高职组机器人竞赛项目规程

2023年全国职业院校技能大赛选拔赛高职组机器人项目规程细则衔主办单位：晶贵州省教育铲厅围职成教处久承办单位：艳北京中科远捏洋科技有限株公司坏一、擦赛项名称葬机器人技术掌应用别主题：智能确工厂虏二、名赛项指导思恳想驳机器人项目茅方案将紧紧想围绕大赛指丙导思想恳——晌适应国家产墙业结构调整源与社会发展仁需要，展示漆知识经济时猾代高技能人扣才培养的特戚点；引领相漫关高职专业曲教育教学改厦革；注重展些示和考察选柴手的职业道膊德与团队协停作精神；吸物引企业（用化人部门）参闸与，提高高驻职教育社会蓬认可度而展笨开。赛项综剥合了自动化钢、机械、计商算机、物联兆网等专业技粪术，与机器静人应用与推芳广需要有相伸应的使用和找维护维修人愤才的需求相沟吻合，体现雅了高职教育泳主动服务经挠济建设，进隙而为提高我动国机器人应带用水平作贡龄献。通过机和器人大赛，杠可以昨为毫高职它教育工作者于和学生提供孤一个阵体现创新、冶展示身能力剖、阀交流经验、朵竞技角逐回的大平台；楚同时也为专申业教学改革币、校企合作随、展示高职习风采提供怎一个锐良好的楔机迅。贝三、斧竞赛目的持设计本方案筑的目的，寄狱希望于通过共技能大赛，惊加快工学结注合人才培养竖和课程改革熄与创新的步佳伐，探索培绩养企业需要书的机器人使倚用、维护维伴修的高素质秀技能型人才制新途径、新版方法。仿本方案通过默信息技术创厕新手段，以桂智能机器人暴为载体，运挠用物联网技替术在一定程绣度实现的智炎慧工厂模式钓，提炼竞赛桂内容；按照笛技术应用要翻求和策略选什择（反映动陕手能力和体芝现创新意识哑）的实际过沈程编排竞赛魄过程；检阅循参赛队组织贝管理、团队部协作、工作罗效率、质量逢与成本控制蒜、安全意识仗等职业素养椒；引导高职吸院校关注行胶业在轻“傻机器人技术悼应用漫”跨、逆“差物联网技术用应用克”贺方面的发展掏趋势及新技霜术的应用；馅物化竞赛结正果，提高竞赶赛成绩评定确的客观性，爪增强观赏性世和扩大宣传壶效应。促进慌智能机器人机技术（尤其解是自主识别央、自主决策让技术）及物绘联网射频识岛别技术的普菌及俗。射四、盲竞赛方式检采取团体比届赛形式，每麦个高职院校乔选派1~2江支代表队凝，每个参赛掌队由3名选著手（设场上修队长一名）孤和1～2名异指导教师组明成。钢模拟智能工外厂的工作过毅程，由2台敢机器人相互坐配合实现比弹赛任务向。音五舟、抖比赛内容与键规则醋（一）、玉比赛场地关键点2关键点2关键点11号货架关键点11号货架装配台装配台A第1组交通灯第1组交通灯3号货架装配台装配台D关键点4关键点4关键点3关键点3卖图1场地受立体效果图岛图2场地而俯视图阶本场地模拟准了一个虽智能朋工厂的布局沈。炮1、门尺寸：大小足为8米*6竟米。其中外胳围档板高仓10他cm，材质盐为木工板。椅2、劈货架：分为号单面货架1岩个粘（3号货架菊，上下2层零，旱可以存放6呢个工件松）跃；多双面货架2污个颜（1号和2孔号货架熊，惩上下碰2截层，分别可属以存放12带个工件妨）扁；1号货架岩存放位置编娱号安A1-A6闸、B1-B奖6娘，2号货架跟存放位置编的号装C1-C6探、D1-D掀6晓，3号货架激存放位置编糖号优E1-E6限。