2023学年完整公开课版C08OYD100控制柜IO信号

DX100控制柜I/O信号本次课主要内容DX100控制柜输入/输出信号及接口电路；【机器人专用输入端子台（MXT）】MXT是机器人专用信号输入端子台，接收外部信号，执行特定的功能。此端子台（MXT）安装在DX100右侧的下面。右下侧【机器人专用输入端子台（MXT）】右下侧【机器人专用输入端子台（MXT）】常用输入信号的功能及连接的端子号信号名称连接编号(MXT)双路输入功能出厂设定EXESP1+EXESP1--19-20〇外部急停用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。当急停开关打开时，伺服电源切断并且程序停止执行，同时伺服电源不能被接通。用跳线短接EXESP2+EXESP2--21-22EXSVON+EXSVON--29-30-外部伺服ON连接外部控制信号，接通时，机器人伺服接通。打开EXHOLD+EXHOLD--31-32-外部暂停用连接外部控制信号，打开时，程序停止执行。当该信号有效时，不能进行启动和轴操作。用跳线短接【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】I/O单元有4个插头（接口）CN306～CN309，用于通用信号的数字I/O。通用信号分为专用I/O和通用I/O二种类型，共有I/O点数40/40点。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】专用I/O是预先分配好的、其用途已经定义的信号。专用I/O信号以功能名称来定义，如外部启动、选择再现模式等。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】通用I/O主要在机器人的运行程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号，由用户自行定义。通用I/O信号用INxx、OUTxx来表示。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】常用专用I/O信号的功能接口号针号逻辑编号名称功能CN308B120010外部启动与示教器的[启动]键一样，具有同样的功能。此信号只有上升沿有效，可使机器人开始运转。此信号在远程模式下有效。A220013删除报警/错误发生报警或错误时(在排除了主要原因的状态下)，此信号一接通可解除报警及错误的状态。B830010运行中告知程序为工作状态(程序处于工作中、等待预约启动状态、试运转中)，这个信号状态与再现操作盒的[启动]一样。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】常用专用I/O信号的功能接口号针号逻辑编号名称功能CN308A830011伺服接通告知伺服系统已接通，内部处理过程(如创建当前位置)已完成，进入可以接收启动命令的状态。伺服电源切断后，该信号也进入切断状态。使用该信号可判断出使用外部启动功能时DX100的当前状态。B930012主程序首条告知当前的执行位置处在主程序的首条。此信号能用来确认主程序已被调出。A930013发生报警/错误通知发生了报警及错误。另外，发生重故障报警时，此信号接通直到切断电源为止。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】常用专用I/O信号的功能接口号针号逻辑编号名称功能CN308B1030014电池报警此信号接通表明存储器备份用的电池及编码器备份用的电池电压已下降，需更换电池。如因为电池耗尽使存储数据丢失，而会引起大问题的发生。为了避免产生此情况，推荐使用此信号作为警示信号。A10/B11/A1130015～30017选择远程/再现/示教模式告知当前设定的模式状态。这些信号与示教编程器的模式选择开关同步。与所选模式对应的信号接通。B1330022作业原点当前的控制点在作业原点立方体区域时，此信号接通。依此可以判断出机器人是否在可以启动生产线的位置上。【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】输入信号的接口电路I【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】输出信号的接口电路：三极管输出型【I/O单元（JZNC-YIU01-E）】输出信号的接口电路：继电器输出型(1)MXT是机器人专用信号输入端子台，接收外部信号，执行特定的功能。【总结】(2)I/O单元用于接收外部信号和输出控制信号。(3)I/O单元有4个接口CN306～CN309，用于通用信号的数字I/O。(4)I/O单元通用信号分为专