角等，需缓速或停驶进行清扫。文远的低位误差、高技术应用可完成精细贴边清扫，突显其技术实力。目前中国无人环卫普遍沿用传统环卫服务的政府招投标模式企业在复制拓展无人环卫业务时或将面临更多挑战无人环卫属oG业务企业通常需要通过招投标的方式拿下项目，中大型招投标合同的期限一般在-0年。但不同地方政府对自动驾驶的熟悉接纳程度不同尤其是大部分政府对在主干道上行驶的自动驾驶车辆会更为谨慎因此人环卫玩家在业务拓展中或面临更多挑战政府资源将扮演较为重要的角色例如文远无人环卫车之所以在广州率先实现落地我们认为主要就是由于文远此前在其他业务中与广州政府建立了较为深厚的关系而文远在自动驾驶小巴业务中积累的政府资源或也可定程度赋能其无人环卫业务。此外传统环卫企业也开始与自动驾驶公司合作进行无人化探索，例如北京环卫和度plo、龙马环卫和于万智驾盈峰环境和酷哇机器人等我们认为传统环卫企业拥有丰富的运营经验和资源，自动驾驶公司则可提供4技术，双方携手亦属大势所趋。图：无人环卫分类 小型无人环卫车

中型无人环卫车

大型无人环卫车落地场景：行人道、封闭半封闭场景落地场景：行人道、封闭半封闭场景落地场景：辅道、半封闭场景落地场景：主干道水箱尘箱容量：100L

水箱尘箱容量：200L

水箱/尘箱容量： 2000-6000L清扫宽度：1M 清扫宽度：1M清扫宽度：2M清扫宽度：3M重量： <500KG最大清扫速度：5K/h

重量： 2-3吨最大清扫速度：10K/h

重量： 6-18吨最大清扫速度： 20K/h 各公司官网，▍自动驾驶货运车（Rooan：打造“自动驾驶技术企业车企场景方”同城货运生态与干线物流相比，同城货运的驾驶场景和车型规格都与Robotai高度相似，因此Robotai企业进入同城货运领域的技术实现难度和前期研发成本更低。但自动驾驶企业想要在同城货运领域取得成功，除自动驾驶技术外，还需建立稳固的行业关系网络闭环，“自动驾驶技术企业车企场景方目前相较于其他场景国内同城货运领域的自动驾驶玩家并不多文远知行携手国内轻客龙头江铃汽车和国内快递龙头中通快递合作打造同城货运生态，已具备一定先发优势。文远知行：携手江铃和中通，合作打造同城货运生态1年9月文远知行正式发布自动驾驶货运（Roba采用江铃轻客V车型后续将为中通快递提供同城货运服务三方合作打造同城货运生态此外，文远与江铃正在打造Roban前装量产车型B样车已于Q23推出目前文远Robvan已展开公开道路测试和试运营，并完成了超万个商业订单。图：文远知行江铃车联打造n 公官网行业背景：Rboan助力物流企业降本增效随着物流需求的上升和人口红利的消退国内同城货运行业的人力成本逐渐攀升运力缺口也愈发明显自动驾驶新技术的出现可有效帮助物流企业实现降本增效填补人力缺口提升企业竞争力城货运市场包括传统的快递市场以及货拉拉滴滴货运所的货运市场传统快递行业的毛利持续承压，据新智驾引述中国物流与采购联合会的调研结果，0年，有%的物流运输企业反映人力成本增长明显，基层驾驶员等人力成本正以每年超%的速度增加。以顺丰快递为例，根据其财报，1年，人工占据了顺丰约%的营业成本，同时占总收入的%。此外，部分物流企业已出现较大的人员缺口根据人社部最新公布的2Q22中“最缺工的0个职业里快递员位列第二未来在同城货运自动驾驶商业化后，将会由Roban将货物从快递在个城市的分拣中心运送至各网点，在卸货点由工作人员或机械负责卸货，再通过人力快递员或“最后一公里”无人配送小车将货物配送给终端用户，从而提高同城货运的周转效率并降低运输的人力成本。同城货运与obotai所面临的场景高度重合，可共用同一套技术栈，且实现难度相对较低公路物流运输可大致分为三个环节：重卡进行城际间的干线物流轻卡进行转中心到服务网点的同城货运以及最后触达C端的末端配送相比于干线物流同城货运场景和Robtaxi的重合度最高皆在城市复杂道路行驶且车型规格也更为相似因此可大量复用已有的Robtaxi技术。此外，Roban的技术难度较Robtaxi更低。一方面，Roboan载物而非载人因此不需要考虑人类的乘坐舒适性但仍需要一定的平稳性以确保物体不会被损坏另一方面Roban的部分运行路线相对固定例如从快递转运中心到各网点的点对点运输。此类需求还可在夜间完成，提高运营效率。中国自动驾驶同城货运市场的潜在规模达万亿元。据易观智库估算，1年，中国同城货运市场规模约4万亿元至5年有望增长至6万亿元从车辆的角度来看，1年，中国商用车累计销量3万辆，其中轻型商用车319万辆（轻卡21万辆。图：中国同运行市场模预测，E 图：中国主要递公毛利持续承，1 1.81.51.20.90.60.30

