基于PLC工业机械手控制系统设计

I本科生毕业设计（论文）II本科生毕业设计（论文） 1 1 1 1 2 3 3 3 3 4 5 5 5 5 7 7 7 7 8 III本科生毕业设计（论文） 1本科生毕业设计（论文）机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能的人和机器各自的优点,特别是反机械手可以分为两类，用机械手和通用机械手，专用机械手：子公司整个机的中小批量生产自动化，工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性2本科生毕业设计（论文）过与微电子技术和计算机技术相结合，气压传动进入了一个新的发展时期。通过与各种元件组成不同的功能的基本回路，再由若干基本回路有机组合成具有一定气压传动液压传动机械传动系统结构较复杂安装自由度大大中小输出力大小不太大定位精度高小中较清洁较低小无特殊问题大快清洁需要专门技术高中一般无问题动作速度清洁度技术要求控制自由度危险性大慢清洁较低大几乎没问题快可能污染较高大注意火3机械手立柱机械手手部本科生毕业设计（论文）机械手立柱机械手手部许多不同种类的机器人,但手臂协调类型来分主要有直角坐标式、圆柱坐标机械手横臂机械手基座4本科生毕业设计（论文）个机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度，用于将源工作台上的到其左侧或右侧目的工作台上。机械手的全部动作由气缸驱动，气缸制，整个机械手在工作中能实现上升/下降、左传/右转、夹紧/放松功能，是目前5本科生毕业设计（论文）机械手机械手1红外检测工作台C红外检测工作台B红外检测工作台A机械手2机械手36本科生毕业设计（论文）启动按钮启动按钮停止按钮选择按钮夹放电磁阀物品检测开关下降限位开关夹放检测开关右旋电磁阀上升限位开关左旋电磁阀右旋限位开关左旋限位开关上升电磁阀下降电磁阀7本科生毕业设计（论文）8本科生毕业设计（论文）轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运成在一个芯片内。CPU通过数据总线、地址总线和控制总线与存储单元、输入/输出接口电路连接。9本科生毕业设计（论文）用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的P各种用户程序。用户数据存储器可以用来存放（记忆）用户程序中所使用器件是只读存储器（ROM第三种是可电擦除可编程的只读存储器（EEPROM或本科生毕业设计（论文）编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编将梯形图转换为机器语言助记符（语句表）后，才能输入。智能型的编程器又称本科生毕业设计（论文）输入处理(输入传送\远程I/O)更新时钟、特殊寄存器执行程序输出处理执行自诊断YN存放自诊断错误结果N致命错误Y本科生毕业设计（论文）机械手的停止按钮3个，负责检测时每个机械手的停止；物品检测开关3个，负责检测工作台上是否有物品；下降限位开关3个，负责机械手到最低位置时下降；夹放检测开关3个，负责机械手夹放物品的检测；上升限位开关3个，负表3.1输入信号名称与电气符号表序号名称电气序号名称电气本科生毕业设计（论文）表3.1输出信号名称与电气符号表序号名称电气序号名称电气7机械手2本科生毕业设计（论文）889机械本科生毕业设计（论文）七个扩展模块，有内置时钟，它有更强的模拟量和高速计数的处理能力，是使用制系统框模块1DI8模块2DI8模块2本科生毕业设计（论文）图3.2各模块链图本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计（论文）设计中通过查阅文献，搜集资料，综合分析等方面的训练，使我综合运用各方面知识，分析解决实际问题的能力也得到了很大的提高。在具体的设计过程中，通过老师和同学的帮助和自己的不断摸索，掌握了不少的工程设计方法，同时也培养了自己的工程设计思想，为以后的实际工作打下了一定的基础。本科生毕业设计（论文）[1]王永华.现代电气及可编程控制技术.北京航空航天大学出版社,2003,9.80-102[2]殷洪义.可编程序控制器选择设计与维护.北京:机械工业出版社,2004181-200[3]袁任光.可编程控制器应用技术与实例.北京:华南里工大学出版社,1997,6.[4]张万忠.电器与PLC控制技术.北京:化学工业出版社,2000.[5]高钦和.可编程控制器应用技术与设计实.例北京:人民邮电出版社,2004,7.[6]张桂香.电气控制与PLC应用.北京:化学工业出版社,2003,8.[7]丁炜等.可编程控制器在工业控制中的应.用北京:化学工业出版社,2004,7.[8]吴爱萍.PLC控制的设计技巧.工业控制计算机,2003(2):61-62.[9]骆德汉.可编程控制器与现场总线网络控.制北京:化学工业出版社,2005.8[10]周万珍.PLC分析与设计应用.北京:电子工业出版社,2004.[11]邹逢兴.计算机硬件技术基础实验教程.北京：高等教育