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自动控制原理课件第四第1页,共36页,2023年,2月20日,星期六-20第2页,共36页,2023年,2月20日,星期六第3页,共36页,2023年,2月20日,星期六G(s)C(s)R(s)H(s)第4页,共36页,2023年,2月20日,星期六第5页,共36页,2023年,2月20日,星期六第6页,共36页,2023年,2月20日,星期六$2绘制根轨迹的基本规则第7页,共36页,2023年,2月20日,星期六-4-3-2-1第8页,共36页,2023年,2月20日,星期六第9页,共36页,2023年,2月20日,星期六-2-10第10页,共36页,2023年,2月20日,星期六第11页,共36页,2023年,2月20日,星期六第12页,共36页,2023年,2月20日,星期六∠(p1-p2)∠(p1-z1)∠(p1-p3)θp1Az1p3p2p1第13页,共36页,2023年,2月20日,星期六第14页,共36页,2023年,2月20日,星期六-1-2θ1=108.5°90°59°37°19°56.5°第15页,共36页,2023年,2月20日,星期六90°121°153°199°63.5°117°第16页,共36页,2023年,2月20日,星期六-2第17页,共36页,2023年,2月20日,星期六第18页,共36页,2023年,2月20日,星期六0-4p1p2p3p4A第19页,共36页,2023年,2月20日,星期六第20页,共36页,2023年,2月20日,星期六第21页,共36页,2023年,2月20日,星期六-3-2.5第22页,共36页,2023年,2月20日,星期六高阶系统的试差求解第23页,共36页,2023年,2月20日,星期六第24页,共36页,2023年,2月20日,星期六第25页,共36页,2023年,2月20日,星期六$3广义根轨迹第26页,共36页,2023年,2月20日,星期六第27页,共36页,2023年,2月20日,星期六-3-2-1p2p3k1p1Kc=3第28页,共36页,2023年,2月20日,星期六第29页,共36页,2023年,2月20日,星期六X2(t)X1(t)C(S)G(S)H(S)R(S)-第30页,共36页,2023年,2月20日,星期六第31页,共36页,2023年,2月20日,星期六第32页,共36页,2023年,2月20日,星期六第33页,共36页,2023年,2月20日,星期六-1i=0i=0i=1i=10K0jW主根轨迹图第34页,共36页,2023年,2月20
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