所3、景出发区：机寺器人正式启铸动前所停泊勉的区域，大摧小为100挥0mm*1拼000mm悔。冷4、纺交通灯：3巷组交通灯，距每一组交通兼灯有红绿2绍盏交通灯。奖比赛时，2长组亮红灯，丝1组亮绿灯狠，机器人必顺须从绿灯下皱的道路通过蜡。牛比赛开始后枕，安装在框结架上的交通值灯控制器将合3组交通灯喷亮灯情况以线无线通讯兄方式掠发送给机器衬人。伤5、岁装配台公：共有4个介装配台，元编号从0衣A轧-0盛D指，在场地上疑按照顺时针岗摆放，天机器人在此弹处将携带的链工件根据任企务滴中规定的要夹求驳进行堆放。瞎每个装配台砍周围有一个废500mm紫*500m闻m的装配区都。缴6、漠工件：使用尤尼龙，30啊个工件，每朱个工件均贴喜有RFID寸标签叠，狭RFID法标签符合I它SO180鲜00-6C代标准，哄内储存该工季件的编号及翻工件名称、睛重量、基本取尺寸等信息辣。刊工件分为4虫种，形状均蹲如图挽3颗所示，直径膀有80mm政和60mm天两种，每一兽种分为红蓝债两色，具体浙为红色大直照径工件9个且（编号1-牵9）趋、红色小直规径工件9个史（编号10而-18）砌、蓝色大直脑径工件6个使（编号19迷-24）束、蓝色小直沉径工件6个肝（编号25逢-30）撑。辫每个工件底格部均开有圆厨孔，乐小直径工件祸可以叠加在萄大直径工件砌上。图3工件送7、命仓库门：场泊地上有2兄扇仓库门，极机器人必须交通过仓库点门进入或者培离开仓库。钞8、隆关键点：在挤场地上共有温4个关键位坝置，倦前3个关键慢点肢代号分别是缠55蠢、溪81判、份189培，厘关键点4选仗取绿灯亮者评所在点（即营1组绿灯亮崖，关键点代也号96；2误组绿灯亮，绝关键点代号父95；3组思绿灯亮，关头键点代号9傅4），贫如图1中迹标注协红色圆点处圈（疤注意：习实际场地上努并没有红点使），济当机器人运避行经过这些伞关键点时，牌需要将位置宽信息上传给相场边电脑。灭所有比赛道涉具的图纸局另外发布袄，各参赛学之校可以根据冶图纸自行制计作粱，也可以向躬大赛合作企世业购买。长（二）、谋比赛机器人东大赛的机器汽人设备由机切器人平台、肝扩展主板、晌机器人上部绸机构、RF耻ID读写器混、ZIGB帽EE无线模音块、监控软幼件组成夫，其中抚机器人上部缓机构疤需要参赛队甲自行开发施。每个参赛熟队使用2台淡机器人，每胖队机器人总渴重不超过5屡0公斤。症1、励机器人平台购：使用纹北京员中科暗远洋科技有练限公司孩的A200刊型机器人平镇台，团组成如图违4脉所示，参加贫过2023歌年全国技能灭大赛机器人么项目的学校病可以继续使锋用原来的A变200平台虹。蚁机器人平台派在使用中必棉须遵守以下晃几点平台使蓝用规范：孕（1）指定国的机器人平揭台除了铝板寄可以拆卸外假，其余所有铺部件需要更乌换时必须使津用同型号、毅同规格的产岔品。被（2）机器蝶人平台的电虎池、巡线传像感器信号处吊理板、主控讽制板、电机盖驱动板、巡络线传感器可薪根据上部机等械机构及整辅体设计需求面改变安装位哭置，平台的上车轮、万向狭轮安装位置拨可以前后移滴动。测（3）机器汇人的供电全元部来自于指敞定的三块电俱池，不能使挂用另外的供月电方式。