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文档简介

自动驾驶感知层与决策层自动驾驶系统是指列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车运行系统。自动驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动行驶、自动停车、自动开关车门、故障自动恢复等功能，并具有常规运行、降级运行、运行中断等多种运行模式。实现全自动运营可以节省能源，优化系统能耗和速度的合理匹配。（一）感知层感知层用来完成对车辆周围环境的感知识别。自动驾驶用到了各种各样的传感器，包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS（全球定位系统）和IMU（惯性测量单元）。还有一类技术虽然不是主动式的探测元件，但是属于协同式的全局数据辅助，可以扩展智能车的环境感知能力，在感知层同样扮演着不可或缺的角色，包括高精度地图、V2X车联网技术。每种类型的感知技术都有自己的优势和弊端，它们相互补充融合，最终使智能车达到驾驶场景下非常高的安全性要求。（二）决策层决策层是人工智能真正发挥威力的部分，和人类驾驶员一样，机器在做驾驶决策时需要回答几个问题，我在哪里?周边环境如何?接下来会发生什么？我该做什么？决策层具体来说分为两步，第一步认知理解，根据感知层收集的信息，对车辆自身的精确定位，对车辆周围的环境的准确理解，第二步决策规划，包含对接下来可能发生情况的准确预测，对下一步行动的准确判断和规划，选择合理的路径达到目标。二、自动驾驶汽车的缺点1、高价很显然的是，装满电子产品的价格可能会比传统的高级汽车贵处不少。虽然不会因为新的出租车开发而成为问题，但是对于想要购买的人来说，却代表了需要准备许多的金钱。2、发展困难修理一辆普通的汽车并不困难，但自动驾驶汽车的维修问题可要麻烦得多。仅仅是一个很小的故障也可能导致严重问题。3、网络犯罪分子对于精通软硬件技术的盗贼来说，破解一辆全电动汽车对其来说可能一种真正的享受。这些犯罪分子甚至可以通过入侵自动驾驶汽车了解车主的家和工作地点，甚至控制汽车将乘客送去哪里。4、环境问题随着时间的推进，所有无人驾驶汽车将由汽油改为店里，但到了那时候，人们将会发现比今天存在更多的生态问题。例如，一辆自动驾驶汽车被主人要求自动寻找停车位，结果在目的地因为没有停车位,它可这可能会在城市周围行驶并释放废气。5、持续监控当你乘坐出租车的时候，或者你所租用的汽车的时候，你可能需要担心是不是有人在监视着你，虽然汽车上除了你可能没有其它的人,但是因为人工智能的存在，它可能会对你进行录像和录音。6、失业正如我们所说的那样，因为智能驾驶和人工智能的普及，传统汽车行业的人将会失业。这个数量相当巨大，这可能会带来巨大的压力。7、失去驾驶乐趣许多人喜欢

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