电动执行机构现场控制单元的设计

济南大学毕业设计PAGEXXVIII-1前言1.1选题背景电动执行器是利用电能驱动，并且在信号的作用下提供直线或者旋转运动的驱动装置。电动执行器分为直行程电动执行器、角行程电动执行器、电动调节阀、PID电动调节执行器和电磁阀。它随着人们对自动控制技术和控制性能的要求和发展而快速发展。我国的电动执行机构起步比较晚，从苏联的有触电的执行机构开始研制的，因此技术不成熟。在60年代末70年代初,逐步发展出现了DDZ-III型和DDZ-II型产品。80年代以来,随着电力技术的发展,电动执行器发展非常快速,无触点的DKZ型角行程和DKJ型直行程电动执行机构两大类产品进入市场,DKJ、DKZ是我国唯一的、最早生产的电动执行器,此产品以经济实用、结构简单等优点被最早的国营大型企业使用。随着线代工控计算机管理的发展，目前我国的整体技术水平普遍上升，多数产品实现了智能化。智能型电动执行机构采用全封闭、一体化结构；传动部分采用螺杆螺母式，传动比较平稳、承载能力强、传动精度高；具有自诊断、自调整和PID调节功能。随着电子电力技术的发展，电动执行器发展迅速，我国的行业整体综合水平普遍上升。但国内的许多执行器仍是引进国外先进技术生产的。但国内的许多执行器仍是引进国外先进技术生产的。因此，与国际先进水平相比，我国的电动执行机构仍显得控制方式落后，可靠性不高，影响了电动执行机构的应用。在安全防暴功能得方面，远远低于气动执行机构，影响了它的使用。1.2选题意义电动执行机构是自动控制系统中不可缺少的重要设备，其主要任务是将调节器送来的控制信号成比例的转换成为直线位移或者角位移去带动阀门、挡板等调节机构，以实现自动控制，因而广泛应用与电力、冶金、石油和化工得工业部门的自动控制领域。随着工业自动化的发展，传统的手工机械调节方式在许多场合已经不在适用。要实现管网系统的工业自动化管理，更是离不开电动执行机构。特别在某些应用场合，对阀门的控制不仅仅是简单的开关控制，还涉及到开度控制以及流量等各种关系控制，这就对阀门电动执行机构控制器的智能性提出了更高的要求。因此，研究电动执行机构对我国工业自动化具有很重要的作用。1.3设计内容及目的通过本次设计，对电动执行机构的现场控制单元进行初步设计，实现开/关与现场/停止/遥控的切换。使用磁性开关来替代比较老旧的机械开关，使寿命更长，操作更加准确及时，方便工作人员的操作。并且实现一下几个目的：⑴通过选择遥控/现场开关，执行器可以按照来自远程如PLC,MCC控制器的操作命令或来自现场的操作命令工作。⑵通过选择现场命令开关，用户可以使执行器打开，停止和关闭。⑶4个指示灯将根据开关位置显示每个状态。2电动执行机构机械部分的设计电动执行机构机械部分主要由三相鼠笼电动机、联轴器、离合器、蜗轮蜗杆减速部分等组成。它的任务是接受由控制电路传来的信号来控制电动机的正反转，经过减速器减速之后，变成输出力矩来控制阀门；与此同时，位置发生器根据阀门的位置，发出相应数值的直流电流信号反馈至放大器的输入端，与来自调节器的输出电流相平衡。在此处我们主要选择电动机型号，进行涡轮蜗杆减速部分的设计。2.1电动机的选择型号的确定：输出转矩T=240N初步确定第一级涡轮涡杆减速比为10，第二级涡轮涡杆减速比为172.1.1传递装置的总效率(2.1)查表可得=0.99（弹性链轴器），=0.98（滚子轴承），=0.73（涡杆），=0.90（铸造的开式齿轮传动）2.1.2折算到电动机轴上的转矩(2.2)2.1.3电动机的计算功率(2.3)查机械工程手册选择Y801-4型三相异步电动机，额定功率为0.55KW，额定转矩为2.4额定转速n=1390r/min2.2传动部分的参数图2.1执行机构简图2.2.1各轴的转速=1390（r/min）（2.4）（2.5）（2.6）2.2.2各轴的输出功率Ⅰ轴（2.7）Ⅱ轴（2.8）Ⅲ轴（2.9）2.2.3各轴的输出转矩电动机T=2.4Ⅰ轴T1=2.4Ⅱ轴（2.10）Ⅲ轴（2.11）2.3一级蜗轮蜗杆减速装置的设计2.3.1选择蜗杆的传动类型根据GB/T10085-1988的推荐，采用渐开线蜗杆（ZI)。