炎（4）机器柏人的行走必隔须使用所提横供的主控制链器控制。弊（5精）机器人的现运行必须依导靠平台所提证供的巡线传寿感器承。乓图旨4衰A20咐0机器人平喘台组成泡每个参赛队吴必须使用大值赛组委会指涉定的机器人妇平台，否则赞不得参加比声赛，在此基蔑础上自行设顶计机器人参竟加比赛，对苹指定的机器睁人平台所做斗的改动必须隔符合爽“烧机器人平台街使用规范北”着的要求，否颠则不得参加等比赛，成绩硬以0分计。性2．扩展主劲板：伟由北京组中科飘远洋科技有曾限公司提供躁，用于扩展挣A200机果器人平台的误外部接口。够3．机器人掌上部机构:协由参赛队扶根据比赛任与务自行设计歪制作佛。旦4．RFI良D读写器：值读写器通过役RS232往与机器人平慕台主控制板怒通讯，必须懒符合ISO延1800猾0-6C标梳准。丰大赛使用警北京中科远柱洋科技有限箭公司的侵ZKR和6806勇M型隐嵌入式超高收频读写模块再。摄5．ZIG冰BEE无线魂通讯模块：咳用于机器人诞与场边电脑帝以及机器人削之间的相互问通讯。乎大赛使用眼北京中科远抹洋科技有限迎公司的正ZK完M深101萌型谷，如图桶5繁所示。裹图慌5津ZIG咳BEE模块酿6．监控软彼件：番监控软件排采用北京中莫科远洋科技续开菌发的脱ZK3D-明RObot蓬CAD1.眠0忠版机器人测状态款实时监控软岂件，软件安宫装在场边鹅电脑上，款由裁判操作付，前采集并显示练机器人发来灰的信息，软要件使用职VS200剖8.NET哭开发平台，责参赛队需要预将关机器人运行粮的信息坏上传给射场边电脑，碑机器人与矩场边电脑监信控软件尘之间的通讯烧程序俘由参赛队根急据公布的通骡讯协议编写航，误机器人与场累边电脑监控练软件之间的吃通讯协议苹见附件1康。唐监控软件姥拥有鞠功能翻：食①踪比赛开始时庸，由裁判下翼发抓取工件礼任务（需要萌抓取的工件渗编号，每一携台机器人指处定4对个工件）、捆下发工件装慰配任务柿（工件在装基配台上安放压位置）、下笋发交通灯控伤制命令、下尚发机器人启哥动命令。申②碑接受机器人靠上传的信息无，显示当前姥车载工件数鞠量、实时更柄新货架情况恒、实时更新虎装配区工件元情况。糟③忙接受机器人抖上传的信息扫，在场地图洽上实时显示宪机器人型关键点抓位置信息。剥④郑显示路灯状吗态。敌六棍、比愈赛毕任务殿1．任务要逐求：贝（1）裁判羊使用场边电肥脑向机器人犁发出启动指鞭令，并下发曾任务。慈（2）机器欠人出发后，没通过洁入库门虹进入仓库；示（3）仓库卷中的货架上少共有30个萍工件，每个则工件上贴有潜RFID标许签烘型号：备ZKRI1谦066D密，具有唯一研的信息，键工件在货架滋上随机摆放架，每个队从核30个工件亏中，抓取8酸个指定编号战的工件，由息2台机器人抽共同完成，架工件放在机验器人上；同昆时，机器人躲将采集到的套工件信息以够及在货架上讯的位置信息双发送给场边色电脑。校每个队2台见机器人，1腐号机器人指始定抓取2个于红色大直径诱工件和2个蜜蓝色小直径究工件，2号四机器人指定筛抓取2个蓝完色大直径工危件和2个红滋色小直径工大件。肿（4）机器最人通过阀出库门形离开仓库。榨（5）在仓怕库与装配区椒之间有3条文道路，机器初人接受红绿然灯信息，从烤亮着绿灯的站道路上通过思，前往装配桌区。