市场规（万元） 同比0EEEEE

8 9 0 中通 顺丰 韵达 圆通 申通Analysys智库（含预测）， 各公司年报，图：n在快递物流的应用景 n

n路线固定

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点 资料来源：（图中icon来自网站Flaticon）玩家竞争：能否建立稳固的行业关系网络闭环是关键除技术外我们认为自动驾驶企业想要成功进入同城货运领域还取决于能否建立稳固的行业关系网络闭环文远就与江铃和中通建立了深度合作中通快递是中国六大递巨头之一以包裹量计算市场份额位列第一干线物流和同城货运网络遍布全国。根其财报，1年，中通快递全年包裹量达3亿件，国内市场份额达%，同时也是全球首家年业务量突破0亿件的快递公司。江铃汽车则是中国“轻客”龙头，1年以%的市占率稳居国内轻客行业的首位。amo和Cruise也是Rbotai企业切入同城货运行业的代表同样在建立属于自己的“朋友圈Wamo同时布局干线物流和支线物流，旨在打通自动驾驶货运全链条其小型货车主要改造于ChrserPacfca的mnan车型0年初起在亚利桑那州凤凰城为US提供同城物流服务1年1月又将与S的合作拓展至干线物流场景往返于德克萨斯州的Houston和Daas-ForthWorth之间。Cruse则自0年开始为mart提供自动驾驶同城货运服务，目前在美国亚利桑那州的多个城市提供服务，公规划3年开始生产前装量产车型CruseOrgn货运版。图：提供自动驶同货运代表企业Wayoryseracifica（亚利桑）riseWaart（亚利）资料来源：各公司官网，图Wmo用于城货运卡和用干线流的卡Wmo官网▍乘用车DS高阶辅助驾驶大规模量产前夜群雄逐鹿，谁执牛耳？文远知行携手博世进入乘用车领域，共同开发DS高阶辅助驾驶解决方案。中国乘用车DS市场玩家众多，竞争尤为激烈。我们认为，Robtai企业通常具备更高的自动驾驶技术水平但在工程化能力和成本控制方面或有所欠缺博世作为全球er1巨头在辅助驾驶领域客户广泛与文远存在高度互补性我们认为双方珠联璧合有望在广阔的乘用车智能驾驶市场分得一杯羹。文远知行：与博世合作，珠联璧合2年5月，文远知行宣布获得博世的战略投资，双方共同开发应用于中国乘用车市场的DS高阶辅助驾驶解决方案公司预计3年开始进入大规模标准化生产阶段。博世在辅助驾驶产品领域客户广泛已在中国量产了00多个1级DS项目以及0多个L/L2级别辅助驾驶项目。据高工智能汽车研究院，在中国，博世H22占据了%的0+L1市场以及%的2市场，分别位居第一和第二。其客户包括奔驰、本田等合资品牌，以及比亚迪、长安、长城、广汽、上汽等自主品牌。我们认为，文远和博世的合作存在高度互补性。文远作为4企业拥有更高的技术和性能天花板而博世作为传统er1巨头可弥补文远在供应链管理成本控制量产交付、车企合作方面的不足。据6氪报道，博世在高阶智能驾驶方面的优势并不突出，某传主机厂的智能驾驶产品中中低配车型采用的是博世的5R1V方案高配车型采用的则华为的5R1V方案我们认为这也是为何博世会选择在中国DS市场牵手文远知行，双方珠联璧合，有望在竞争激烈的乘用车智能驾驶市场杀出一条路此外与直接对接企相比，文远与经验丰富的er1博世合作，亦有利于时间效率和投入产出比的提升。领的动共卓越的供应链管理量控 化平解领的动共卓越的供应链管理量控 化平解计、高度补性的品销20222023段 大规模标准化生产阶段各公司官网，行业背景：以OA为代表的高阶辅助驾驶功能在乘用车市场加速落地在中国乘用车市场以高速城区NOA为代表的高阶辅助驾驶功能正在加速落地传统车企缺乏自研能力内生动力不足却又面临外部造车新势力的激烈竞争因此正在积极寻求第三方合作，智能化转型势在必行。NO（Navgteonutopiot即导航辅助驾驶亦可对应不同车企对外宣传的“高阶智能智慧领航导航自动辅助驾驶功能可实现一定道路场景范围内的点到点智能驾驶。NOA可视作CC（自适应巡航控制、LCC（车道居中控制、L（自动变道辅助等功能的叠加在此基础上结合高精地图导航传感器信息及规控算法调度实现动跟车变道上下匝道控制车速等智驾功能根据场景的不同NOA可进一步分为速NOA和城区NO。高速NO：进入-0快速渗透阶段。高速OA普遍限制在特定高速公路和城区高架路开启，包含自动进出匝道、调整车速、变换车道等功能，目前打磨已较为成熟，造车新势力基本实现量产，自主品牌紧随其后。据高工智能汽车研究监测数据2年中国乘用车市场前装标配高速NOA搭载量约2万辆同比增长近（此处标配的含义是若某车型的高端版本标配亦纳入其中但蔚来、特斯拉等选购模式未计算入内高工智能汽车研究院预测至5年NO（含区）前装标配搭载量将超过0万辆，盖世汽车研究院在《智能辅助驾驶趋势望报告中也给出了5年国内NOA搭载量突破0万辆的预测渗透率有望超过%。城区NO乘用车“L4演绎年内开始落地区NOA针对城区道路场景进行升级，包含信号灯识别、自动变道、自动避障等功能，场景复杂程度和技实现难度远高于高速NO目前城区NOA尚处发展早期小鹏与北汽极（为）2年率先推出ba版本进行试水，而我们认为-224将成为城区NOA落地的关键发力时窗。目前来看可提供NOA功能的车企仍以造车新势力为主包括特斯拉蔚来小鹏理想等传统车企在自动驾驶方面除了用户教育、驾驶体验以及配套法规等外部条制约，多存在自研能力不足、过分注重流程导向外购方案迭代缓慢等问题导致发展度反复，陷入“创新者窘境。为突破困境，大部分传统车企选择牵手第三方自动驾驶技术公司，迅速补足自身技术短板实现入局，并提升产品竞争力。图：A是高阶辅驾驶展趋势/RL/RL/R/R/R/RCA单车道IA单车道多车C多车J/IAW/J/IAJ//K高OAOA1 2高OAOAttcrcyrkg=；tersetr=egssst=车道保持辅助系统（toe=IItrtdrsessst=统=+k/JrffcJmssst=助=+k/Wwysst=；O（tentt=航资料来源：盖世汽车研究院，图：各车企区A功能发情况 车企车企 出间 能 具体功能 覆盖区域 型 算法小鹏 月 GP 车智识别加塞及避险、信号识别