2.3.2选择材料考虑到蜗杆传动功率不大，速度只是中等，故蜗杆用45钢；因希望效率高些，耐磨性好些，故蜗杆螺旋齿面要求淬火，硬度为45~55HRC。蜗轮用铸锡磷青铜ZCuSn10P1，金属模铸造。为了节约贵重的有色金属，仅齿面圈用青铜制造，而轮芯用HT100制造。2.3.3按齿面接触疲劳强度进行设计根据闭式蜗杆传动的设计准则，先按齿面接触疲劳强度进行设计，再校核齿根弯曲疲劳强度。传动中心距 （2.12）⑴确定作用在蜗轮上的转矩T通过上述计算可知（2.13）⑵确定载荷系数K因工作载荷较稳定，故取载荷分部不均系数；选取使用系数；由于转速不高，冲击不大，可取动载系数；则(2.14)⑶确定弹性影响系数ZE因选用的是铸锡磷青铜蜗轮和钢蜗杆相配，故⑷确定接触系数先假设蜗杆分度圆直径和传动中心距的比值，则查图11-18[14]可查得⑸确查表可得查表11-7[14]可得应力循环次数(2.15)寿命系数（2.16）则（2.17）⑹计算中心距（2.18）取中心距为50mm，因i=10，查表11-2[14]取模数m=2mm，蜗杆分度圆直径为22.4mm。这时查图11-18[14]可得接触系数所以上述计算正确2.3.4蜗杆与蜗轮的主要参数及几何尺寸⑴蜗杆轴向齿距(2.19)直径系数(2.20)齿顶圆直径(2.21)齿根圆直径(2.22)分度圆导程角蜗杆轴向齿厚(2.23)⑵蜗轮蜗轮齿数;变位系数；验算传动比这时传动比误差为，是允许的。蜗轮分度圆直径；(2.24)蜗轮节圆直径；(2.25)蜗轮喉圆直径；(2.26)蜗轮齿根圆直径；(2.27)蜗轮咽喉母圆半径；（2.28）图2.2为蜗轮蜗杆尺寸示意图图2.2涡轮蜗杆尺寸示意图2.3.5校核齿根弯曲疲劳强度 (2.29)计算当量齿数(2.30)根据从表11-16[14]可查得齿形系数螺旋角系数(2.31)需用弯曲应力从表11-8[14]表中可查的有ZCuSn10P1制造的蜗轮的基本许用弯曲应力寿命系数（2.32）（2.33）弯曲强度是满足的。2.3.6验算效率（2.34）已知，，与相对滑动速度有关（2.35）从11-18[14]中可以查出算得的效率η=0.6529大于原估计值0.6，所以不用重算。2.3.7对蜗杆轴的设计蜗杆上的功率为0.55KW转速N为1390r/min转矩T为2.4。蜗杆轴选用45钢，硬度为217~255HBS。查表15-3[14]得：=110(2.36)表中，从表15-3[14]中可以根据轴的材料选择面不同的值。考虑到有键槽，将直径增大7%，则因此选d=10mm⑴蜗杆上零件的定位、固定和装配。从上倒下依次为联轴器、套筒、垫片、轴承、蜗杆、轴承。按照转矩应该小于联轴器的转矩和考虑到蜗杆与电动机连接处电动机输出轴的直径查文献，选用lT2行联轴器如表2.1所示；表2.1联轴器LT2参数型号公称转矩(N.m)许用转速(r/min)L1（mm)L(mm)轴的直径(mm)LT2167600204216⑵初步选用角接触球轴承因为在此处轴的直径为20查表可得出选用型号为7004C其参数为：d×D×B=20×42×12轴肩高度为25⑶因此在第Ⅰ-Ⅱ处长度L=20mmd=16mmⅡ-Ⅲ处长度为20Ⅲ-Ⅳ处长度为10Ⅳ-Ⅴ处长度为70Ⅴ-Ⅵ处长度为10Ⅵ=Ⅶ处长度为20如图2.3所示图2.3蜗杆轴的结构示意图2.3.8对蜗杆轴的校核⑴计算蜗杆和蜗轮的扭矩(2.37)(2.38)⑵计算圆周力、径向力和轴向力(2.39)(2.40)(2.41)⑶对蜗杆轴进行受力分析受力情况如图2.4所示图2.4一级蜗杆轴的受力图根据计算简图做出轴的弯矩图和扭矩图可以看出中间断面是轴的危险截面，简支梁的轴的支承跨度为102mm。