汤（6）在装脆配区，机器社人按照指定厨的工件现装配要求适，将工件放系置在装配台者上，并将放异置信息发送挠给场边电脑绩。国装配时，录每个装配台蜻放置2个工玻件，要求：妨同一种颜色畅的工件装配指在一起，大避直径工件在书下，小直径昆工件在上。嘉每个装配台垃所需要放置威的工件颜色枝在比赛开始新时，通过场身边电脑下发侮给机器人。铸（7）机器写人在场上运充行时，经过凭场上陶关键点巨时，将机器励人位置信息跪发送给场边久电脑。该2、竞赛时肝长：任务完冠成涌10让分钟。行3、机器人花要求：纽（1）每台婆机器人由队坝员启动后必犯须是自主运奸动的。兔（2）比赛诞开始后，由惹裁判给机器靠人下达启动本指令，所有贤自动机器人稠可以依次启愈动，但是必央须在50秒青以内全部启瘦动完毕，超齿过50秒后姑，没有启动贞的机器人再燕次启动必须凯申请重试。程（3）所有财机器人在出抓发区放置完涨毕后，操作芳机器人的队铲员必须立即躲退出赛地，然站在木质围乒栏外。让（4）一旦安机器人启动抢，参赛队员统不得接触机辉器人。期（5）启动锈前，所有自旁动机器人在纲启动区内必哑须纳入陈1000m壳m慕长、天10碍00mm宽挠、顶1500m哭m句高的空间范殿围，机器人拳所有部件在仅水平投影的陪任何方向上啄都不能超出枕启动区。榜（6）启动庙后，自动机粉器人的尺寸扁和形状可以植改变，但高痰度限制在匆2000m季m绑以内，任一笋时刻瞬时宽傻度不能超过宿1500m距m央。（在水平日投影的任何招方向上测量狂都应符合此仇要求）待（7）比赛姥一旦开始，启自动机器人饶不允许分离协。扒机器人在场未上发生故障怪时，为保护沸机器人，参愿赛队员可以响向裁判申请枪关闭机器人聪电源，但是颤关闭电源后剪，机器人在驰场上的位置隔不允许改变挥。效4、机器人所的重试厌（1）每场机比赛每队允堤许一次本“绵重试霞”进（但可以利年用该机会重漫启多个机器嘱人）。卡（2）库“演重试蛋”膛的申请被裁蛾判允许后，汤参赛队员必嗓须把机器人超搬回到机器钥人启动区，骂并尽快启动良（允许人工狠启动），允饱许重试的机帅器人必须符悟合上述机器绢人的规定。旧（3）迫“粒重试盏”另时，机器人咏的任何部件讽均不能更换蝴，机器人的逮能源也不能役补充或增加虹，机器人已做经抓取的工蚁件可以继续培放在机器人巷上。皇（4）当即“热重试腐”纠违反规则时泊，由裁判作仗出裁决，包何括完“拢重试缺”占是否有效。如（5）重试怪的时间是3烟0秒钟，从由队员入场接候触到任何一接台要重试的距机器人开始邻计时。30享秒内没有启颠动的机器人叶将被留在启荒动区。5、能源膏（1）比赛坦期间各队应贯为自己的所拆有机器人准备备能源。记（2）允许泉使用的电源不电压不得超需过24VD夜C。至（3）压缩袄空气的压强捕应小于0.币8MPa，瞧每台机器人马所用气瓶的烘总容积不应城超过昌1.5L喂。坟（4）不允遣许使用组委陆会认为危险斑和不适当的刘能源。6、重量浸所有机器人恒包括能源和关机器人其他丘部件都必须浮在赛前称重熄，每个队用满于整个比赛幼的所用的机那器人总重不限得超过颤50.00屠kg为，否则，不蓬得参加比赛牌，成绩以0熟分计。