护理床机器人焊接系统技术说明

第8页/共17页XXX护理床机器人焊接系统技术说明

目录TOC\o"1-4"\h\z\u1设计依据 31.1产品 31.2现场环境信息 32系统构成概述 42.1系统布局图 42.2系统说明 53工艺方案 63.1工艺分析 63.2操作流程 73.3电气控制方案 73.4夹具设计方案 74供货范围 85项目进度计划 96安装调试 106.1在XXX的安装调试 106.2在客户处安装调试 107培训 118验收 128.1预验收 128.2终验收 129质保期 1310责任 1410.1买方责任 1410.2卖方责任 1411附件一：技术资料 1511.1IRB1410工业机器人 1511.2IRC5控制柜 1611.3YM-350GR3逆变弧焊电源 1611.4TBi清枪剪丝装置 171设计依据1.1产品编号名称外形/照片1护理床 注意： 1）需方提供详细的工件图纸和规格。2）工件尺寸精度需能保证焊缝位置误差在±0.3mm以内。1.2现场环境信息使用温度:5℃～45℃电源电压:380V/220V±10%50HZ压缩空气源:0.5～0.7Mpa2系统构成概述2.1系统布局图系统由二套机器人焊接设备组成。每套设备含一台IRB1410+IRC5工业机器人，一台YM-350GR3松下焊机，一套机器人系统底座（含机器人抬高座），一套德国TBi清枪器，二套伺服变位机，二套防弧装，二套焊接夹具和一套PLC控制系统。三维视图俯视图2.2系统说明 a)本系统可用于XXX床头带轮手动双摇护理床的床架焊接。b)系统使用双变位机与ABB机器人两者结合，可确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势，以得到极好的焊接一致性，保证焊接质量。同时双工位设计极大提高了系统工作效率。c)焊接电源使用松下先进的微电脑波型控制逆变焊机，电弧稳定，飞溅小，成形美观，确保最佳焊接效果。d)工作站同时配德国TBi自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。3工艺方案3.1工艺分析 根据工件特性，将工件分为小部件焊接、上架焊接、下架焊接及总成焊接4道工序，设计4套工装由2套设备（共4台变位机）合作完成。注意：由于零件信息不完整（加工精度、焊后精度要求等），具体实现时可能无法满足所有工件、所有焊缝的焊接，设备设计由供需双方技术人员友好协商确定，不以本文中图形为准。小部件焊接（类似下图小部件的焊接）上架焊接下架焊接总成焊接3.2操作流程工件在1#工位上装夹完成后，操作人员按下1#工位预约按钮。机器人接收信号后进入1#工位，开始焊接。焊接过程变位机翻转以满足所有焊缝的焊接要求。同时卸下2#工作台已焊接工件，装夹新工件。操作人员按下2#工位预约按钮，重复以上焊接工作。3.3电气控制方案工件变位机使用伺服电机驱动，可实现工作台的多角度精确定位。操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德，传感器-OMRON。3.4夹具设计方案焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡。焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性。考虑到工作站的扩展能力，夹具与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。4供货范围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容：序号名称规格数量品牌备注1机器人本体IRB14101ABB1.1IRB14101ABB1.2IRC5控制器1ABB1.3示教盒，带10米电缆1ABB1.4输入、输出信号板1ABB1.5机器人控制电缆(7米)1ABB1.6机器人控制软件1ABB1.7弧焊软件包1ABB1.8机器人抬高座1SIERT2全数字焊机YM-350GR31松下3焊接变位机2SIERT3.1变位系统2SIERT3.2机架2SIERT3.3焊接夹具2SIERT4自动清枪器BRG-20001TBi5系统底座1SIERT6自动防弧光装置2SIERT7电气控制系统1SIERT8系统集成及调试1SIERT9运输及保险1SIERT备注：本系统含以上设备2套。5项目进度计划签订合同和技术协议1周设计会签4周设备制造及调试5周设备预验收2周设备完成调试并运输至客户现场2周 XXX在合同生效后3个月内将系统运至客户现场。6安装调试6.1在XXX的安装调试所报的系统，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。6.2在客户处安装调试我们将派工程师在用户现场进行系统的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。7培训我们提供4人·周的系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注：1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。 2）对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。8验收8.1预验收预验收在XXX进行（买方提供必要数量的试件），双方有关人员参加，验收合格后发货。8.2终验收系统在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。以下两种情况下，买方与XXX签定两份验收证明，之后设备转移至买方，质保期开始。1.系统试运行合格后一周内；2.系统安装完成30天内，验收无法完成，但主要原因不在于XXX。9质保期本套系统的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知XXXXX，XXXXX在接到通知后以最快速度予以答复。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属XXXXX责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。（XXXXX指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。）质保期结束后，XXX仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。注：如果发生以下情况,不在保修范围之内--没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。10责任10.1买方责任买方应承担以下成本：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。地基和土建。买方工厂的起重设备，包括操作人员。在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话、传真。在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。10.2卖方责任满足合同所写的发货期。保证发出的货物和提供的服务的质量。11附件一：技术资料11.1IRB1410工业机器人手腕持重： 5kg最大臂展半径： 1.44m轴数： 6轴重复定位精度： 0.05mm（多台机器人测试综合平均值）机器人版本： 标准版防护等级： IP54轴运动： 轴 动作范围 最大速度 1回转 +170至-170 120/s 2立臂 +70至-70 120/s 3横臂 +70至-65 120/s 4腕+150至-150 280/s 5腕摆 +115至-115 280/s 6腕传 +300至-300 280/s 电源： 3相四线380V(+15%，-10%)，50Hz耗电量： 4KVA机器人尺寸：底座：620X450mm机器人重量： 225kg环境温度： 5C-45C最大湿度： 95%最大噪音： 70dB(A)11.2IRC5控制柜机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒控制硬件：多处理器系统,PCI总线,大容量闪存(256M),奔腾CPU，20sUPS备份电源控制软件： BaseWare机器人操作系统，强大的RAPID编程语言电源： 交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz集成控制柜尺寸：700x700x900mm集成控制柜重量：200kg环境温度： 5°C-45°C最大湿度： 95%操作面板： 控制柜上编程单元： 便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性： 紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板： 数字式直流24V11.3YM-350GR3逆变弧焊电源名称规格型号YD-350GR3输入电源3相AC380V±10%50Hz额定输入容量14.4KVA、14KW输出电流40—350A输出电压14—31.5V收弧电流30—430A收弧电压12—35.5V额定负载持续率60%外形尺寸(W)380mm×(D)510mm×(H)600mm质量50kg高精度的送丝机（采用带有高精度编