⑷计算支持力、弯矩M、和总弯矩(2.42)(2.43)(2.44)综合以上数据，表2.2综合表述了蜗杆轴的受力表2.2蜗杆轴上的载荷载荷HV支反力N0.2995KN0.2995KN0.109KN0.109KN弯矩M总弯矩M⑸校核轴的强度(2.45)式中：:轴的计算应力；M：轴所受的弯矩；T：轴所受的扭矩；进行校核时，通常只校核轴上承受最大的弯矩和扭矩的截面（即危险截面）的强度。根据上表中的数据，以及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，a取值为0.6轴的计算应力：(2.46)故安全。2.3.9滚动轴承的选择及校核计算根据条件，轴承预算寿命为12000h⑴轴承的选择采用角接触球轴承，根据轴直径为20，选择角接触球轴承的型号为7004C，主要参数为：d=20mm;D=42mm;B=12mm基本额定静载荷基本额定动载荷极限转速为14000r/min⑵已知查表得7004C型号轴承的e=0.43由查表11-19[14]查得，；轴承受力分析如图2.5所示FrFrFaeFr1Fd1Fd2Fr2图2.5轴承受力分析图⑶（2.47）（2.48）所以，轴承1被压紧轴承2放松⑷（2.49）=（2.50）P1>P2，所以只需对轴承1进行校核（2.51）满足要求，所以轴承合格。2.4二级蜗轮蜗杆减速装置的设计由于此处计算与一级蜗轮蜗杆减速装置相似，相似计算公式及过程在前面已经列出，所以此处简化。在此出现的部分公式为表达需要，所用公式都是2.3章节的引用。2.4.1选择蜗杆的传动类型以及材料选择根据GB/T10085-1988的推荐，采用渐开线蜗杆（ZI)。考虑到蜗杆传动功率不大，速度只是中等，故蜗杆用45钢；因希望效率高些，耐磨性好些，故蜗杆螺旋齿面要求淬火，硬度为45~55HRC。蜗轮用铸锡磷青铜ZCuSn10P1，金属模铸造。为了节约贵重的有色金属，仅齿面圈用青铜制造，而轮芯用HT100制造。2.4.2蜗杆与蜗轮的主要参数及几何尺寸轴向齿距15.7mm，直径系数为8，齿顶圆直径50mm，齿根圆直径36mm，分度圆导程角，蜗杆轴向齿厚7.85mm，蜗轮齿数，变位系数；蜗轮分度圆直径170mm，蜗轮喉圆直径180mm，蜗轮齿根圆直径155mm，蜗轮咽喉母圆半径15mm。转矩，动载荷系数K=1.21，弹性影响系数，接触系数，许用接触应力，应力循环系数，寿命系数1.068，中心距a=100mm。2.4.3校核齿根弯曲疲劳强度及效率验算此处校核与一级蜗轮蜗杆处相似，故省略步骤，只出现最后公式弯曲强度是满足的，所以满足条件。(2.34)已知与相对滑动速度有关得出算得的效率η=0.62大于原估计值0.6所以不用重算。2.4.4二级蜗杆轴的设计蜗杆上的功率为0.21KW转速N为139r/min转矩T为23.6N.m。选用45钢调制，硬度为217~255HBS。考虑到有键槽，将直径增大7%因此选d=20mm(2.36)⑴蜗杆上零件的定位、固定和装配；从左到右一次为盘簧、轴承、推力盖、一级蜗轮、手动/自动切换机构、离合器⑵在对蜗杆设计过程当中我们已经知道了蜗轮的分度圆直径为40mm，齿根圆的直径为36.初步确定选用圆锥滚子轴承30207其参数为：d×D×B=35×72×18.25Ⅰ段主要由盘簧和圆锥滚子轴承组成，由于轴承的宽度B为18.25mm，根据执行机构外壳尺寸选定Ⅰ断长度为35mm。