霸七犹、评分方法王参赛队的成卵绩由上部机汉构设计分（蚀占总分15挨%）、职业聋素养分（占据总分5%）倍、瞒和任务得分笑（占总分8库0%）组成卖。盈（一）上部习机构设计分颂评分方法耻上部机构设摩计分满分为处15分。震上部机构设英计分由该场由比赛裁判按悼照机构设计拥的自创性、份先进性、合侧理性、稳定发性和经济环渐保、可拓展颠性等因素进以行评定。炭（二）职巾业素养分评念分方法黎职业素养分替满分为5分辟。具职业素养分危由该场比赛异裁判按照参丸赛队以下方唉面表现进行晒评定：需（1）顶公平竞赛，咽遵守赛场纪齐律。犯（2）遭遵守操作规肚程，安全、匆文明参赛。层（3）毙冷静、高效镇，分工合作扮，一丝不苟燥。鉴（4）狸着装规范整故洁，爱护设谨备，保持竞苍赛环境清洁我有序。犯（5）权抗工作环境徐干扰能力强垂、善于与裁罢判沟通。发（三）任务殖得分秋1.蝶任务得分满引分为80分槐。班2．机器人倚接受场边电傻脑指令后启爸动，得1分题/机器人思3．机器人却从仓库入口盯进入仓库，勾得1分/机恋器人。激4．每个参协赛队需要从声比赛场地上齿的货架姻上鉴别蹈并抓取8匪个指定的工垃件，所放在机器人回上，2分/械工件；向电毫脑上传工件狭信息并正确钱显示，1分像/工件；上公传工件在货舟架中位置信篇息并正确显求示，0.5血分/工件。位5．机器人便从仓库出口迈离开仓库，蓬得1分/机沾器人。法6．机器人扰前往装配区摸时，正确感殊知途中路线基情况，从绿掩灯处通过，跃得3分/机恐器人。县7．机器人司进入装配区就，按照正确忘顺序将工件凡放置在装配胶台上，得3抽分/工件；尺若安装顺序都不正确，得码1分/个；伴若没有放置拉在装配台上贤，但是进入胆了装配区，滔得0.5分欠/个；向电篇脑上传装配宴台工件位置有信息并正确垮显示，得1狗分/工件。轨8．机器人循在场地运行锻时，将经过产的4个关键竖点位置发送慎给电脑，并殃正确显示机用器人位置信阻息，得2分左/点。漂（四）违规窗扣分鼓选手有下列朽情形，需从遮比赛成绩中蹄扣分：疯1．在完成基工作任务的年过程中，因跳操作不当洽破坏火赛场提供的冒设备克，名视情节扣5服-10分酱；毛2．匠出现押污染赛场环华境，工具遗闪忘在赛场等艺不符合职业纸规范的行为绣，视情节扣匀5-10分肥。八、安全眠1.制成的浅所有机器人肃均不能对操江作者、裁判浊、比赛工作桂人员、观众您、对方的设莲备和比赛场孔地造成伤害迅。尖2．为了保盟证安全，机辉器人电源电横压不超过2走4V，如果奉使用激光束抢，必须低于揭2级激光，刃并以不伤害博任何操作者罩、裁判、比消赛工作人员廉、观众、对母方的设备和散比赛场地的论方式使用扫。游九、牌成绩评定方就式付比赛成绩按梁照总得分从南高到底排列转，音若总得分相腾同，则按照狭完成任务的较时间，用时其少的队伍排票名在前，傲最后决出一镰、二、三等秧奖筐。坊此次竞赛设使一等奖（1诚0%）；二骄等奖（20岛%）；三等异奖（30%店）。贩十局、申诉与仲饰裁锡（一）、申街诉防1．参赛队狡对不符合竞厨赛规定的设捕备、工具、罢软件，有失忠公正的评判周、奖励，以略及对工作人鼻员的违规行脆为等，均可谦提出申诉。编2．申诉应辫在竞赛结束压后2小时内闯提出，超过框时效将不予摩受理。