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精品文档-下载后可编辑基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统-基础电子摘要:针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性，从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发，提出了一种基于微处理机控制单元(MCU)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外遥控等关键功能的设计实现方法，着重对基于CPLD的超声波检测模块、红外编码模块、壁障模糊控制器的设计等进行了详细的论述。同时，还给出了系统主程序和超声测距子程序软件设计流程。实践结果表明，该移动机器人控制系统可使硬件结构大大简化，并具有功能丰富、集成度高、性价比高等特点。

0引言

近几年来，移动机器人研究技术取得了很大进展，许多科研成果被应用到实际产品中，同时，对于机器人的部分控制器的选择也从传统的单片机发展到DSP及嵌入式微处理器ARM。随着技术的发展，单片机的集成度也越来越高，而对于一些干扰源较少、环境适宜的工作场合，比如居家、写字楼等，使用单片机作为主控制器，在开发成本和调试方面都有一定的优势;另外，考虑到机器人底层控制系统外围电路的复杂和单片机资源有限，采用CPLD作为外部扩展芯片，可以灵活设计与外围器件接口电路。

针对机器人控制系统设计和开发要求的复杂性，笔者从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发，提出一种基于MCU和CPLD设计智能移动机器人。

1移动机器人的车体结构

考虑到移动机器人灵活性和稳定性，本研究采用4轮圆底盘结构，驱动轮处于车身左右两侧，前后两个万向轮作为从动轮，主要起支撑作用，能实现转弯半径的化，即原地转圈。每个驱动轮由一微型步进电机驱动。

根据移动机器人功能，可以把整个系统分成3个功能层:控制及显示层、传感测量层和电机驱动层。机器人车体结构总体方案设计如图1所示。

图1移动机器人车体结构设计简图

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参考文献:

[1].

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