旋翼无人机飞行控制_第1页
旋翼无人机飞行控制_第2页
旋翼无人机飞行控制_第3页
旋翼无人机飞行控制_第4页
旋翼无人机飞行控制_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

旋翼无人机飞行控制第1页/共14页内容概要1、无人直升机飞行控制2、多旋翼无人机飞行控制第2页/共14页一、机体坐标系机体坐标系与飞行器固联，坐标系符合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。第3页/共14页二、无人直升机1、线运动（上下、左右、前后）2、角运动（俯仰、横滚、偏航）第4页/共14页二、无人直升机1、总距控制

2、周期变距3、尾桨控制第5页/共14页三、多旋翼无人机1、布局1、X模式要难飞一点，但动作更灵活；2、+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者；3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。第6页/共14页三、多旋翼无人机2、运动状态垂直运动前后运动侧向运动俯仰运动滚转运动偏航运动线运动角运动第7页/共14页三、多旋翼无人机2、运动状态——垂直运动加减油门2413第8页/共14页三、多旋翼无人机2、运动状态——前后侧向运动那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？升降舵副翼2413第9页/共14页三、多旋翼无人机2、运动状态——偏航运动方向舵2413第10页/共14页三、多旋翼无人机2、运动状态——俯仰横滚运动如：电机3和4的转速上升，电机1和2的转速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和4的升力上升，旋翼1和2的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机3和4的转速下降，电机1和2的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

2413第11页/共14页小结1、机体坐标系

重点：定义2、无人直升机的飞行控制

重点：总距控制难点：周期变距3、多旋翼无人机飞行控制

重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论