第2章-虚拟现实系统的硬件设备资料

第2章-虚拟现实系统的硬件设备资料第一页，共41页。*虚拟现实的生成设备2.1虚拟现实的生成设备主要是指创建虚拟场景、实时响应用户各种操作的计算机设备。计算机是虚拟现实系统的心脏，也称之为虚拟世界的发动机。虚拟现实系统的性能优劣很大程度上取决于计算机设备的性能，由于虚拟世界本身的复杂性及实时性计算的要求，产生虚拟环境的计算量极为巨大，这就对计算设备的配置提出了极高的要求，最主要的要求就是计算机必须具备高速的CPU和强有力的图形处理能力。根据CPU的速度和图形处理能力，虚拟现实的生成设备可分为高性能个人计算机、图形工作站、巨型机和分布式网络计算机。第二页，共41页。1.1

高性能个人计算机高性能个人计算机系统结构图高性能个人计算机的核心部分是计算机的图形加速卡。为了加快图形处理的速度，系统可配置多个图形加速卡。第三页，共41页。1.2高性能图形工作站工作站是仅次于PC机的用的最多的计算设备。比PC机相比，工作站的优点是有更强的计算能力，更大的磁盘空间和更快的通讯方式。工作站主要用于通用计算而不是虚拟现实。随着虚拟现实的不断成熟，主要的工作站制造厂家逐渐开发用高端图形加速器来实现现有的模型。Sun和SGI公司采用的一种途径是用虚拟现实工具改进现有的工作站，像基于PC的系统那样。DivisionLtd.采用的另一个途径是设计虚拟现实专用的"总承包"系统，如Provision100。这是基于工作站的虚拟现实机器的两种发展途径。第四页，共41页。

(a)SunBlade2500

(b)SunBlade2000

Sun工作站1.2高性能图形工作站第五页，共41页。1.3

高度并行的计算机计算机界的研究重心是并行计算。所以各个工作站厂商都在发展高度并行的虚拟现实机器，以便提高计算能力。目前高性能并行计算机的体系结构较多，集群和巨型机主机就是并行计算机。SGIAltix3000

曙光TC1700服务器第六页，共41页。联想成功研制的“深腾7000”天河一号”超级计算机1.3

高度并行的计算机第七页，共41页。分布式虚拟环境是指它驻留在两台或两台以上的网络计算机上，这些计算机共享整个仿真的计算负载。如果在分布式虚拟环境中的两个(或多个)用户称为合作，是指他们依次执行给定的仿真任务，在某一时刻只有一个用户与给定的虚拟对象交互。反之，用户协作指的是他们同时与给定的虚拟对象交互。1.4

分布式网络计算机第八页，共41页。2.2虚拟现实交互设备

虚拟现实建立了一个虚拟的世界，处于虚拟世界中的人与系统之间相互作用、相互影响，要产生虚拟现实的沉浸感，常见的键盘、鼠标等交互设备就不能完全满足需要了，必须要有相应的交互设备支持。目前虚拟现实交互设备根据功能的不同，可以分为视觉显示设备、听觉感知设备、虚拟物体操作设备、运动捕捉设备等。第九页，共41页。视觉感知设备人从外界获取信息有80%以上来自于视觉，视觉感知设备是最常见的，也是最成熟的。1.头盔显示器(Head——MountedDisplay,HMD)第十页，共41页。1.头盔显示器(Head——MountedDisplay,HMD)

在头盔中LEEP光学系统实现立体视觉的基本原理：（a）为单眼视觉的原理，图中可见虚像比屏幕离开眼睛更远。（b）为立体视觉的原理。图中的一个目标点，在两个屏幕上的像素分别为A1和A2。它们在屏幕上的位置之差，就是立体视差。这两个像素的虚像分别为B1和B2。双目视觉的融合，人就感到这个目标点在C点，就是感觉的点。视觉感知设备第十一页，共41页。1.头盔显示器(Head——MountedDisplay,HMD)2.1.2

视觉感知设备（1） 基于LCD的头盔显示器各种类型的LED头盔显示器第十二页，共41页。（2）双目全方位显示器双目全方位显示器（BinocularOmni-OrientationMonitor，BOOM）是种可移动式显示器，是一种特殊的头部显示设备。使用BOOM比较类似使用一个望远镜，它把两个独立的CRT显示器捆绑在一起，由两个相互垂直的机械臂支撑称，这不仅让用户可以在半径2m的球面空间内用手自由操纵显示器的位置，还能将显示器的重量加以巧妙的平衡而使之始终保持水平，不受平台的运动影响。在支撑臂上的每个节点处都有位置跟踪器，因此BOOM和HMD一样有实时的观测和交互能力。第十三页，共41页。（3） 基于CRT的头盔显示器基于CRT的头盔产品视觉感知设备