Ⅱ短是轴肩，其半径为21，长度为6mm。三段主要为蜗齿部分，选定主要蜗齿长度为100mm，其左端要有单独的凸轮机构来驱动限位开关，所以暂定凸轮机构位置长度为5mm。Ⅲ段为轴承、盘簧、推力盖。轴承为30207型号，其宽度B为18.25mm，由在Ⅰ断选择的数据做对比，Ⅲ段在此基础上加上了推力盖，因此我们选择Ⅲ短长度为40mm。Ⅳ段为一级蜗轮的位置，由于计算已经得出了一级蜗杆的宽度，所以定位18mm。Ⅴ段主要为离合器连接部分，暂定长度为30mm。如图2.6所示图2.6二级蜗杆轴2.4.5对二级蜗杆轴和滚动轴承的校核⑴计算过程与一级涡轮蜗杆出相同，只列出蜗杆轴上的载荷表，如表2.3所示表2.3蜗杆轴上的载荷载荷HV支反力N1.5313KN1.5313KN0.557KN0.557KN弯矩M总弯矩M轴承的强度故安全。⑵轴承采用圆锥滚子轴承，根据轴直径为35，选择角接触球轴承的型号为30207，主要参数为：d=35mm;D=72mm;B=17mm基本额定静载荷基本额定动载荷极限转速为5300r/min轴承的校核与一级蜗轮蜗杆轴承的校核过程相同，此处简化，只出现最后寿命，所以轴承合格。3电动执行机构控制部分的设计电动执行机构是以三相交流鼠笼式电动机为驱动装置的机构。由配接的位置定位器接受板接受调节系统的4-20mA直流控制信号与位置发送器的位置反馈信号进行比较，比较后的信号差经过放大使功率级导通，电动机旋转驱动执行机构的输出件朝着减小这一偏差的方向移动(在其间位置发生器不断将输出轴的实际位置转化为电信号反馈至位置定位器），直到偏差值信号小于设定值为止。此时执行机构的输出件就稳定的在输入信号相对的位置上了。3.2电动执行机构内部控制部分电动执行机构内部装有控制开关单元，即行程开关和扭矩开关、限位开关及位置反馈装置。⑴行程开关：行程开关由凸轮组和微动开关组成的。该凸轮组通过齿轮减速装置，与减速器传动轴相连，通过调整分别作用于正、反方向微动开关的凸轮板的位置可限定执行机构的行程。行程开关在不同方向上是由两个可调的重复精度很高的计数机构来带动的，设定精度可达到1/10转，在扭矩关闭的情况下，行程开关被用作信号显示。⑵扭矩开关：扭矩开关是以滑动蜗杆的原理来工作的。所需要设定的力矩值可以很容易地在相应的指针表盘上对开闭两个方向分别设定。扭矩开关被中途侵动会使电动机停机而行程开关不会输出信号。这就被当作一个故障而给出信号。这一故障可能是由于阀门需要更大的扭动矩或者阀门被管道中的异物卡住造成的。这样来扭矩开关就起到了在被驱动的阀门在整个行程上的过载保护作用⑶限位开关：限位开关是有两个附加的计数齿轮机构和两幅相关联的开关。这些开关可以被设定在两个终点位置中间的任何位置上。如图3.1所示。如果在整个行程上空心轴的转数不超过120转，这种开关可以在从设定点到全开或者全闭点之间一直保持被压下的状态。不过随着电子技术的发展，限位机构也逐渐的变为了电子限位机构，这种限位机构精度更高，更准确。这种传感器的原理是是通过改变电位计元件的电刷位置，实现将位移转换为电阻。这种传感器实际上是由一个金属电阻丝或一个绕线电阻与一个电刷（或触头）组成的可变电阻。触头的移动即可实现位移量转换为电阻变化。物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加还是减小则表明了位移的方向。通常在电位器上通以电源电压，以把电阻变化转换为电压输出。这样电压信号进入到单片机中，经过单片机处理之后命令电机运转，来达到了限位目的。图3.1限位机构⑷电位计：电位计是典型的接触式绝对型角传感器，有一个在碳电阻或塑料薄膜上的滑动触电，这个可变电阻与角度滑动触电的移动位置成正比。