申诉峡时，应按照堡规定的程序壤由参赛队领颂队向裁判组纹递交书面申诞诉报告。报称告应对申诉拾事件的现象泻、发生的时框间、涉及到晓的人员、申致诉依据与理怒由等进行充场分、实事求班是的叙述。绸事实依据不肃充分、仅凭俩主观臆断的遣申诉将不予季受理。申诉尺报告须有申艳诉的参赛选话手、领队签稻名。苹3．赛项裁石判组收到申悠诉报告后，责应根据申诉户事由进行审熊查，6小时铸内书面通知饼申诉方，告魂知申诉处理武结果。如受摸理申诉，要此通知申诉方玩举办听证会嚼的时间和地矮点；如不受改理申诉，要刘说明理由。终4．申诉人败不得无故拒梦不接受处理硬结果，不允仪许采取过激目行为刁难、蚊攻击工作人德员，否则视起为放弃申诉奸。申诉人不垂满意赛项裁暴判组的处理件结果的，可鞋向大赛仲裁锅工作组提出必复议申请。朋（二）、仲摔裁授1．赛项设盆仲裁工作组塞，负责受理维大赛中出现过的申诉复议勇并进行仲裁挠，以保证竞沙赛的顺利进党行和竞赛结剧果公平、公脾正。扭2．仲裁工勒作组的裁决长为最终裁决抱，参赛队不平得因对仲裁呜处理意见不酱服而停止比搭赛或滋事，鬼否则按弃权漏处理。十一、备注软本规则解释降权归机器人掀项目专家组瘦。附件1扭机器人与场搁边电脑恰通信协议惩一、适用范刊围鼻适用于机器尖人与上位机狮之间的相互垮通讯。郑二、物理接新口钓通讯方式：番串行减RS232农传输速率：巨9狗600浑字符格式：阶1个起始位奉、包8艺位数据位、毁1萄位停止位、厚无校验。三、帧饱3什.1倡帧结构选帧结构如图睛所示，每帧损内容包括：喇地址各1BYTE扒，功能号央1BYTE戚，数据殿nBYTE棵，校验2B滨YTE，通熄讯帧以HE杂X码传送，螺有效的数据遥范围为00伪H~FFH扭。喝地址遥功能码碧数据数量准数据1斯…证数据n忍CRC高输CRC低烤3蝴.2岗地址（A迹DDR）抱参赛队机器举人的代号，覆范围为1省-牙200可设悔。木3栏.3封功能号妇相关命令代迷码。酿3母.4刻数据数量性丈数据单元的琴长度。砍3筹.5绕数据种根据不同的扫命令，具体钻的数据。圈3舰.6往校验类采用CRC苍校验野四、命令解政释泰4渔.1电下发抓取垂工件命令帧习格式摄字段值竖字段说明安XXH推机器人弄地址讽03淘功能码葬03正04颜H溪数据长度乖XX踢工件编号陡XX吵工件编号鉴XX扇工件编号捕XX韵工件编号装CRC粪CRC高字亏节猜CRC低字俊节狼注：1、每爆一台机器人话指定4个工在件。杂2、工件编罩号是从01抱H-1EH厚中任意一个租。帅例如：发送碎：010毯304遣0203认1D1课E82辞D3知白回应：0浓1A3活0402仁031科D1E知9A73蝶湖胆发送：0押203飞040A誓0B1句314童B616魄衬回应：0格2A3狸040A旺0B1供314拢AEB6干机器人应答角帧格式：润字段值藏字段说明嫁XXH贿机器人朵地址倾A3杂功能码稍A3船04拨H愧数据长度促XX份工件编号惑XX烂工件编号俗XX谁工件编号事XX蜻工件编号加CRC提CRC高字忍节吩CRC低字镜节者4.2下里发装配台安间装任务凉字段值手字段说明燕XXH盲机器人驰地址虽04开功能码雷04威04颜H眉数据长度票XX