第十四页，共41页。（4）大屏幕投影-液晶光闸眼镜大屏幕投影-液晶光闸眼镜立体视觉系统原理和CRT显示一样只是将分时图像CRT显示改为大屏幕显示，用于投影的CRT或者数字投影机要求极高的亮度和分辨率，它适合在较大的使用内产生投影图像的应用需求。洞穴式VR系统就是一种基于投影的环绕屏幕的洞穴自动化虚拟环境CAVE（CaveAutomaticVirtualEnvironment）。第十五页，共41页。裸体立体显示系统裸体立体显示系统：显示技术结合双眼的视觉差和图片三维的原理，自动生成两幅图片，一副给左眼看，另一幅给右眼看，使人的双眼产生视觉差异。由于双眼观看液晶的角度不同，因此不用戴上立体眼镜就可以看到立体的图像。立体液晶显示器美国DTI公司首先推出的15英寸2015XLS3D液晶显示器,采用了一种被称为视差照明（parallaxillumination）的开关液晶技术实现了裸体立体显示效果。第十六页，共41页。裸体立体显示系统第十七页，共41页。2.2.2听觉感知设备听觉感知设备主要有耳机和扬声器两种。（1）耳机第十八页，共41页。2．听觉感知设备（2）扬声器又称“喇叭”。是一种十分常用的电声转换器件，它是一种位置固定的听觉感知设备。大多数情况下能很好地用于给一组人提供声音，但也可以在基于头部的视觉现实设备中使用扬声器。

第十九页，共41页。2.2.3虚拟物体操作设备（1）数据手套第二十页，共41页。（2）力矩球力矩球（空间球SpaceBall）是一种可提供为6自由度的外部输入设备，6自由度是指宽度、高度、深度、俯仰角、转动角和偏转角，可以扭转、挤压、拉伸以及来回摇摆，用来控制虚拟场景做自由漫游，或者控制场景中虚拟物体的空间位置机器方向。

第二十一页，共41页。（3）操纵杆操纵杆是一种可以提供前后左右上下留个自由度及手指按钮的外部输入设备。如图所示，适合对虚拟飞行等的操作。由于操纵杆采用全数字化设计，随意其精度非常高。无论操作速度多快，它都能快速做出相应。第二十二页，共41页。触觉反馈设备

充气式触觉反馈装置的工作原理是在数据手套中配置一些微小的气泡，每一个气泡都有两条很细的进气和出气管道，所有气泡的进/出气管汇总在一起与控制器中的微型压缩泵相连接。根据需要采用压缩泵对气泡来充气和排气。充气时，微型压缩泵迅速加压，使气泡膨胀而压迫刺激皮肤达到触觉反馈的目的。第二十三页，共41页。2．振动式触觉反馈装置

记忆合金触觉反馈装置第二十四页，共41页。2．振动式触觉反馈装置

记忆合金触觉反馈装置第二十五页，共41页。力反馈设备力反馈设备是运用先进的技术手段跟踪用户身体的运动，将其在虚拟物体的空间运动转换成对周边物理设备的机械运动，并施加力给用户，使用户能够体验到真实的力度感和方向感，给用户提供一个立即的，高逼真的，可信的真实交互。在实际应用中常见的力反馈设备有力反馈鼠标、力反馈操纵杆、力反馈手臂以及力反馈手套。第二十六页，共41页。1．力反馈鼠标力反馈鼠标Wingman第二十七页，共41页。2.3.3

力反馈设备2．力反馈操纵杆第二十八页，共41页。3．力反馈手柄力反馈手柄是较简单的力反馈设备。它只有三个自由度，功能有限。为了增加仿真的灵活性，力反馈手臂的仿真接口有一定的改进。第二十九页，共41页。3．力反馈手柄(a)手臂反馈运动机构(b)系统配置图力反馈手臂装置示意图第三十页，共41页。3．力反馈手柄第三十一页，共41页。4．力反馈手套CyberGrasp手套第三十二页，共41页。4．力反馈手套CyberGrasp的工作外观第三十三页，共41页。2.2.4运动捕捉系统运动捕捉技术的工作原理是把真实人的动作完全附加到一个三维模型或者角色动画上。所以，运动捕捉技术作为三维动画主流制作工具，在国外已得到业内的认可和应用。通常借助该技术，动画师们模拟真实感较强的动画角色，并与实拍中演员的大小比例相匹配，然后借助运动捕捉系统来捕捉表演中演员的每一细微动作和表情变化，并真实地还原在角色动画上。第三十四页，共41页。3．运动捕捉系统基于运动捕捉的角色动画制作第三十五页，共41页。3．运动捕捉系统运动捕捉系统第三十六页，共41页。3．运动捕捉系统典型的运动捕捉设备一般由三部分组成。接收传感器是固定在运动物体特定部位的跟踪装置，它将向系统提供运动物体运动的位置信息，一般会随着捕捉的细致程度确定传感器的数目。第三十七页，共41页。2.4.8

常见的三维位置跟踪设备3．运动捕捉系统典型的运动捕捉设备一般由三部分组成。处理单元是负责处理系统捕捉到的原始信号，计算传感器的运动轨迹，对数据进行修正、处理、并与三维角色模型相结合。处理单元既可以是软件也可以是硬件，借助计算机对数据告诉的运算能力来完成数据的处理，使三维模型真正、自然地运动起来。第三十八页，共41页。3．运动捕捉系统