海 G5 栈研华为华为深上海 S自动调、转//、上下匝道等极狐 月 长安 月 城区A 无感停持道/

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毫末智行资料来源：各公司官网，汽车之家，易车，中国汽车报，（图中时间点为各公司规划或预测）玩家竞争“技术成本量产”能力缺一不可，城区NOA壁垒更高中国乘用车DS市场玩家众多各有优势我们将玩家分为以下几类传统er1供应商；）4玩家“降维”切入；）当前以乘用车DAS市场为主的本土创企（进一步划分为算法团队背景和工程团队背景；）车企转为全栈自研。我们认为，传统车企大多有智能驾驶全栈自研的规划和愿景但受制于自动驾驶所需的大规模研发投入，传统车企在组织、文化和薪酬方面对自动驾驶人才普遍缺乏吸引力，技术尚不成熟且暂时无法对销量形成明显提振等因素实际落地难度较大未来或将以外购+共研（主机厂负责产品和功能定义、自动驾驶公司负责研发）为主要方式。对于差异化的车型定位和消费群体主机厂亦需要差异化的硬件配置和自动驾驶系统功能这将考验自动驾驶供应商在产品性能算法快速适配量产交付成本控制等方面的综合能力。针对不同类型的玩家，我们认为，传统er1在供应链管理、工程化能力和车企关系网方面具有丰富经验，但感知算法能力偏弱，目前仍以较低阶的DS功能为主。4企业一开始便基于完全无人驾驶进行设计技术和性能天花板更高更适应城区的复杂状况数据闭环能力也更强但此前研发多以追求极致性能为导向工程化能力和成本控制通常是短板所在此外中国还有一批当前以乘用车DS市场为主的初创企业在前几年行业缺芯的大背景下享受到一波国产替代的红利，2年开始陆续进入前装量产周期，但算法能力与从4级降维的玩家有一定差距。如果没有主机厂的有力背书与支持，当行泊一体方案逐步成为主流方案实现兼容各类2功能之后这类公司的后续成长空间如何有待观望。相较之下，以算法团队背景为主的公司未来的发展潜力或更为突出。图：乘用车智驾驶域不类型玩对比 博世Ti供应商丰富的车企客户关系网成熟的供应链管理和质量控制体系严格的工程设计和测试验证机制在NA等高阶智能驾驶功能中略显乏力，算法存在一定短板海外传Ti巨头在中国市场面临强大的采埃安波电装-较强产业链话语权本土竞争压力华为L玩家（算法背景）-技术和性能天花板更高，数据闭环能力更强，尤其在城NA势突出，更能满足车相关产品的开发和交付要求-与传Ti或有欠缺百度o行S创企（算法背景）时间点先玩家，可前与车企合作进行卡位与玩家相比，对乘用车智能驾驶功能需求的解或更深，从而更好地进行性能和成本的平衡与工程团队背景的友商相比，更有希望向更高阶的智能驾驶功能突围与传Ti或有欠缺针NA