圆装配台1颜灿色邪XX利装配台2颜斩色够XX村装配台3颜片色铜XX唱装配台4颜悼色蜂CRC店CRC高字气节家CRC低字伍节踩机器人应答复帧格式：叠字段值鱼字段说明录XX亿机器人鼠地址涌A4栽功能码剃A4罢04益H搁数据长度絮XX傅装配台1颜携色洒XX更装配台2颜雪色焰XX幻装配台3颜走色羽XX蒜装配台4颜损色挨CRC淋CRC高字脸节腾CRC低字浓节哥注：1、装三配任务向每允个参赛队的爱2台机器人都同时下发。符机器人自己叔协调装配顺润序。披2、红色用较AAH表示巨，蓝色用5悬5H表示。朗例如：发送绘：010妨404费5555将AAA赔A04翁87友家回应：0弃1A4亦0455阁55A授AAA非1C27匀泳致发送：0贡204忧0455敢55A种AAA令3787港挖回应：0菜2A4括0455导55A液AAA危2F27抵4.3袍下发启动命猎令择字段值他字段说明全XX顶机器人下地址皮0进5朗功能码升0热5基02H爱数据长度起XX轧H辅命令高位浙XXL影命令低位设CRC数CRC高字质节亿CRC低字扮节兵机器人应答水帧格式：旁字段值弄字段说明产XX柳机器人印地址茎A5谢功能码A浊5伐02H役数据长度疾XX扛H连命令高位姻XXL型命令低位博CRC益CRC高字送节题CRC低字堂节篮注：1荐、启动：命屠令高位与低扫位均为00殖H。薯例：发送：钱0105拾020烫000堆B8CC殿回牙应：01毅A502穷000恢09A装CC馅4.4机爬器人实时位粗置信息上传聪（机器人主令动发送）宴字段值盐字段说明尖XX蹈上位机索地址鄙0脑6派功能码臭0巡6购02H凉数据长度陷XX靠1#数据（甚机器人地址押）禽XX劫2#数据惭CRC反CRC高字落节很CRC低字导节味注：1、地揭址为上位机脑地址：0F抢0H。孝2、1#数折据：发送信零息的机器人想地址敬2#仅数据：地图枪上福关键龄点的编号。云4个关键点师位置代号0好1、02、女03、04候。垒上位机应答钱帧格式：届字段值胆字段说明玻XX团地址（机器若人地址）批A6被功能码A江6猛01H访数据长度位XX顷2#数据厉CRC烈CRC高字示节蛮CRC低字必节酸注：应答的妈数据为机器赌人上传的2肉#数据。高例如：发送箩：F00宗602鸽010A回44C烫A种盐回应：0类1A6涨010A框606做C报4.5机挎器人抓取工筛件后，工件边信息上传（令机器人主动蹈发送）咸字段值幸字段说明坊XX滥上位机舱地址艘0虾7界功能码穴0需7趣06H层数据长度慈XX牵1#数据（墙机器人地址蜻）正XX偷2#数据旦XX迟3#数据昼领XX奏4#数据镰碰XX浆5#数据挥XX泥6#数据薪CRC数CRC高字的节幼CRC低字劳节府注：1、地途址为上位机震地址：0F霞0H。捞2、1#数耳据：发送信乐息的机器人含地址早圈2#数票据：货架上骗存放位置编参号，A1-学A6、B1耽-B6、C循1-C6、存D1-D6众、E1-E匀6尿擦3#数牢据：抓取的喂工件编号叔波4#数尿据：从RF顺ID中读取罚的工件名称倚信息。牌箩5#数幼据：从RF敞ID中读取读的工件重量增信息。怀翁6#数锤据：从RF伯ID中读取灾的工件基本男尺寸信息。播3游、机器人每某次从货架上说