在电动执行机构中，它由驱动齿轮、心轴以及滑块组成。调整电机驱动齿轮转动，滑块在心轴作左右滑移，电阻值通过接线端输出并反馈给控制单元。如图3.2为电位计内部结构图：图3.2电位计内部结构图⑸远程位置控制器（RPC）：RPC卡作为比例调节专用控制器，有12位A/D转换器与8位微处理器构成，比较输入信号与执行器的位置值，使执行器正转或者反转，并且输出执行器的当前位置值。它接受由电位计、限位开关等开关提供的模拟量的输入进行处理，最终转化为位置值控制电机转动。3.3现场控制单元的设计现场控制单元是电动执行机构的外加控制单元，工作人员通过操作现场控制单元面板上的开关来实现远程/现场控制。当打到现场控制旋钮时，就可以通过面板上的开/关/停开关来实现电动执行机构现场控制的目的。当打到远程控制时，可以通过远程遥控器来实现电动执行机构远程控制的目的。3.3.1现场控制单元硬件部分⑴现场控制单元外部硬件组成现场控制单元模块主要由一下几部分组成：外壳（带开关、指示灯的盖和主体）、两个选择开关（一个用于选择遥控/现场，一个用于现场命令）和4个指示执行器当前位置的指示灯。其外部形状如图3.3所示；图3.3现场控制单元外部图外壳由压铸铝构成，经过硬氧化处理，轻巧结实。当用户达到LO时，可实现现场控制。达到RE时，可实现远程控制。各个指示灯所表示的显示状态如表3.1所示。表3.1现场控制单元的显示状态LED颜色含义REMOTE蓝灯亮远程模式LOCAL白灯亮现场模式CLOSE绿灯亮全关状态OPEN红灯亮全开状态⑵现场控制单元内部硬件组成现场控制单元内部主要有磁性开关以及接线柱、电路板组成。磁性开关我们主要选用霍尔式开关，它是一种不需要与与运动部件进行接触而可以操作的位置开关。当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动交流或直流电器或给计算机装置提供控制指令。相比于老旧的机械开关，它具有动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等、并具有防水、防震、耐腐蚀等特点。因为磁性开关需要工作电源，在作位置传感时，一般令磁体随被测物体运动，将霍尔期间固定在工作系统的适当位置，用它去检测工作磁场，再从检测出的电压值变化来确定磁体位置，从而知道旋钮打到的是现场还是远程控制位置。检测出的信号进入单片机，经过单片机处理，做出相应的反应。如图3.4所示为霍尔开关的原理图：图3.4霍尔开关原理图在此处我们选用AH3144E/L型，它采用半导体集成技术制造，由电压调整器、霍尔电压发生器、差分放大器、施密特触发器和集电极开路的输出级组成的磁敏传感电路，其输入为磁感应强度，输出为数字电压信号。它的特点是体积小、灵敏度高、相应速度快、精度高、可靠性高。为了清楚的表达现场控制单元的内部硬件组成，我们将其的开盖示意图画出。现场控制单元的开盖图如图3.5所示图3.5现场控制单元内部开盖示意图磁性开关上出来的线与接线柱上的柱头进行连接，在连接内部电路，实现控制。3.3.2现场控制单元电路部分的设计⑴开关部分电路设计图3.6所示为现场控制单元的开关部分电路图，开关采用磁性开关。S1为现场/远程控制开关，S2为在现场控制的时候，为用户准备的开/关/停开关。图3.6开关部分电路图⑵现场控制单元单片机的电路设计接线柱和电动执行机构内部的电路相连接，可以实现信息交换，将外部命令传达到内部单片机进行处理，然后驱动电动机进行运转，带动阀门关闭。如图3.7所示图3.7单片机电路图开始⑶现场控制流程图开始初始化初始化系统检测系统检测有错误？ Y有错误？错误处理错误处理N现场/远程选择开关现场？N现场/远程选择开关现场？开/关/停选择开关Y开/关/停选择开关N建立远程连接N建立远程连接发送控制信号发送控制信号1111数据采集数据采集单片机处理单片机处理控制输出控制输出位置传感器位置传感器LED灯显示LED灯显示4结论在本次设计中，通过对电动执行机构现场控制单元的设计，用磁性开关代替机械开关，使电动执行机构的寿命更长，性能更好，为现代工业生产提供安全安全保障。本次设计使我对电动执行机构有了全面的了解，熟悉了电动执行机构的工作原理，并且对机械零件进行了选择与校核，也遇到了很多困难，许多理论知识在实际计算的时候应当怎么去对待，这些都使我在设计中一度陷入困境，但是在同学和老师的帮助下，我渐渐掌握了技巧，并且完成了本次设计。在本次设计中，查了大量的书籍和课本，从书本中温故了以前的旧知识，并且还学到了很多新知识，使我在机械设计方面的经验更加的丰富。在设计过程当中，也有很多问题没有解决，例如有一些零件算的不准确，精度达不到；还有一些零件没有在说明书中指明，所以还需要改进。我相信在以后的发展当中，电动执行机构必然会发展的趋于完美，在工业中占着重要位置。参考文献[1].世纪之交话自动化仪表工业[J].自动化博览,2000.1:6-9.[2]高天云,史家林.RK-Z系列智能电动执行机构性能的特点及应用[J].自动化与仪器仪表,2004.1:57-58.[3]祝荣荣,张士文.智能型阀门电动执行机构控制器的设计[J].工业仪表与自动化装置,2005.4:26-28.[4]苏海东.执行器的分类与发展[J].机械工程与自动化,2004.1:17-18.[5]龙得云,彭孟成,张鞍山.执行器的理论研究与实践[J].中国仪器仪表,2004(15):30-33.[6]张世荣,李昌禧.基于Deficient的智能执行器设计[J].电力自动化设备,2005,25(1):19-20.[7]胥军,李刚炎.PROFIBUS-DP现场总线协议优化研究[J].自动化博览,2008,(03):72-75.[8]赵晋梅,贾宝凤,问奴虎.智能电动执行器的应用[J].中国仪器仪表,2004.6:37-38.[9]吴钦伟.世纪之交的自动化仪表-检测仪表与执行器的技术进展[J].自动化仪表,2000,21(1):1-4;21.[10]邹祥瑞.电子式变频电动执行器及其应用[J].自动化仪表,2006,27(1):64-67.[11]谭爱红.现场总线技术在电动执行机构中的应用[J].机电工程技术,2004,33(5):74-75.[12]麻贵峰,杨国田,白焰.执行器的智能控制初探[J].自动化仪表,2004,25(1):19-22.[13]陈静,张丽娜.基于PLC和PROFIBUS现场总线的变频器群控技术的应用研究[J].科技信(科学教研),2008,8:42-32.[14]濮良贵，纪明刚.机械设计[M].第八版.西北工业大学机械原理及机械零件教研室.2006.5[15]SaleM.About,R.I.Mounted.Characterizationofstructuralmodificationsinpolytetrafluoroethyleneinducedbyelectronbeamirradiation.JournalofPhysicsandChemistryofSolids[J].2002,63:393-398.[16]AkiraSetogawa,HajimeNishi,YasuakiYamamotoetal,Developmentofcrossed2linkedPTFEandappliedproducts.HibachiCableReview[J]..No.21,2002:83-84.基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的